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公开(公告)号：CN115573206A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211246416.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: E01B29/06
Abstract: 本发明提供一种用于地铁轨排拼装的轨枕位姿精调系统，属于地铁轨道工程设备技术领域，包括可沿轨道移动的车体；车体上设有第一调整机构，第一调整机构用于调整轨枕在第一方向上的位姿；车体上设有第二调整机构，第二调整机构用于调整轨枕在第二方向上的位姿；车体上设有图像采集装置，用于采集轨道上轨枕的图像信息；车体上设有电控箱，电控箱可根据图像信息控制第一调整机构和第二调整机构动作，以完成对轨枕分别在第一方向和第二方向上的位姿的调整。本发明可自动对轨枕位姿进行调整，提高了位姿调整的精确度，无需人工再对轨枕进行调整，降低了人工劳动强度，提高了工作效率，降低了劳动成本。
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公开(公告)号：CN115556032A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211207484.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明提供用于地铁轨排拼装装备的多规格螺栓取放与拧紧电动扳手，属于地铁轨排拼装装备技术领域，可驱动扳手套筒转动的驱动装置；驱动装置连接联轴器，联轴器连接扭矩传感器；扭矩传感器连接套筒连接件；套筒连接件连接扳手套筒；主控系统根据扭矩传感器采集的扭矩控制驱动装置的输出功率，以控制扳手套筒的扭矩。本发明能实时获取扳手扭矩，并能精确控制扳手扭矩和转速，可适配不同的螺栓扣件，提高施工作业一致性；能够将螺栓与垫片一起取放，实现了对扣件螺栓与垫片的一体化取放操作，节省扣件安装的流程，节省了安装时间，降低了安装机械的复杂程度，提高了作业效率；套筒末端的外罩随之更换，适用不同类型螺栓，增大了电动扳手的适用范围。
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公开(公告)号：CN118294968A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225988.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/70 , G06T7/30 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及轨道车辆领域，特别涉及一种轨道式隧道扫描设备及其传感器信息融合方法。该设备采用一个行走平台轨道车配备激光雷达与视觉相机相结合的方式以能够高效准确地扫描隧道环境。传感器信息融合方法将激光雷达的点云数据与视觉相机的图像数据进行融合，以增强扫描设备的检测和监测能力，实现图像识别技术自主寻找打孔点，自动控制行走平台轨道车的运动至目标打孔点附近，实现精准的识别，使得该轨道式隧道扫描设备具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN116733441A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115582817B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211246543.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种铁轨扣件检修机器人系统和铁轨扣件检修方法，设计了全自动化的螺栓与扣件检修一体化的机器人系统，采用高精度三维相机检测加定位的模式，采用新算法点云配准算法，计算扣件变形尺度，判断螺栓松紧的程度，配合自适应电动扳手拧紧螺栓，设计的双爪手机械臂模块用于对螺栓与扣件的更换操作，建立的智能运维模块，使铁路检修数据化，网格化，高效化，能够在铁路长时间的服役过程中实现精准维修，对于节省维修成本有很大的帮助，整套设备提高了铁路自动化机械的水平，进行功能融合创新，减少劳动力使用，提高工作效率以及作业精度，对于铁路自动化发展起到了非常有益的作用。
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公开(公告)号：CN115195904A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211047387.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。
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公开(公告)号：CN111516774B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010390682.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人领域，特别涉及一种同时具备双足和四足行走姿态的新型足式机器人设计。它的总体结构可以由金属躯干、第一、第二前臂组件、前支撑板、后支撑板和第一、第二后臂组件构成；其结构紧凑、具备四足状态下的高速移动能力和双足状态下的上肢操作能力，可实时切换行走方式，实现四足机器人的快速移动和两足机器人的高操作能力特点，降低机器人整体质量；同时，膝关节和髋关节前向关节均可以实现360度连续旋转，使足式机器人消除了头尾、腹背和左右的区分，可以实时完成前后、上下和左右的姿态互换，实现全方位的动作形态转换。以上新发明设计增强了该足式机器人的适应性和功能性，使该足式机器人具有更广泛的社会应用前景。
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公开(公告)号：CN109927015B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910231925.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足行走机器人领域，特别涉及一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人。它的总体结构可以由二自由度头部组件、躯干前部组件、二自由度脊柱组件、躯干后部组件、二自由度尾部组件和三自由度四肢组件构成，其结构简单，具有完善的类生物整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部的平衡转向设计、二自由度脊柱的仿生设计以及四肢的三自由度设计，以实现仿豹机器人的高速跑跳运动。
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公开(公告)号：CN110510118A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910868886.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及仿生飞行机器人领域，特别涉及一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人。它的总体结构由第一、第二扑翼机构组件(1-1、1-2)，直连杆(2)，配重(3)，转向片(4)构成，其结构简单，分别通过两个电机驱动机器人前后侧两对翅膀，每对翅膀设计有四个扑翼以提高飞行升力，且两个电机均通过输出轴的主动轮带动两个对称的从动轮及其连杆机构实现仿生蜻蜓机器人的扑翼动作，简化了机器人的机械结构和控制系统，使机器人操作更简单，飞行更自如，负载能力更强，续航时间更长。
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