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公开(公告)号：CN211494476U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921437170.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
IPC: B64D7/06
Abstract: 本实用新型涉及伺服转台技术领域，尤其是设计一种三自由度伺服转台，所述滚转轴是一个有两个台阶面的空心轴，所述滚转轴下部的第一个台阶面从下往上依次套装有下止推垫圈、撑板、轴承垫圈、滚转轴承、连接座、上止推垫圈，所述滚转轴上部的第二个台阶面从下往上依次套装有机体固定座、连接法兰和硅胶垫，所述撑板下表面通过螺钉固定连接有两个对称设置的侧板，所述轴承孔位内通过第一深沟轴承固定安装有对称设置的俯仰齿轮盘和悬臂齿轮盘，所俯仰齿轮盘和悬臂齿轮盘上的中心孔内插入有转俯仰轴，所述悬臂齿轮盘的中心孔内套装有主悬臂，所述俯仰齿轮盘外侧中心孔内套装有从悬臂。本实用新型具有结构紧凑、体积小、承载能力高的优点。
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公开(公告)号：CN110293366B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910439386.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23P13/00
Abstract: 本发明提供一种工件加工变形的控制方法，在初次粗加工阶段可以通过预留符合一定条件的加强筋，增强工件的抗弯刚度，能够很大程度地减小初次粗加工阶段的加工变形；将初次粗加工阶段预留有加强筋的中间工件放置72小时以上，得到稳定的中间工件，最后通过二次切削加工去除稳定的中间工件中预留的加强筋；此时由于工件内部应力已经充分释放，且需二次切除的材料较少，不会产生较大的应力重分布，故切除加强筋后，最终得到的加工工件不会再产生较大的变形；由此可见，本发明通过采用预留加强筋进行二次切削加工的方法，能够有效提高工件的抗弯刚度，从而减小最终的加工变形，能够用于指导薄壁弱刚性零件的结构设计。
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公开(公告)号：CN107600213B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201711067513.4
申请日：2017-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。
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公开(公告)号：CN107600213A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711067513.4
申请日：2017-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。
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公开(公告)号：CN110738098A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910808945.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京理工大学 , 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 武汉宏海兴民科技有限公司
Abstract: 本发明涉及目标识别与跟踪技术领域，尤其是一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，首先通过加载视频，并进行图像采集和图像预处理，利用超高频射频识别系统获取第一帧数据和目标位置，然后提取目标特征协方差，并初始化获得目标特征模板，然后将模板与待测图下采样，建立图像金字塔，通过视频图像随机采样提取出候选目标，然后提取候选目标特征协方差，再计算目标特征模板与候选目标特征协方差的相似度，然后获得候选目标权重，最后通过融合估计目标位置，并输出目标的动态运动轨迹。本发明通过加载视频可以完成对行人和人脸定位和人物身份识别；并通过SIFT特征匹配利用尺度空间理论获取目标具体的位置，从而对目标进行识别和准确的定位跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110293366A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910439386.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23P13/00
Abstract: 本发明提供一种工件加工变形的控制方法，在初次粗加工阶段可以通过预留符合一定条件的加强筋，增强工件的抗弯刚度，能够很大程度地减小初次粗加工阶段的加工变形；将初次粗加工阶段预留有加强筋的中间工件放置72小时以上，得到稳定的中间工件，最后通过二次切削加工去除稳定的中间工件中预留的加强筋；此时由于工件内部应力已经充分释放，且需二次切除的材料较少，不会产生较大的应力重分布，故切除加强筋后，最终得到的加工工件不会再产生较大的变形；由此可见，本发明通过采用预留加强筋进行二次切削加工的方法，能够有效提高工件的抗弯刚度，从而减小最终的加工变形，能够用于指导薄壁弱刚性零件的结构设计。
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公开(公告)号：CN110550222B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910820533.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉宏海兴民科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，尤其是一种微型共轴双旋翼无人机，包括壳体，壳体内部的底端安装有负载机构，负载机构包括装载云台，装载云台的内侧设有转动座，转动座通过连接轴与装载云台转动连接，转动座的侧壁上固定安装有摄像头，装载云台的顶端设有动力机构，动力机构包括第二固定板，第二固定板与装载云台固定连接，第二固定板的顶部固定安装有电池，第二固定板的四角位置均设有连接柱，连接柱均固定安装在第二固定板上，电池的顶部固定安装有飞控板，飞控板的顶端设有传动机构，连接柱的顶端安装有操作机构，所述操作机构的顶端设有旋翼机构。本发明结构紧凑，可控性高，机动性强。
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公开(公告)号：CN110550222A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910820533.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉宏海兴民科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，尤其是一种微型共轴双旋翼无人机，包括壳体，壳体内部的底端安装有负载机构，负载机构包括装载云台，装载云台的内侧设有转动座，转动座通过连接轴与装载云台转动连接，转动座的侧壁上固定安装有摄像头，装载云台的底端设有动力机构，动力机构包括第二固定板，第二固定板与装载云台固定连接，第二固定板的顶部固定安装有电池，第二固定板的四角位置均设有连接柱，连接柱均固定安装在第二固定板上，电池的顶部固定安装有飞控板，飞控板的顶端设有传动机构，连接柱的顶端安装有操作机构，所述操作机构的顶端设有旋翼机构。本发明结构紧凑，可控性高，机动性强。
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公开(公告)号：CN105563483B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510883311.1
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN105563483A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510883311.1
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。
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