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公开(公告)号：CN111519482B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010360007.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 中铁一局集团有限公司 , 中铁工程机械研究设计院有限公司 , 中铁一局集团新运工程有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种铺轨机的导航控制方法、铺轨机及铺轨机系统，所述铺轨机的导航控制方法包括：获取铺轨机的实时平面坐标，以及获取预设规划路径中靠近所述实时平面坐标的两个相邻虚拟坐标点坐标；根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对预设规划路径的偏移情况；根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行。本发明的有益效果：能够提高铺轨机的导航运行精度，减少铺轨机在铺轨运行时出现误差。
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公开(公告)号：CN118238807A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410463178.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本申请涉及一种分体式运梁车姿态控制方法、系统、设备及介质，所述方法包括：实时获取载有箱梁的前运梁台车和后运梁台车行驶在车道上的位姿信息。根据位姿信息确定前运梁台车和后运梁台车与车道中心的横向偏差值，以及前运梁台车和后运梁台车分别与箱梁的转角值，判断前运梁台车和后运梁台车是否偏离车道中心。当判断前运梁台车和后运梁台车偏离车道中心后，以前运梁台车的横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制前运梁台车半八字转向后行驶至车道中心，以后运梁台车与箱梁的转角值和横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制后运梁台车半八字转向或斜行转向后行驶至车道中心，完成前运梁台车和后运梁台车横向控车和自动回中。
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公开(公告)号：CN111561944B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010268503.2
申请日：2020-04-07
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种运梁车运行路径规划方法及自动驾驶运行控制方法，所述运梁车运行路径规划方法包括：获取运梁车的中心线路径在测量坐标系中的路径方程，以及获取所述运梁车在所述测量坐标系中的起点坐标和终点坐标；根据所述起点坐标和所述终点坐标以及所述路径方程，生成所述运梁车的自动驾驶运行路径。本发明的有益效果：能够对运梁车的运行路径进行准确合理的规划，以使得运梁车在自动驾驶时能够根据已规划的路径进行准确灵活的控制。
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公开(公告)号：CN111561944A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010268503.2
申请日：2020-04-07
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种运梁车运行路径规划方法及自动驾驶运行控制方法，所述运梁车运行路径规划方法包括：获取运梁车的中心线路径在测量坐标系中的路径方程，以及获取所述运梁车在所述测量坐标系中的起点坐标和终点坐标；根据所述起点坐标和所述终点坐标以及所述路径方程，生成所述运梁车的自动驾驶运行路径。本发明的有益效果：能够对运梁车的运行路径进行准确合理的规划，以使得运梁车在自动驾驶时能够根据已规划的路径进行准确灵活的控制。
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公开(公告)号：CN119618222A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411715129.0
申请日：2024-11-27
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
IPC: G01C21/20 , G01S17/931 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种运梁车自动走行导航方法、装置、设备及存储介质，涉及特种工程机械车辆辅助驾驶领域，该方法包括执行传感器数据标定，以确定激光雷达中心与运梁车中轴线的横向间距，以及摄像设备视野范围内的警告区域；构建预设数学模型，并基于激光点云数据，实时计算得到运梁车可行走的安全区域；基于激光雷达和摄像设备分别检测所述警告区域内障碍物情况，结合激光雷达和摄像设备的检测结果实现运梁车制动控制；根据所述安全区域的中轴线，以及激光雷达中心与运梁车中轴线的横向间距，计算得到运梁车当前行走中线的偏离值以实现运梁车偏离控制。本申请能够准确实现隧道外无卫星定位信号场景下的运梁车自动走行导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111519482A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010360007.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种铺轨机的导航控制方法、铺轨机及铺轨机系统，所述铺轨机的导航控制方法包括：获取铺轨机的实时平面坐标，以及获取预设规划路径中靠近所述实时平面坐标的两个相邻虚拟坐标点坐标；根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对预设规划路径的偏移情况；根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行。本发明的有益效果：能够提高铺轨机的导航运行精度，减少铺轨机在铺轨运行时出现误差。
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公开(公告)号：CN119472821A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411559569.1
申请日：2024-11-04
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种架桥吊机支腿动态调节智能控制方法、系统、设备及介质，涉及工程机械设备领域自动化技术领域，该方法包括基于天车横梁幅度和吊重，计算得到重载工况下待控制架桥吊机支腿所受的支反力总和；根据所述支反力总和，得到待控制架桥吊机中桁支腿的实时支反力及实时恒反力压力；获取待控制架桥吊机中桁支腿的油缸压力并比对所述实时恒反力压强，以控制所述恒反力油压系统中相应电磁阀的得失电。本申请能够有效防止架桥吊机在作业过程中因负载不均发生倾覆状况，且通过智能控制和恒反力技术，减少支腿调整时间，提高架桥吊机作业效率。
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公开(公告)号：CN119435484A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411791103.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
IPC: F15B11/028 , F15B11/04 , F15B13/02 , F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种运桥梁车走行同步控制系统及方法，涉及运桥梁车同步控制技术领域，包括：设在每个模块车组上的液压马达控制阀、液压马达和控制器，所述液压马达上设有速度传感器和压力传感器；所述控制器与所述液压马达控制阀、所述速度传感器和所述压力传感器连接，且被配置为：根据液压马达的实际驱动压力与预设驱动压力确定液压马达的目标走行速度；根据液压马达的目标走行速度和实际走行速度控制所述液压马达控制阀的开度，使液压马达的实际走行速度达到目标走行速度。本发明实施例的运桥梁车走行同步控制系统，四个模块车组均采用压力和速度并行闭环控制，实现四个模块车组(运桥梁车)的走行同步，控制精度和效率得到有效提高。
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公开(公告)号：CN119247948A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411293192.X
申请日：2024-09-14
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司 , 中铁七局集团有限公司郑州工程有限公司
Abstract: 本申请涉及工程机械技术领域，公开了轮胎式搬运机辅助驾驶系统、梁场中控系统及驾驶方法，辅助驾驶系统包含：地图定位单元，用于预存梁场电子地图、以及在梁场电子地图中预设若干理论规划路线；还用于获取轮胎式搬运机的前后实时位置；行驶纠偏单元，用于根据脱模台座和存梁台座选定最近的所述理论规划路线，控制轮胎式搬运机沿理论规划路线行驶，获取轮胎式搬运机在梁场电子地图中的左右实时位置，并根据左右实时位置与选定理论规划路线的道路中线的偏移量，进行实时纠偏。本申请的辅助驾驶系统、梁场中控系统及驾驶方法，辅助轮胎式搬运机实现梁片的半自动化运输，大大降低操作工人的工作量，提升了转运效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116295397A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211692294.X
申请日：2022-12-28
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种运输车室内导航方法、计算设备及可读存储介质，获取室内地图，构建坐标系；接收激光雷达上传的位置信息，得到所述运输车的坐标；规划所述运输车在所述室内地图中的预设路线；根据所述坐标分析所述运输车的位置与所述预设路线之间的偏距和所述运输车的位置在所述坐标系中的偏角；根据所述偏距和所述偏角控制所述运输车自动行走。通过获取室内地图，并在地图内构建坐标系，使得室内地图的不同位置具有唯一且确定的坐标，另外通过两个激光雷达，对运输车的四周进行无死角的扫描，可以通过借助室内的其它障碍物或者参照物对运输车的位置进行准确定位，不需要借助地面地标，即使在复杂的工业场景下，也不影响对运输车的准确定位。
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