一种GNSS与惯导组合导航位置输出的滤波校正方法

    公开(公告)号:CN111947681A

    公开(公告)日:2020-11-17

    申请号:CN202010584388.X

    申请日:2020-06-24

    Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域,具体提供了一种GNSS与惯导组合导航位置输出的滤波校正方法,先建立GNSS/INS组合导航系统的误差状态方程;然后建立GNSS/INS组合导航系统的量测方程,系统采用松组合的方式,利用GNSS与INS提供的位置之差作为卡尔曼滤波的量测信息;最后采用卡尔曼滤波方法对系统状态进行估计,并根据滤波估计结果,对INS输出的位置进行校正,得到最终的卡尔曼滤波结果。采用了反馈校正,避免了输出校正方式下的滤波器状态值会越来越大的情况,提高了滤波效果;交替采用反馈校正以及输出校正对系统的位置进行校正,不但高了组合导航系统的可靠性,而且也提高了卡尔曼滤波估计的精度。

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