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公开(公告)号：CN110501899A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910809008.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京理工大学 , 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 武汉宏海兴民科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，尤其是一种基于遗传算法参数自整定的PID随动控制系统，包括控制器模块，所述控制器模块通过传感器模块实现与武器站平台模块的连接，同时武器站平台模块将俯仰角和方位角通过传感器传递至控制器模块中，所述控制器模块信号内部设置有遗传算法模块，对控制器模块中接收的数据进行计算，同时通过遗传算法模块，处理器模块对数据信息进行识别并生成相应的指令传输至执行机构模块中，执行机构模块根据指令配合机械平台模块实现对武器站平台模块的俯仰角和方位角的调节。本发明实现武器站平台对目标信号的快速准确跟踪，要求响应调节时间在0.3s以内，稳态误差在0.1％以内。
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公开(公告)号：CN211346558U
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201921422234.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 北京理工大学 , 武汉宏海兴民科技有限公司
IPC: F42B15/00
Abstract: 本实用新型涉及火箭弹技术领域，尤其是一种微型火箭弹，包括尾盖、尾翼、火箭发动机、战斗部、引信舱，所述引信舱通过螺钉沿弹体轴向固定安装在战斗部顶端，所述火箭发动机通过螺钉沿弹体轴向固定安装在战斗部底端，所述尾翼固定安装在火箭发动机尾部外壳上，所述火箭发动机尾部固定安装有尾盖，所述尾翼通过尾盖收纳后紧贴与火箭发动机外壳设置。本实用新型具有尺寸小，重量轻，发射时对平台的冲击小的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110645834A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910809838.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及控制系统技术领域，尤其是一种智能化武器站控制系统，包括中央处理器，中央处理器电性连接有地面站显示屏，中央处理器电性连接有通信模块，中央处理器无线连接有控制手柄，中央处理器电性连接有信息处理单元，中央处理器电性连接有多旋翼无人机平台，多旋翼无人机平台无线连接有多旋翼无人机，多旋翼无人机上挂载有武器站，多旋翼无人机通过UPD及RS422连接武器站的通讯系统。本发明结构简单，值得推广。
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公开(公告)号：CN109751048A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910043692.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种蛇形仿生机器人缝洞型油藏勘测系统及方法，属于石油资源勘测领域。本发明的系统包括地面指挥控制系统和蛇形仿生机器人；地面指挥控制系统包括供电电源、主控设备；主控设备主要由信息处理计算机和主控计算机组成。本发明还公开基于所述系统实现的勘测方法。本发明对于包含管道、孔、缝的复杂地形具有良好的通过性，能够在狭小空间内运动，充分利用蛇形仿生机器人运动优势，根据勘测需要通过控制蛇形仿生机器人在缝洞型油藏中进行上述运动，使得带有勘测负载的蛇形仿生机器人到达指定地点进行油藏勘测，所述油藏勘测内容包括温度、压力、油水界面、溶洞结构测试，获得缝洞型油藏相关数据，进而实现油田采收率的最大化。
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公开(公告)号：CN109571450B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910046085.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier‑Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。
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公开(公告)号：CN109571450A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910046085.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier-Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。
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公开(公告)号：CN211494476U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921437170.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
IPC: B64D7/06
Abstract: 本实用新型涉及伺服转台技术领域，尤其是设计一种三自由度伺服转台，所述滚转轴是一个有两个台阶面的空心轴，所述滚转轴下部的第一个台阶面从下往上依次套装有下止推垫圈、撑板、轴承垫圈、滚转轴承、连接座、上止推垫圈，所述滚转轴上部的第二个台阶面从下往上依次套装有机体固定座、连接法兰和硅胶垫，所述撑板下表面通过螺钉固定连接有两个对称设置的侧板，所述轴承孔位内通过第一深沟轴承固定安装有对称设置的俯仰齿轮盘和悬臂齿轮盘，所俯仰齿轮盘和悬臂齿轮盘上的中心孔内插入有转俯仰轴，所述悬臂齿轮盘的中心孔内套装有主悬臂，所述俯仰齿轮盘外侧中心孔内套装有从悬臂。本实用新型具有结构紧凑、体积小、承载能力高的优点。
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