公开(公告)号：CN107069771A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611207907.0

申请日：2016-12-23

Applicant: 重庆大学

Inventor： 苏晓杰 ,  刘鑫鑫 ,  夏凤琴 ,  文瑶

IPC: H02J3/24

Abstract: 本发明公开了一种多区域互联电力系统基于故障容错的负荷频率控制的方法，包括步骤：一、建立多能源电力系统负荷频率控制的数学模型；二、基于滑模观测器，得到多区域互联电力系统基于容错的负荷频率控制的稳定性条件；三、设计容错控制器实现负荷频率控制；本发明多区域互联电力系统基于故障容错的负荷频率控制的方法，其设计的滑模观测器，可以实现传感器故障及系统状态的估计/重构，所设计的容错控制器可以确保系统状态仍能渐进趋于稳定，本发明通过重构故障信号实现了容错控制，进一步提高了互联电力系统的可靠性。

公开(公告)号：CN119397025A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411227725.4

申请日：2024-09-03

Applicant: 重庆大学

Inventor： 苏晓杰 ,  田宇沃 ,  于忠良 ,  黄江帅

IPC: G06F16/353 ,  G06F40/216 ,  G06F40/279 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464

Abstract: 本申请提供一种面向对话场景的多模态情感识别方法，涉及计算机处理技术领域。方法包括：获取包括记录同一对话场景的音频文件、视频文件和文本文件的待测样本；通过预设多模态情感识别策略，对待测样本进行情感识别，分别得到包括待测样本对应的单模态预测概率分布的第一识别结果和包括待测样本对应的多模态融合预测概率分布的第二识别结果；对第一识别结果和第二识别结果进行拼接，得到表征当前语句情感状态的情感预测结果。如此，通过对对话场景中的语句进行单模态和多模态的双重情感识别，并对二者进行拼接得到情感预测结果，能够更好的适应复杂对话场景对情感识别结果造成的影响，改善情感识别误差较大、与情感影响因素关联性较低的问题。

公开(公告)号：CN114118133B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202111178195.5

申请日：2021-10-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王楷 ,  苏晓杰 ,  贾美岭 ,  马铁东 ,  冉秉东

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/15 ,  G06F18/2135

Abstract: 本发明涉及通信技术领域，公开了一种无线信号显示方法、装置及计算机可读存储介质，该无线信号显示方法步骤包括：对无线信号进行解析，得到信号幅值矩阵；对所述信号幅值矩阵进行数据转换，得到转换幅值矩阵；对所述转换幅值矩阵进行图像化显示，得到无线信号图像。本发明能够提高无线信号的可见性，提高无线信号的直观表达能力。

公开(公告)号：CN118609071A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410569613.0

申请日：2024-05-09

Applicant: 重庆大学 ,  中建隧道建设有限公司

Inventor： 苏晓杰 ,  代锐 ,  孙少欣 ,  戴亦军 ,  孙田春 ,  包南海

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G06V10/10 ,  G06V10/75 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于同步定位与建图技术领域，具体公开了一种动态场景下的多相机SLAM方法及装置。包括，采用多相机模组进行同步定位与建图，其中通过特征点提取与分类模型从图像数据中提取用于定位与建图的ORB特征点以及进行目标检测识别分类；根据目标检测识别分类结果，将对应行人目标的特征点视为动态特征点并予以剔除，其余特征点皆视为静态特征点用于完成同步定位与建图。针对室内室外场景，在特征点不充分、动态物体过多误匹配的情况下，仍能够保持定位与建图信息不飞漂、不丢失，且保证最终定位精度与建图效率。

公开(公告)号：CN118603096A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410657056.8

申请日：2024-05-24

Applicant: 重庆大学 ,  中建隧道建设有限公司

Inventor： 孙少欣 ,  胡志豪 ,  苏晓杰 ,  戴亦军 ,  郭锁定 ,  孙艺倬

IPC: G01C21/20 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明属于移动机器人室内导航技术领域，特别是涉及一种基于语义地图和动态搜索的移动机器人导航方法。包括实现二维栅格语义地图的构建，基于接收到自然语言指令输入，提取出目标场景区域，进而对应出相应的导航目标点；还从自然语言指令中提取出机器人需要执行的动作以及目标物信息；机器人进行当前场景区域内的自主遍历搜索，基于目标物信息进行目标的识别与筛选，确定最终目标物作为机器人的导航目标点；在导航目标点附近的一定范围内进行障碍物检测，以得到安全目标点完成导航。本方法可以提高服务机器人在家庭环境中的实用性和适应性。

公开(公告)号：CN118409587A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410441536.0

申请日：2024-04-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陆彬 ,  孙少欣 ,  苏晓杰 ,  于忠良 ,  刘彪 ,  陈康

