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公开(公告)号：CN119428024A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411715114.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本申请涉及一种运输车及其控制方法，运输车包括：动力室；至少两辆轴线车，至少两辆轴线车依次排列成一排，每辆轴线车均具有连接位，位于首端的轴线车与动力室之间以及相邻两辆轴线车之间均通过安装于连接位的连接件连接；每辆轴线车于连接位的一侧设有接近开关，接近开关的感应区域位于连接位。本申请通过在每辆轴线车设置接近开关，接近开关能够检测到连接位上是否存在连接件，若接近开关检测到感应区域有连接件则会发出触发信号，未检测到连接件不会发出触发信号，进而可以基于接近开关自动判断出末端的轴线车，不需要人工确认末端车，也可以大大提升效率，解决了相关技术中依靠人工确认末端车，增加了人工作业时间，且效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119618222A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411715129.0
申请日：2024-11-27
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
IPC: G01C21/20 , G01S17/931 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种运梁车自动走行导航方法、装置、设备及存储介质，涉及特种工程机械车辆辅助驾驶领域，该方法包括执行传感器数据标定，以确定激光雷达中心与运梁车中轴线的横向间距，以及摄像设备视野范围内的警告区域；构建预设数学模型，并基于激光点云数据，实时计算得到运梁车可行走的安全区域；基于激光雷达和摄像设备分别检测所述警告区域内障碍物情况，结合激光雷达和摄像设备的检测结果实现运梁车制动控制；根据所述安全区域的中轴线，以及激光雷达中心与运梁车中轴线的横向间距，计算得到运梁车当前行走中线的偏离值以实现运梁车偏离控制。本申请能够准确实现隧道外无卫星定位信号场景下的运梁车自动走行导航。
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公开(公告)号：CN111561944B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010268503.2
申请日：2020-04-07
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种运梁车运行路径规划方法及自动驾驶运行控制方法，所述运梁车运行路径规划方法包括：获取运梁车的中心线路径在测量坐标系中的路径方程，以及获取所述运梁车在所述测量坐标系中的起点坐标和终点坐标；根据所述起点坐标和所述终点坐标以及所述路径方程，生成所述运梁车的自动驾驶运行路径。本发明的有益效果：能够对运梁车的运行路径进行准确合理的规划，以使得运梁车在自动驾驶时能够根据已规划的路径进行准确灵活的控制。
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公开(公告)号：CN111561944A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010268503.2
申请日：2020-04-07
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种运梁车运行路径规划方法及自动驾驶运行控制方法，所述运梁车运行路径规划方法包括：获取运梁车的中心线路径在测量坐标系中的路径方程，以及获取所述运梁车在所述测量坐标系中的起点坐标和终点坐标；根据所述起点坐标和所述终点坐标以及所述路径方程，生成所述运梁车的自动驾驶运行路径。本发明的有益效果：能够对运梁车的运行路径进行准确合理的规划，以使得运梁车在自动驾驶时能够根据已规划的路径进行准确灵活的控制。
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公开(公告)号：CN118238807A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410463178.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本申请涉及一种分体式运梁车姿态控制方法、系统、设备及介质，所述方法包括：实时获取载有箱梁的前运梁台车和后运梁台车行驶在车道上的位姿信息。根据位姿信息确定前运梁台车和后运梁台车与车道中心的横向偏差值，以及前运梁台车和后运梁台车分别与箱梁的转角值，判断前运梁台车和后运梁台车是否偏离车道中心。当判断前运梁台车和后运梁台车偏离车道中心后，以前运梁台车的横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制前运梁台车半八字转向后行驶至车道中心，以后运梁台车与箱梁的转角值和横向偏差值为输入，以轮组转向为输出，控制后运梁台车半八字转向或斜行转向后行驶至车道中心，完成前运梁台车和后运梁台车横向控车和自动回中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119472821A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411559569.1
