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公开(公告)号：CN117191000A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310961995.7
申请日：2023-08-01
Abstract: 本申请涉及车载地图导航技术领域，公开一种高精度地图制作方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在车辆进入建图区域时，获取车辆的位置信息，获取鱼眼镜头从若干个角度拍摄车身及周围环境得到的鱼眼图像；对鱼眼图像进行畸变矫正和图像拼接，得到局部鸟瞰图像；识别车辆的姿态信息，基于位置信息和姿态信息对各局部鸟瞰图像进行图像拼接处理，得到全局鸟瞰图像；从开源地图数据库中选定与全局鸟瞰图像匹配的开源地图，将全局鸟瞰图像中的道路拓扑信息绘制至开源地图，得到高精度地图。本申请实施例可以提高绘制高精度地图的精度和清晰度。
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公开(公告)号：CN116719311A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310467854.X
申请日：2023-04-26
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及车辆控制技术领域，公开一种车辆路径跟踪控制方法、装置、系统和存储介质。该方法包括：构建附着系数观测器，基于附着系数观测器观测各车轮在纵向和横向的路面附着信息，得到附着系数估计值；构建车速观测器，基于车速观测器观测轮速和车辆纵向速度，得到纵向车速估计值；基于时域自适应控制器，通过附着系数估计值和纵向车速估计值更新LTV‑MPC控制器的预测时域和控制时域；基于更新后的LTV‑MPC控制器，在时域范围内控制车辆沿着参考路径行驶。本发明实施例可以提高车辆在不同工况下跟踪控制的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115688481A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211462295.5
申请日：2022-11-22
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种面向人机共驾型车辆的硬件在环仿真测试系统及方法，所述系统包括车辆仿真子系统、环境模拟子系统和人机交互子系统；所述车辆仿真子系统可对创建的车辆模型和导入的人机共驾控制策略进行试行仿真验证；所述环境模拟子系统可从获取的现实场景数据中提取多个交通要素以构建虚拟驾驶环境，再接收试行无误的车辆模型和人机共驾控制策略并导入虚拟驾驶环境运行；所述人机交互子系统可获取驾驶员发出的控制指令并输入环境模拟子系统进行响应，还可接收环境模拟子系统反馈的车辆控制结果进行策略验证，以及将车辆控制结果转换成感知信号并传递给驾驶员。本发明可实现对人机共驾控制策略的模拟测试，也可为驾驶员提供模拟驾驶体验。
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公开(公告)号：CN115626179A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211308678.7
申请日：2022-10-25
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取感知信息，所述感知信息包括自车环境信息、自车状态信息和预先设定的初始行驶路线；基于感知信息，确定实时行驶路线和实时行驶区域；依据实时行驶区域的行车空间进行行驶模式决策，得到第一决策结果，所述第一决策结果为车道保持模式、换道行驶模式或路口转向模式；基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶。本发明实施例可提升特定区域范围内的低速自动驾驶的同步性和安全性。
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公开(公告)号：CN115752430A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211303015.6
申请日：2022-10-24
Abstract: 本发明公开了一种全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质，其中所述方法包括：获取车辆在不同时刻下的若干个差分GPS数据，并从中解析出不同时刻下的若干个全局位姿信息；获取车辆周围在不同时刻下的若干帧点云数据，并从中解析出不同时刻下的若干个激光里程计信息；基于因子图优化算法对若干个全局位姿信息和若干个激光里程计信息进行融合，得到车辆在不同时刻下的多个全局里程计信息；根据多个全局里程计信息及其关联的不同时刻下的多帧点云数据，构建出全局点云地图。本发明通过利用因子图优化算法实现点云数据与差分GPS数据的融合，可以使得最终构建得到的全局点云地图更为准确可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115709728A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211353552.1
申请日：2022-11-01
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取感知信息，所述感知信息包括自车环境信息、自车状态信息和预先设定的初始行驶路线；基于感知信息，确定实时行驶路线和实时行驶区域；依据实时行驶区域的行车空间进行行驶模式决策，得到第一决策结果，所述第一决策结果为车道保持模式、换道行驶模式或路口转向模式；基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶。本发明实施例可提升特定区域范围内的低速自动驾驶的同步性和安全性。
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公开(公告)号：CN115620261A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211239722.3
申请日：2022-10-11
Abstract: 本发明公开了基于多传感器的车辆环境感知方法、系统、设备及介质，其中所述方法包括：从激光雷达组件所采集到的当前帧点云中提取出当前帧地面点云和当前帧非地面点云；对当前帧非地面点云进行聚类分析，得到当前帧障碍物定位数据；利用卷积神经网络对相机所采集到的图像数据进行标记处理，得到所有障碍物目标框；将当前帧障碍物定位数据和毫米波雷达所扫描到的所有障碍物检测数据与所有障碍物目标框进行重合匹配检测，得到车辆周边的最终障碍物信息。本发明通过对车辆上安装的多类传感器所采集到的多类数据进行加强融合处理，可以得到车辆周边更为完整的环境信息，有利于更为准确地预判车辆在行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN115546753A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211329017.2
申请日：2022-10-27
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/28
Abstract: 本发明公开了基于DBSCAN算法的车道线检测方法、系统及设备，其方法包括：对获取到的车辆周边道路的原始RGB图像进行预处理，得到待测RGB图像；对待测RGB图像进行边缘提取与二值化，得到第一二值图像；将待测RGB图像转换为Lab图像，再对Lab图像进行边缘提取与二值化，得到第二二值图像；将第一二值图像和第二二值图像进行融合，得到待测二值图像；结合DBSCAN算法和滑动窗口技术对待测二值图像上的所有像素点进行聚类搜索，得到若干个边缘像素点集；对若干个边缘像素点集进行曲线拟合，得到对应的若干个车道线。本发明在实现车道线检测任务时无需提前获知车辆周边的车道线数量，同时可以提高检测准确性。
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公开(公告)号：CN116331221A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211109431.2
申请日：2022-09-13
Applicant: 佛山仙湖实验室
IPC: B60W40/08 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本申请公开一种辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域。该方法包括：获取感知信息，感知信息包括车辆环境信息和车辆状态信息；根据感知信息进行行驶模式决策，得到第一决策结果；对驾驶员进行脑电信号采集，得到脑电波信息；对脑电波信息进行分类处理，得到第二决策结果，第二决策结果用于表征驾驶员的驾驶意图；将第一决策结果和所述第二决策结果进行融合分析，得到融合分析结果，根据融合分析结果对车辆进行辅助驾驶控制。本申请结合感知信息和驾驶员脑电信号做出的决策结果来对车辆进行控制，提高智能驾驶的同步性和安全性，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN115716476A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211445165.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 佛山仙湖实验室
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开一种自动驾驶变道方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取实时的路况信息和实时的车况信息；对驾驶员进行脑电采集，得到实时的脑电信息，所述脑电信息表征驾驶员驾驶意图；基于实时的路况信息和实时的车况信息，利用训练好的变道决策模型预测自车在当前路况行驶的行驶路线，得到路线预测结果；将路线预测结果和脑电信息所表征的驾驶员驾驶意图进行比较，在路线预测结果与驾驶员驾驶意图一致时，控制自车沿路线预测结果执行变道行驶动作。本发明实施例可以提升自动驾驶变道时的同步性和安全性。
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