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公开(公告)号：CN106705849B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710056155.0
申请日：2017-01-25
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及线结构光传感器技术领域，公开了一种线结构光传感器标定方法。其包括：通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像中均包含有大于或等于第一预设数目的非共面特征点及2条结构光条纹，结构光条纹中包含有大于或等于第二预设数目的非共面特征点；在N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；在N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；根据选取的第二预设数目的非共面特征点及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。使得线结构光传感器中的摄像机以及结构光平面实现联合标定，有利于提高标定精度、简化标定过程。
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公开(公告)号：CN108748136A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810318007.6
申请日：2018-04-10
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671
Abstract: 本发明公开了一种机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器，其中，该方法包括：接受用户对码垛产品参数、托盘参数、垛型参数以及垛堆起始放料位置的位置坐标的指定；计算垛堆除起始放料位置以外的其余各个放料位置的位置坐标；根据垛堆的各个放料位置的位置坐标计算码垛机器人的关节角度，并将计算出的关节角度与预设的关节角度限位阈值进行比较，如果超过关节角度限位阈值，则发出提示用户修改所述指定的提示信息；如果计算出的关节角度未超过关节角度限位阈值，则生成码垛程序。本发明不需要用户进行复杂的示教过程就可自动产生机器人的码垛程序。
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公开(公告)号：CN114578763A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210060865.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本申请实施例涉及机器人仿真领域，公开了一种机器人仿真方法、装置、电子设备及存储介质。所述机器人仿真方法，包括：获取虚拟线程已运行的实际总时间；根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，所述休眠时间为所述机器人仿真过程中执行所述虚拟线程的时间间隔，所述插补周期为所述虚拟线程运行一次的期望时间；根据确定的休眠时间执行休眠。在本申请实施方式中，能够提高机器人仿真系统中节拍仿真的准确性。
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公开(公告)号：CN106705849A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710056155.0
申请日：2017-01-25
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00 , G01B11/002
Abstract: 本发明涉及线结构光传感器技术领域，公开了一种线结构光传感器标定方法。其包括：通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像中均包含有大于或等于第一预设数目的非共面特征点及2条结构光条纹，结构光条纹中包含有大于或等于第二预设数目的非共面特征点；在N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；在N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；根据选取的第二预设数目的非共面特征点及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。使得线结构光传感器中的摄像机以及结构光平面实现联合标定，有利于提高标定精度、简化标定过程。
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公开(公告)号：CN106500702A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611118337.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/3446 , G05B13/041
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，公开了一种连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置。本发明实施方式中，根据需要进行连续轨迹规划过渡的第一路径与第二路径的相接点，计算待生成的连续轨迹规划过渡路径的边界值，根据该边界值及预设的函数表达式，生成连续轨迹规划过渡路径，再根据生成的连续轨迹规划过渡路径的曲率，优化该边界值，并根据优化后的边界值及上述函数表达式，平滑生成的连续轨迹规划过渡路径。本发明实施方式，通过平滑生成的连续轨迹规划过渡路径，有效消除了连续轨迹规划过渡路径中存在的尖点、拐点、二重点等严重影响过渡路径光顺性的问题，并使连续轨迹规划过渡路径的曲率更加平滑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114578763B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210060865.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本申请实施例涉及机器人仿真领域，公开了一种机器人仿真方法、装置、电子设备及存储介质。所述机器人仿真方法，包括：获取虚拟线程已运行的实际总时间；根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，所述休眠时间为所述机器人仿真过程中执行所述虚拟线程的时间间隔，所述插补周期为所述虚拟线程运行一次的期望时间；根据确定的休眠时间执行休眠。在本申请实施方式中，能够提高机器人仿真系统中节拍仿真的准确性。
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公开(公告)号：CN106500702B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611118337.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，公开了一种连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置。本发明实施方式中，根据需要进行连续轨迹规划过渡的第一路径与第二路径的相接点，计算待生成的连续轨迹规划过渡路径的边界值，根据该边界值及预设的函数表达式，生成连续轨迹规划过渡路径，再根据生成的连续轨迹规划过渡路径的曲率，优化该边界值，并根据优化后的边界值及上述函数表达式，平滑生成的连续轨迹规划过渡路径。本发明实施方式，通过平滑生成的连续轨迹规划过渡路径，有效消除了连续轨迹规划过渡路径中存在的尖点、拐点、二重点等严重影响过渡路径光顺性的问题，并使连续轨迹规划过渡路径的曲率更加平滑。
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公开(公告)号：CN116618496A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310437842.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人领域，公开了一种虚拟仿真方法、仿真设备、终端以及可读存储介质。本发明中，钣金件折弯的虚拟仿真方法包括：添加折弯设备模型，并在所述折弯设备模型上添加钣金件模型；添加折弯机器人模型；添加虚拟控制器，在所述虚拟控制器中配置所述折弯机器人模型的控制参数；添加虚拟示教器，所述虚拟示教器向所述虚拟控制器发送触发信号，所述虚拟控制器接收到所述触发信号后，根据所述控制参数控制所述折弯机器人模型对所述钣金件模型进行弯折。本发明提供的虚拟仿真方法、仿真设备、终端以及可读存储介质，能够避免示教钣金件折弯时操作不便、危险系数高的问题，提高了调试折弯程序的便利性和安全性。
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公开(公告)号：CN111055277B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911251795.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人柔性参数获取方法、装置、计算机设备及存储介质，包括下述步骤：获取机器人目标关节按照预设轨迹运动时的运动信息，其中，所述目标关节运动时与所述目标关节连接的辅助关节在预设位置保持固定；根据所述位置信息计算所述目标关节的惯量数据；根据所述惯量数据和所述电机数据在预设的柔性动力学状态表达式辨识所述目标关节的柔性参数。上述机器人柔性参数的获取方法在固定辅助关节的条件下测量目标关节的运动信息，并通过预设的柔性动力学状态表达式将电机数据和惯量数据作为中间变量，该方法不需要传感器设备就可以辨识出机器人的柔性参数，不仅方法简单，适用范围广，还节省了成本。
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公开(公告)号：CN111055277A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911251795.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人柔性参数获取方法、装置、计算机设备及存储介质，包括下述步骤：获取机器人目标关节按照预设轨迹运动时的运动信息，其中，所述目标关节运动时与所述目标关节连接的辅助关节在预设位置保持固定；根据所述位置信息计算所述目标关节的惯量数据；根据所述惯量数据和所述电机数据在预设的柔性动力学状态表达式辨识所述目标关节的柔性参数。上述机器人柔性参数的获取方法在固定辅助关节的条件下测量目标关节的运动信息，并通过预设的柔性动力学状态表达式将电机数据和惯量数据作为中间变量，该方法不需要传感器设备就可以辨识出机器人的柔性参数，不仅方法简单，适用范围广，还节省了成本。
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