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公开(公告)号：CN118294968A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225988.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/70 , G06T7/30 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及轨道车辆领域，特别涉及一种轨道式隧道扫描设备及其传感器信息融合方法。该设备采用一个行走平台轨道车配备激光雷达与视觉相机相结合的方式以能够高效准确地扫描隧道环境。传感器信息融合方法将激光雷达的点云数据与视觉相机的图像数据进行融合，以增强扫描设备的检测和监测能力，实现图像识别技术自主寻找打孔点，自动控制行走平台轨道车的运动至目标打孔点附近，实现精准的识别，使得该轨道式隧道扫描设备具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN116733441A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN119659790A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411797115.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京交通大学唐山研究院 , 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及跳跃机器人领域，特别涉及一种液压驱动的二自由度耦合式仿人腿跳跃机器人及其控制方法。所发明的仿人腿跳跃机器人的总体结构由驱动组件、大腿组件和小腿组件组成；并把设计的跳跃机器人简化为一个SLIP模型，在跳跃过程中采用PID控制器实现跳跃机器人腾空相的控制，在着地相采用PD控制器控制。其中液压缸远离腿部，使驱动移到上身，使机器人整体具备更好的美观性。同时，实现了腿部的轻量化设计，减少了腿部的惯性，使机器人具备更稳定的动态性能。设计竖直放置液压缸，进一步提高了驱动效率，最终实现了更为高效的仿生跳跃运动。
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公开(公告)号：CN119551095A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411796977.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京交通大学唐山研究院 , 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/00
Abstract: 本发明涉及腿式机器人技术领域，旨在提出一种关节耦合驱动的人形机器人腿部结构及其控制方法。整体机构一共具有三个自由度，分别为髋关节、膝关节和踝关节的屈伸运动，且髋、膝、踝关节可以灵活旋转并可以达到人体关节转角范围，从而得以实现跳跃等动作。本发明提出了耦合关节的创新性设计，具有增强运动协调性、减少控制复杂性、降低能耗的优点；在保证电机转矩足够及体积合适的基础上，外形和运动方面都符合人体特性，充分发挥人体的生物性能优势；结构设计小巧，关节驱动电机进行了上移，实现了整体轻量化；提出基于功率限制的控制策略，并利用雅可比矩阵优化电机输出力矩，进一步降低系统功耗，具有广泛的社会运用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116161137A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310189906.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有并联脊柱的可模块化双轮足机器人及其控制方法。所发明的具有脊柱的可模块化双足机器人的总体结构由脊柱组件、躯干组件和机械腿组件构成；其控制架构由脊柱控制模块、轮足运动控制模块和机器人组合协同控制模块组成。脊柱由并联结构组成，增加了机器人的自由度，具有更高的灵活性，同时脊柱和躯干可以绕机械腿旋转，能够进行多种形态机器人的拼合：双轮足机器人、仿生四轮足机器人、并排四轮足机器人、多轮足机器人等，提高了机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN119928934A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510282727.1
申请日：2025-03-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61G7/04
Abstract: 本发明提供了一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法，涉及轨道交通自动化领域，旨在解决传统火车无法动态自动化分离车厢的技术难题。系统由承载车体和识别抓取组件构成，承载车体采用双跨座式车架设计，底盘前后端各设有一组；识别抓取组件包含六自由度机械臂、激光雷达、深度相机及多功能一体化爪手，机械臂及其电控柜安装于车体中部，末端安装有具备拉风杆、开关折角塞门、摘风管及摘车钩功能的爪手，并在爪手法兰端配备随动深度相机。车体前后端设置激光雷达实现环境感知，机械臂基座前端另设有深度相机，镜头面向火车一侧。本发明可满足火车运行中自动化拉风杆、开关折角塞门、摘风管和摘钩的需求。
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公开(公告)号：CN116424453A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310210084.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域和机械臂领域，特别涉及一种类半人马机器人及其控制方法，具体地说是综合了四足机器人和机械臂功能的一种机器人。所发明的类半人马机器人的总体结构由四足机器人部分、机械臂部分、身体机构部分、视觉感知部分组成；类半人马机器人将四足机器人的移动性、环境适应性和机械臂结合起来，两个机械臂也可以互相配合完成相应任务，从而可以扩展更大的工作空间，丰富了机器人的应用场景，在生产环境中，机器人可以实现臂足协同运动，完成搬运和抓取各类物体，摔倒后自主重新站立，更具有兼容性和功能多样性。
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公开(公告)号：CN119750054A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411706392.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 华能煤炭技术研究有限公司 , 北京交通大学 , 扎赉诺尔煤业有限责任公司
Inventor： 王耀辉 , 陈光荣 , 闫寿庆 , 曹傲 , 潘博 , 娄晨阳 , 井庆贺 , 孙晓虎 , 朱新元 , 陈国强 , 丁泓博 , 秦东立 , 郭盛 , 李天潇 , 曲海波 , 邹迪 , 陈亚琼 , 刘笃信 , 靳晓东
Abstract: 本发明涉及矿井物料运输领域，特别涉及一种双开门式可分离模块化矿用运输箱体及其使用方法。该运输箱体包括箱体组件、角柱组件和双开门组件，箱体组件包括长侧板、短侧板和底板；角柱组件包括角柱，角柱顶部和底部均固设有角件；双开门组件包括两个对开的箱门，箱门侧边边缘部位通过铰链枢接于角柱；箱门与底板之间设有锁具。该运输箱体采用模块化设计，实现箱体和承载平台的可分离特性并提高了运输效率，能够依靠双开门特性运输小型器部件和可手动搬运的物料等；死点固定式锁紧组件，具有牢固可靠和抗振的特点，以及良好的抗拉压力和侧向力性能。
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公开(公告)号：CN119660184A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411706430.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 扎赉诺尔煤业有限责任公司 , 北京交通大学 , 华能煤炭技术研究有限公司
Inventor： 杜金洲 , 陈光荣 , 王耀辉 , 曹傲 , 张波 , 娄晨阳 , 孙晓虎 , 朱新元 , 綦浩楠 , 丁泓博 , 徐浩 , 郭盛 , 方玉堃 , 曲海波 , 台发强 , 陈亚琼 , 刘笃信 , 靳晓东
Abstract: 本发明提供了一种开放式可分离模块化矿用运输箱体及其使用方法，涉及矿井物料运输领域，为解决传统矿车无法满足不同种类物料的运输要求的问题而设计。包括行走底盘、承载箱体和锁定结构，锁定结构具有使承载箱体与行走底盘相分离的解锁位置以及使承载箱体与行走底盘相结合的锁定位置；承载箱体包括矩形底板、立柱、两组侧板组件和两组端板组件，立柱的数量为四个，分别固设于矩形底板的四个角点位置；两组侧板组件分别分布于矩形底板的两个长边，侧板组件可活动地设置，侧板组件具有露出位置和隐藏位置；两组端板组件分别分布于矩形底板的两个短边，端板组件可活动地设置，端板组件具有展开位置和折叠位置。本发明可满足不同种类物料运输需求。
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