IPC: G05D1/43 ,  G06V20/40 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06T7/70 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请提供一种基于车道线检测的巡检机器人行驶决策方法。方法包括：采集巡检机器人在运行过程中的第一道路环境图像，并制作为数据集；利用数据集对基于行锚框选择的深度学习模型进行训练测试，得到权重文件；获取巡检机器人运行过程中采集的待测图像；由深度学习模型基于权重文件，并通过行锚框检测待测图像中的车道线信息；基于每个行锚框中的车道线信息，确定巡检机器人所在道路的两条车道线的第一中心点的位置信息，以及确定待测图像的第二中心点；当第一中心点与第二中心点的横向偏差距离大于预设阈值时，基于横向偏差距离重新规划巡检机器人的路径，以使巡检机器人回到两条车道线的中心部位，如此，有利于提高巡检机器人行驶的安全性。

公开(公告)号：CN117518873A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311609599.4

申请日：2023-11-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 苏晓杰 ,  唐荐 ,  张博文 ,  黄江帅 ,  江涛 ,  孙少欣 ,  于忠良

IPC: G05B17/02

Abstract: 本申请提供一种无人机控制算法的仿真方法及系统。方法包括：通过仿真软件工具，生成仿真无人机的传感器信息，传感器信息包括仿真无人机的位置与姿态估计值；基于传感器信息，通过仿真无人机中的导航模块、位置控制器、姿态与速度控制器，确定仿真无人机的控制参数，控制参数包括仿真无人机的输出期望力矩和推力；通过预先建立的消息池获取控制参数，并将控制参数输出至预设应用程序；基于预先创建的待测控制算法的第一代码文件，通过预设应用程序生成与控制参数对应的电机控制信号；基于电机控制信号控制仿真无人机的执行器运行。如此，有利于加速无人机控制算法的创新和开发过程，提高控制算法研发与测试的效率，降低开发成本和技术门槛。

公开(公告)号：CN112665575B

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202011351910.6

申请日：2020-11-27

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘茛 ,  王庆志 ,  江涛 ,  苏晓杰 ,  黄江帅 ,  刁羽峰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于机器人定位技术领域，主要涉及一种基于移动机器人的SLAM回环检测方法，包括如下步骤：S1、对机器人运动产生的激光运动畸变进行激光预处理，并对距离图像中边缘点、平面点特征进行提取；S2、将连续帧的相对姿态变换获得雷达里程计，并通过关键帧的选择组成局部子图；S3、采用全新描述子EPSC代表局部子图特征进行回环检测。本发明方法采用全新描述子EPSC进行回环检测，可有效降低漂移误差建立一致性更优化的全局地图，提升了闭环检测精度、(56)对比文件陈昱皓;彭道刚;王志萍;夏飞.基于EM-ORB算法的移动机器人SLAM系统研究《.电气传动》.2020,(第05期),69-76.胡凌燕;曹禄;熊鹏文;辛勇;谢泽坤.基于RGB-D图像的三维同步定位与建图研究《. 系统仿真学报》.2017,(第11期),243-249.江涛;张玉芳;王银辉.一种改进的粒子群算法在BP网络中的应用研究《.计算机科学》.2006,(第09期),164-168.

公开(公告)号：CN117103251A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310976394.3

申请日：2023-08-04

Applicant: 重庆大学 ,  中建隧道建设有限公司

Inventor： 苏晓杰 ,  罗鹏 ,  戴亦军 ,  原红祥 ,  孙少欣 ,  马铁东 ,  秦宗琛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种机器人自主移动抓取方法，包括步骤：S1、获取工作台上的所有工件的初始位置和全局图像；S2、定位工作台上所有的待抓取工件；S3、通过法向量求解方法，计算所有待抓取工件相对于相机坐标系的位姿；S4、计算机械臂末端对每一个工件的实际抓取位姿，确立为工件位姿总信息；S5、计算机械臂每一个关节的旋转角度；S6、控制机械臂对工件进行抓取，并在工件位姿总信息中删除抓取完成的工件位姿信息；S7、通过贪心算法和遗传算法结合求解抓取剩余工件所需要移动的位置；S8、路径点的排序，并控制机械臂抓取完成每个路径点求逆解的所有工件。本发明解决了现有机器人的定位抓取方法对于待抓取物体位姿多样的情况下无法适用的问题。

公开(公告)号：CN117073707A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311112492.9

申请日：2023-08-30

Applicant: 重庆大学

Inventor： 江涛 ,  熊祖明 ,  黄江帅 ,  苏晓杰

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请提供一种基于预测碰撞时间地图的动态环境路径规划方法。方法包括：基于预存的栅格地图和栅格地图上的动态障碍物，提取碰撞时间地图，碰撞时间地图包括动态障碍物在栅格地图上的碰撞时间集合；根据机器人的起始位置、目的位置和碰撞时间地图，通过预设的CT‑A*算法，搜索机器人的前端路径；基于预设的动态环境中的飞行走廊提取算法，从栅格地图中确定与前端路径对应的安全走廊；从安全走廊中确定机器人的后端路径，以作为机器人的规划路径。如此，可以减少路径规划的时间复杂度，能够改善机器人难以在复杂的动态环境中进行路径规划的问题。