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公开(公告)号：CN113140040A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110456071.2
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种多传感器信息融合的煤矿井下空间定位及建图方法，该方法包括：获取传感器依次采集的第1至第N帧视觉图像以及视觉图像对应的点云数据；根据视觉图像，获取视觉位姿信息；获取惯性测量单元IMU的IMU数据，以根据IMU数据获取IMU位姿信息；根据视觉位姿信息和IMU位姿信息，获取目标融合位姿信息；根据点云数据，对目标融合位姿信息进行修正，以得到最终目标位姿信息；根据最终目标位姿信息，生成全局空间语义地图。由此，本申请基于对多种传感器信息进行融合处理，实现了具有场景丰富语义信息的全局空间地图的生成，实现了煤矿井下场景的实时数字化定位与三维空间构建，提升了井下空间定位与三维构建的精度。
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公开(公告)号：CN110829343B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911040567.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: H02G11/00
Abstract: 本发明公开了一种电缆拖拽轨道导向装置、导向轨道总成及导向方法。电缆拖拽轨道导向装置包括电缆槽，电缆槽的槽底开设有调节孔，导向件上开设有导向腔；竖向导杆连接在导向件；弹性件位于电缆槽的外侧，弹性件抵接在电缆槽的槽底，弹性件限定在竖向导杆内；横向导杆固定设置在导向件的第一端，第二端从电缆槽的槽口延伸出，导向件开设有导向口，横向导杆在导向口内可调节设置。导向轨道总成包括至少两个电缆拖拽轨道导向装置。导向方法用于通过电缆拖拽轨道导向装置进行导向。本发明提供的电缆拖拽轨道导向装置、导向轨道总成及导向方法，避免了电缆拖拽轨道导向装置在电缆槽中拖动电缆移动时出现卡阻的问题，增加了运行的连续性。
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公开(公告)号：CN112610264A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011405314.1
申请日：2020-12-02
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21D23/26
Abstract: 本申请公开了一种液压支架电液控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据采集采煤机的当前采煤速度计算支架的等效动作时间；基于获取每个支架的各个动作单元的循环周期内累计容量计算稳态容量和瞬态容量，以得到液压支架的累计需液量；根据累计需液量和等效动作时间内输出的公称流量识别跟机自动化过程中供液系统、采煤机的当前参数与液压支架的当前支架参数的匹配性，确定供液系统的负荷率，以根据负荷率调节采煤机的采煤速度和/或液压支架的支架动作关系，即通过需液量和等效时间内泵站输出公称流量的比值来评估供液系统的负荷率，有效、可靠评估目前供液系统的供液质量，为采煤机速度调节、支架协同控制提供一个有效的参考依据。
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公开(公告)号：CN112161567A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011042486.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种综采工作面的定位方法及定位系统，其中，该定位方法包括：获取标靶图像在绝对坐标系下的绝对坐标；若深度摄像装置采集到其中一组标靶的标靶图像，则确定标靶图像在深度摄像装置坐标系下的相机坐标；根据标靶图像的绝对坐标与相机坐标确定深度摄像装置的绝对坐标；若深度摄像装置没有采集到标靶图像时，控制追踪摄像装置开启，根据所述追踪摄像装置开启时刻深度摄像装置坐标系与绝对坐标系之间的转换矩阵以及追踪摄像装置坐标系与深度摄像装置坐标系之间的转换矩阵获得追踪摄像装置相对绝对坐标系的绝对坐标。本发明解决了现有技术中在无GPS信号时无法获得目标物的连续高精度的三维定位坐标的问题。
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公开(公告)号：CN112153347A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011035175.8
申请日：2020-09-27
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种煤矿井下智能视觉感知终端系统及感知方法，其系统包括摄像头和基于视觉内容智能感知计算处理单元，摄像头将拍摄到的视频图像发送至智能感知计算处理单元进行处理；其中，智能感知计算处理单元包括基于FPGA实现的模型推理加速器，加速器包括卷积运算单元，数据转换单元，池化操作单元，平移操作单元，随机重组操作单元和全连接单元。本发明提供的以上技术方案，基于处理硬件和算法模型协同的思想，设计智能计算处理单元架构，以及构建适合井上、井下不同场景硬件环境的神经网络模型，具有更高的自动化和智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107965343B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201711203635.1
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21D23/12 , H04L12/861
Abstract: 本发明提供的一种透明的液压支架电液控制通信系统，包括数据通信总线，支架控制器，信号转换器，顺槽监控主机和地面监控主机。其中：支架控制器将实时数据直接经由数据通信总线传输至信号转换器，将延缓数据存储于数据缓冲池中；顺槽监控主机接收信号转换器转发的实时数据，和/或从支架控制器的数据缓冲池中读取延缓数据；地面监控主机，接收顺槽监控主机发送的实时数据和/或延缓数据。上述方案，液压支架控制通信系统采用无主和主从两种通信模式，通过将工作面数据进行分为实时数据和延缓数据，将无主报通信模式的数据流量减少为总数据流量20％以下，有效缓解了通信系统的拥堵程度，提高了数据传输的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN105554447B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510915712.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
Abstract: 一种基于图像处理技术的采煤工作面实时视频拼接系统，包括多个摄像头，多个摄像头之间视野画面内具有具备重叠区域，所述摄像头向着煤壁设置，当采煤机在运动时，从所述多个摄像头中同时得到多个视频画面，根据所述多个视频画面中的重叠区域，通过图像全景拼接算法将所述多个视频画面拼接融合成一个整体视频画面，从而得到采煤机的全景图像并实时显示。本发明中摄像仪传输到监控室的视频图像信息通过视频融合软件融合为一个更完整覆盖的采煤机周边的全景实时视频，可通过整体的全景画面对采煤机和煤壁进行实时监控，使系统可在生产作业中实际常态化的应用，很好的提高生产效率并避免产生安全隐患。
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公开(公告)号：CN108491360A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810164448.5
申请日：2018-02-26
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 一种采煤量的计算方法，采用在工作面的支架或间隔数个液压支架安装高度测量传感器，检测工作面在上述液压支架处的高度Hi，利用采煤机截割每刀煤的截深D，工作面宽度W计算工作面实际截割的体积，从而计算工作面每刀的煤产量，进而可以实时、分段的计算综采工作面的采煤量。
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公开(公告)号：CN108168513A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810161024.3
申请日：2018-02-27
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: G01C5/00
Abstract: 一种液压支架高度测量装置及方法，高度测量装置包括步进电机、轴编码器、测高拉绳、铅锤、张紧传感器、微控制器、快插通信接口等。进行高度测量时，微控制器驱动步进电机控制测高拉绳在铅锤的重力作用下的收放程度，同时张紧传感器监测测高拉绳的张紧力，其检测到张紧力发生变化时判断铅锤已接触到支架底座，微控制器根据轴编码器反馈的旋转角度计算放线长度，从而得到液压支架的测量高度。
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公开(公告)号：CN107905846A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711010474.4
申请日：2017-10-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 一种煤矿综采工作面推进度检测系统及方法，系统由定位锚点，定位标签，定位控制器、主控系统组成等组成。通过在进风巷、回风巷的岩壁等距离固定安装定位锚点，在液压支架、采煤机等设备上部署定位标签和定位控制器，在定位节点之间互相测距，测距数据由定位控制器经通信网络传输至主控计算机，主控计算机根据上述数据计算出工作面推进的过程中各设备的位置，从而实现工作面推进过程自动检测。
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