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公开(公告)号：CN112161567A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011042486.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种综采工作面的定位方法及定位系统，其中，该定位方法包括：获取标靶图像在绝对坐标系下的绝对坐标；若深度摄像装置采集到其中一组标靶的标靶图像，则确定标靶图像在深度摄像装置坐标系下的相机坐标；根据标靶图像的绝对坐标与相机坐标确定深度摄像装置的绝对坐标；若深度摄像装置没有采集到标靶图像时，控制追踪摄像装置开启，根据所述追踪摄像装置开启时刻深度摄像装置坐标系与绝对坐标系之间的转换矩阵以及追踪摄像装置坐标系与深度摄像装置坐标系之间的转换矩阵获得追踪摄像装置相对绝对坐标系的绝对坐标。本发明解决了现有技术中在无GPS信号时无法获得目标物的连续高精度的三维定位坐标的问题。
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公开(公告)号：CN105554447B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510915712.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
Abstract: 一种基于图像处理技术的采煤工作面实时视频拼接系统，包括多个摄像头，多个摄像头之间视野画面内具有具备重叠区域，所述摄像头向着煤壁设置，当采煤机在运动时，从所述多个摄像头中同时得到多个视频画面，根据所述多个视频画面中的重叠区域，通过图像全景拼接算法将所述多个视频画面拼接融合成一个整体视频画面，从而得到采煤机的全景图像并实时显示。本发明中摄像仪传输到监控室的视频图像信息通过视频融合软件融合为一个更完整覆盖的采煤机周边的全景实时视频，可通过整体的全景画面对采煤机和煤壁进行实时监控，使系统可在生产作业中实际常态化的应用，很好的提高生产效率并避免产生安全隐患。
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公开(公告)号：CN105370318A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510617084.8
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
Abstract: 一种综采工作面巡检方法，依托于一套综采工作面巡检装置，可根据工作需要设置为巡检模式或跟机模式；当处于巡检模式时，通过设定的速度值，以不高于60m/min的速度自由运行，快速巡检整个工作面工况；当处于跟机模式时，通过监控中心实时采集采煤机的运行速度和方向，通过变频器、驱动电机控制设备平台同采煤机速度一致。本发明为综采工作面提供了一种可靠、便捷的巡检装置和巡检方法；对于视频监控工作面，整个工作面仅需安装一台高清摄像仪，就能够实现对整个工作面的快速巡检，极大降低了投资成本；巡检装置设置有设备平台，可方便的搭载各种设备，对于工作面找直、煤岩分解、煤矸识别等科学研究，为传感器的安装提供了便利，方便可靠易维护。
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公开(公告)号：CN113236245A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110496116.9
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司 , 中煤华晋集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置，其中，方法包括：获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值的比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN108412490B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810207531.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于综采工作面煤岩顶底板数字化模型与采煤机滚筒高度模型相结合的调高控制算法及其实现技术。其中工作面煤岩顶底板字化模型由物理探测技术获得。利用计算机技术分析煤岩顶底板数字化模型，确定待开采煤层顶板、底板曲线及高度轨迹，并标记底板起伏变化区域及临界拐点，从而指导采煤机根据实际情况选择不同调高控制策略。而且，通过将采煤机里程位置与底板模型曲线里程位置进行统一，可获得准确的采煤机定位，为后续截割控制提供位置依据。在将采煤机定位后，则可利用机身尺寸及三角函数关系确定采煤机滚筒高度，并在当前定位点建立相对坐标系，比较采煤机前、后滚筒与顶底板数字化模型曲线的高度差别，进而为调高控制进行决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108468543B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810193775.3
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种综采工作面及两巷设备的协同控制方法及系统，其方法中，将工作面的生产过程划分为多个工艺阶段，将每一工艺阶段下每一被控设备应执行的动作与工艺阶段的标识关联后进行存储；其中所述被控设备包括工作面设备和与需要与工作面设备联动工作的两巷设备，之后在每一工艺阶段自动控制工作面设备和需要与工作面设备联动工作的两巷设备协同工作，从而实现各子电液控系统联动控制，工作面协同推进。
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公开(公告)号：CN108412490A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810207531.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于综采工作面煤岩顶底板数字化模型与采煤机滚筒高度模型相结合的调高控制算法及其实现技术。其中工作面煤岩顶底板字化模型由物理探测技术获得。利用计算机技术分析煤岩顶底板数字化模型，确定待开采煤层顶板、底板曲线及高度轨迹，并标记底板起伏变化区域及临界拐点，从而指导采煤机根据实际情况选择不同调高控制策略。而且，通过将采煤机里程位置与底板模型曲线里程位置进行统一，可获得准确的采煤机定位，为后续截割控制提供位置依据。在将采煤机定位后，则可利用机身尺寸及三角函数关系确定采煤机滚筒高度，并在当前定位点建立相对坐标系，比较采煤机前、后滚筒与顶底板数字化模型曲线的高度差别，进而为调高控制进行决策。
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公开(公告)号：CN107905786A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711010586.X
申请日：2017-10-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于透明工作面的采煤方法，通过煤层震波CT检测、巷探、钻探等技术手段，构建工作面智能化开采模型；在采煤机机身安装高精度惯性导航系统获得采煤机的三维空间绝对定位和行进轨迹，结合工作面光纤微震信号和采煤机微震信息，拟合修正三维信息系统；实现采煤机滚筒基于截割模板的智能化控制和液压支架的智能化直线度控制；通过三维虚拟现实系统将工作面的情况实时反映到地面调度指挥中心，实现工作面少人或无人化开采，提高煤矿的智能化开采水平。
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公开(公告)号：CN105179007A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510617085.2
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
Abstract: 一种综采工作面巡检行走装置，包括回转驱动系统，所述回转驱动系统设置在所述综采工作面刮板运输机的电缆溜槽的外侧，包括驱动部分、回转部分、中部槽部分、控制部分和设备平台部分，所述驱动部分设置在靠近所述刮板运输机的机头一侧，所述回转部分设置在靠近所述刮板运输机的机尾一侧。本发明为综采工作面提供了一种可靠、便捷的巡检装置和巡检方法；对于视频监控工作面，整个工作面仅需安装一台高清摄像仪，就能够实现对整个工作面的快速巡检，极大降低了投资成本；设置有设备平台，可方便的搭载各种设备，对于工作面找直、煤岩分解、煤矸识别等科学研究，为传感器的安装提供了便利，方便可靠易维护。
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公开(公告)号：CN102780597B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210245329.5
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC: H04L12/28
Abstract: 一种工作面综合接入器，包括外壳、电路模块和语音机构，电路模块和语音机构设置在外壳中；外壳上设置有两个8芯接口、多个4芯接口和多个扩展接口，所述多个4芯接口包括电源接口、视频以太网接口和视频电源接口；所述电路模块包括处理器、以太网交换机、无线AP模块，所述以太网交换机包括至少四个以太网接口；所述语音机构包括语音芯片、送话按钮、麦克风、功放电路和喇叭；所述以太网接口中第一以太网接口和第二以太网接口分别连接所述两个8芯接口，第三以太网接口连接处理器，第四以太网接口连接所述视频以太网接口；所述处理器分别串行连接所述以太网交换机和所述无线AP和所述语音芯片。
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