申请日：2024-11-04
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种架桥吊机支腿动态调节智能控制方法、系统、设备及介质，涉及工程机械设备领域自动化技术领域，该方法包括基于天车横梁幅度和吊重，计算得到重载工况下待控制架桥吊机支腿所受的支反力总和；根据所述支反力总和，得到待控制架桥吊机中桁支腿的实时支反力及实时恒反力压力；获取待控制架桥吊机中桁支腿的油缸压力并比对所述实时恒反力压强，以控制所述恒反力油压系统中相应电磁阀的得失电。本申请能够有效防止架桥吊机在作业过程中因负载不均发生倾覆状况，且通过智能控制和恒反力技术，减少支腿调整时间，提高架桥吊机作业效率。
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公开(公告)号：CN119435484A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411791103.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
IPC: F15B11/028 , F15B11/04 , F15B13/02 , F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种运桥梁车走行同步控制系统及方法，涉及运桥梁车同步控制技术领域，包括：设在每个模块车组上的液压马达控制阀、液压马达和控制器，所述液压马达上设有速度传感器和压力传感器；所述控制器与所述液压马达控制阀、所述速度传感器和所述压力传感器连接，且被配置为：根据液压马达的实际驱动压力与预设驱动压力确定液压马达的目标走行速度；根据液压马达的目标走行速度和实际走行速度控制所述液压马达控制阀的开度，使液压马达的实际走行速度达到目标走行速度。本发明实施例的运桥梁车走行同步控制系统，四个模块车组均采用压力和速度并行闭环控制，实现四个模块车组(运桥梁车)的走行同步，控制精度和效率得到有效提高。
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公开(公告)号：CN119247948A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411293192.X
申请日：2024-09-14
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司 , 中铁七局集团有限公司郑州工程有限公司
Abstract: 本申请涉及工程机械技术领域，公开了轮胎式搬运机辅助驾驶系统、梁场中控系统及驾驶方法，辅助驾驶系统包含：地图定位单元，用于预存梁场电子地图、以及在梁场电子地图中预设若干理论规划路线；还用于获取轮胎式搬运机的前后实时位置；行驶纠偏单元，用于根据脱模台座和存梁台座选定最近的所述理论规划路线，控制轮胎式搬运机沿理论规划路线行驶，获取轮胎式搬运机在梁场电子地图中的左右实时位置，并根据左右实时位置与选定理论规划路线的道路中线的偏移量，进行实时纠偏。本申请的辅助驾驶系统、梁场中控系统及驾驶方法，辅助轮胎式搬运机实现梁片的半自动化运输，大大降低操作工人的工作量，提升了转运效率和安全性。
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公开(公告)号：CN209441358U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201821107775.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 一种隧道施工用车载式充电机超级电容电机车，包括操纵控制台、车体、超级电容、基础制动装置、动力总成、车载充电机和空气制动系统，所述操纵控制台设置于车体的前端，所述超级电容和车载充电机设置于车体上，所述车体通过至少两组车轮进行支撑，所述超级电容电连接至车载充电机和动力总成，所述动力总成连接至驱动轮以提供驱动力；由此，本实用新型结构简单，维护方便，能快速充电，长期维护成本低，省去了日后频繁更换电池的繁琐操作，还能够实时监测电容状态信息，增强了电机车的可靠性。从微观上看有节约能源，减少污染，为项目部节省人力物力的优势，从宏观上看，更具有减少工程安全事故，甚至是加宽工程建设进度的战略意义。
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公开(公告)号：CN222310363U
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202420202137.4
申请日：2024-01-26
Applicant: 中铁工程机械研究设计院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种电驱动车桥、轮组及车辆，涉及车辆驱动领域，一方面，该车桥包括电机壳体、驱动电机、减速机和从动车桥，电机壳体具有容纳腔，电机壳体用于与搬运机上部结构连接；减速机位于容纳腔外，并与电机壳体连接，减速机用于与驱动轮胎驱动连接；驱动电机设在容纳腔内，并与驱动电机传动连接；从动车桥连接在电机壳体远离减速机的另一端，并用于与从动轮胎连接。通过将驱动电机和减速机传动连接形成整体，并通过套设连接在驱动电机外的电机壳体与从动车桥连接，从而使得整体结构更稳定，通过驱动电机和减速机形成的电驱动车桥实现走行，不仅解决了液压元件成本高的问题，且更容易维护保养，同时避免了液压泄露带来的环境污染风险。
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