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公开(公告)号：CN114851219A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210501888.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿救援机器人及其定位通讯方法，包括履带式防爆机器人本体、多自由度机械臂伺服抓取系统和中继模块释放回收机构，所述履带式防爆机器人本体底端的两侧安装有履带底盘，所述履带式防爆机器人本体的顶端设置有多自由度机械臂伺服抓取系统，所述履带式防爆机器人本体后壁设置有用于测量精确位姿的环境信息采集模块，所述履带式防爆机器人本体的内部开设有电气设备隔爆腔，且电气设备隔爆腔内部设置有主动释放的中继模块释放回收机构；采用本技术方案，通过无线定位通讯中继模块利用多自由度机械臂伺服抓取系统抓取回收，而利用中继模块释放回收机构进行释放，实现了无线定位通讯中继模块中的全自动释放和回收。
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公开(公告)号：CN119865826A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411778180.6
申请日：2024-12-05
Applicant: 中国矿业大学 , 淮北矿业股份有限公司
IPC: H04W16/20 , H04W16/22 , H04W4/38 , H04W4/33 , H04W24/02 , H04W24/06 , H04W52/02 , H04W72/56 , H04W72/044 , H04W84/18 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升滚筒应力监测传感器网络及其能耗优化方法，旨在保证矿井提升滚筒应力监测网络不同等级数据优先级的前提下，最小化的网络整体能耗。本发明结合矿井提升滚筒的运行特性，利用改进的李雅普诺夫优化漂移加惩罚技术，分别设计了惩罚因子和等级权重因子，保证了监测网络的稳定性，实现了网络传输能耗和不同等级数据优先级之间的权衡，缓解了监测网络供能不足的问题。本发明设计的惩罚因子V可使系统在保证动态队列和网络稳定的前提下，权衡监测网络队列长度和传输功率之间的关系，从而实现传输功率的优化。本发明设计的等级权重因子wr可实现不同等级数据的优先级调度，从而满足不同等级数据的优先级要求。
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公开(公告)号：CN114987638A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210501937.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B62D55/30 , B62D55/065 , E21F11/00
Abstract: 本发明公开了一种矿井防爆救援机器人，包括竖板、履带式救援机器人本体和履带式底盘，所述履带式救援机器人本体的后壁设置有竖板，所述履带式救援机器人本体的底端设置有履带式底盘，且履带式底盘的两侧多个减震连接架，所述减震连接架的底端设置有滚轮，所述履带式救援机器人本体前端的两侧设置有方形框体，且方形框体内部设置有用于调整固定履带张紧度的张紧机构，所述方形框体的两侧开设有U形槽，所述方形框体内部设置有贯穿U形槽的前驱轴，且前驱轴的外壁通过铜管设置有前驱轮；该结构通过中继释放机构代替原本光纤或电缆传输信号，从而提高通讯范围和机动性能，减少机器人通讯设备体积，扩展了防爆救援机器人载物空间。
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公开(公告)号：CN119429892A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411631691.5
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国矿业大学 , 淮北矿业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于云边协同的矿井提升系统孪生监测方法，包括：构建矿井提升系统的孪生监测模型，其中孪生监测模型包括故障诊断模型、超前预测模型、钢丝绳表面损伤识别模型和三维仿真模型；利用改进的k‑means++方法确定边缘服务器的部署位置；将终端设备与边缘服务器关联，将终端设备上的任务分配到边缘服务器上和云端服务器上，结合边缘端和云端对任务进行协同处理。本发明在云边协同的计算框架下，构建了矿井提升系统的孪生监测模型，有利于实现矿井提升系统的全状态健康监测；本发明通过部署边缘端计算任务分配策略，将计算任务卸载至合适的边缘服务器，减少了孪生监测模型计算的时延，保障了提升系统孪生监测和预警的实时性。
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公开(公告)号：CN119884916A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411697068.X
申请日：2024-11-26
Applicant: 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06F18/2415 , G01M13/045 , B66B5/00 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种提升机跨轴承故障诊断方法及系统，涉及轴承故障诊断技术领域。包括：步骤一：搭建多维时空协同神经网络，包括域不变特征提取模块、多维时空特征融合模块和轴承故障分类模块；其中所述域不变特征提取模块包括多尺度卷积层和协同归一化层，转入步骤二；本发明创新性地提出了一种多维时空协同神经网络模型，在传统多尺度卷积神经网络模型的基础上，设计了一种协同归一化方法，通过对批量数据和单样本数据的混合归一化来减少协变量偏移和过拟合现象；同时多维时空特征融合模块自适应地捕捉局部跨通道的信息交互和学习空间内不同特征的重要性，增强模型对轴承故障域不变特征的提取能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114909582A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210204081.1
申请日：2022-03-03
Applicant: 淮北矿业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊轨道巡检机器人，包括主体底板以及设置在主体底板上的移动部件、导向部件、驱动部件、传感部件、外壳。移动部件设置在主体底板的上方；导向部件设置在主体底板的上方，移动部件的外侧；驱动部件设置在主体底板下方，备用电池的外侧；传感部件设置在外壳的外侧周围；外壳设置在主体底板的下方。方案借助单轨吊车作为动力在轨道上移动，携带摄像机、超声波传感器、加速度传感器，开发轨道参数识别检测系统，可对轨道参数(Y向、Z向错位、直线度)进行检测、并对缺陷进行定位，实现轨道错位缺陷及直线度的自主检测，方便工作人员掌握运输系统的安全状态，有利于提高矿业企业无人化作业能力、减少人员和财产损失。
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公开(公告)号：CN114740086A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210203920.8
申请日：2022-03-03
Applicant: 淮北矿业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊轨道缺陷检测方法，采用的硬件主要包括超声波传感器、RFID模块、Wi‑Fi信号传输模块、图像采集模块；所述单轨吊轨道缺陷巡检方法包括数据统计及周期性巡检、传感器数据处理与分析、累加对比，缺陷定位。该方案借助单轨吊车作为动力在轨道上移动，携带超声波传感器、RFID模块、Wi‑Fi信号传输模块、图像采集模块等，开发轨道参数识别检测系统，可对轨道参数(Y向、Z向错位、直线度)进行检测、并对缺陷进行定位，设计可实时显示轨道视频信息及检测结果的上位机交互界面，实现轨道错位缺陷及直线度的自主检测。
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公开(公告)号：CN114670170A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210238126.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 淮北矿业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿灾后救援机器人及其定位和通讯方法，机器人包括履带式防爆机器人本体、履带底盘、多自由度机械臂伺服抓取系统、中继模块释放回收机构、环境信息采集模块，所述的多自由度机械臂伺服抓取系统、中继模块释放回收机构、环境信息采集模块安装在防爆机器人本体上。方案准确利用灾后巷道的可用信息、充分结合机器人实际运行状态、自主科学部署定位通讯节点、实现节点的自动回收、定位和通讯功能。
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公开(公告)号：CN114810198A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210291859.7
申请日：2022-03-24
Applicant: 淮北矿业股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种矿井防爆救援机器人，包括外壳、第一履带、第二履带、探照灯、摄像头、标记组件、保护组件和存放组件，标记组件包括水箱、导管和喷洒头，水箱与外壳固定连接，并位于外壳的上方，导管设置在水箱上，并与水箱的内部连通，喷洒头与导管固定连接，通过将标记液体印在地面，从而形成机器人的运行轨迹，施救人员通过地面上机器人的运行轨迹和机器人寻找到被困人员时发出的位置信号相互结合，便于施救人员快速对被困人员进行定位，从而快速地对被困人员进行施救工作，提高了救援效率。
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公开(公告)号：CN119910671A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510107885.3
申请日：2025-01-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00 , G01M15/02 , G01M13/00 , B25J17/00 , B25J9/00 , B25J9/06 , B25J19/02 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人，主要包括执行机构，牵引机构，进给机构和控制机构。执行机构由主动段和被动段组成，配合牵引绳实现弯曲方向和弯曲量的控制；牵引机构主要通过气囊与周围环境的挤压提供着力点，通过电感绕组的作用实现牵引运动；进给机构通过进给电机驱动柔性管，实现被动段的进给运动；控制机构是通过丝杠和撑线滑轮组，实现主动段的控制。当本机器人在狭小环境中锁死时，不仅可以配合牵引绳实现执行机构弯曲方向和弯曲量的控制，还能通过牵引机构与环境的限位配合使得执行机构获得腾挪的发力点，将自身从卡死状态中牵引释放出来，实现无需其他设施配合自脱困的技术效果。
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