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公开(公告)号：CN117047741A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311144429.3
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了机器人智能制造技术领域内的一种并联型力控末端执行器，包括动平台，动平台上设置三个支点，每个支点到动平台中心的距离相等，每个支点通过一个支链结构与一个单自由度驱动单元相连，单自由度驱动单元的底部与固定底座相连。其由动平台，三个独立运动的单自由度驱动单元，支链结构及固定底座组成。固定底座与机器人末端法兰相连，利用末端执行器三自由度力控的功能，完成机器人接触式作业，具有力质比大、输出力值高、系统惯量低等优点，解决机器人大型复杂构件磨削时的高频动态接触力控制难题。
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公开(公告)号：CN112264852B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011215803.0
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了机械加工技术领域内的一种打磨大型薄壁件的双臂机器人协同减振方法，包括以下步骤，（1）分析并建立薄壁件的受迫振动的稳态响应模型；（2）对两边固定两边自由的薄壁件开展模态测试；（3）设定i的初始值，i=1；（4）输入打磨端的位置，判断打磨端的位置是否为打磨轨迹的终点，若是，打磨结束；若不是，转步骤（5）；（5）选定目标模态，控制吸振器移动至选定的目标模态下的最大振幅位置{xi,yi}下；（6）输入下一个打磨端的位置，预测下一个打磨位置下目标模态下的最大模态振幅位置，若这次与上次的最大振幅位置相同，则搬运机器人不动，若不相同，则建立搬运任务，搬运机器人动作；本发明减小打磨薄壁件时的振动。
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公开(公告)号：CN113427997A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110844246.7
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了汽车搬运器配件技术领域内的一种转向驱动装置，包括具有通孔的底座，底座的上方设有齿板，齿板上连接有向下伸出通孔的安装架，安装架上可转动地连接有滚轮，滚轮的下端在安装架的下方，齿板与底座之间间隔排布有至少三组减震机构，减震机构包括减震筒和端盖，减震筒的一端铰接在底座上，减震筒的另一端设有容纳腔，容纳腔内可滑动的连接有滑杆，端盖的一端铰接在齿板的外侧，伸出减震筒的滑杆的一端连接在端盖上，减震筒的外侧套装有弹簧，弹簧的一端连接在减震筒上，弹簧的另一端连接在端盖上；本发明可自适应起伏路面，不容易空转打滑，安全性高。
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公开(公告)号：CN108161978A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810006142.7
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种力控制关节装置，本发明包括基座，弹性机构组件，气动肌肉结构组件，位移传感器组件和输出端。其特征在于两组对称布置的弹性机构组件输出推力，气动肌肉结构组件输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力，位移传感器用来实时监测当前关节的实时变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。本发明用于压力的控制，其中特殊的结构设计，使得关节在带着磨削工具头在工作表面凹凸状况的干扰仍能保持磨削工具头与工件表面接触压力恒定。
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公开(公告)号：CN104891209B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510232854.7
申请日：2015-05-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化卷帘式装车机，包括可俯仰伸缩输送带、装车机支撑框架、横移机构和卷帘机构；可俯仰伸缩输送带用于连接生产线输送带与货车车厢，将袋装产品输送至厢式货车内部，同时实现袋装产品的在厢式货车内部的升降；支撑框架对卷帘式装车机起到支撑作用，通过螺栓联接在可俯仰伸缩输送带上；横移机构安装在支撑框架上，用于实现袋装产品在车厢内的横移；卷帘机构固定联接在横移机构上，用于将袋装产品从输送带上自动落袋堆放在车厢中。本发明的提供一种能够给快速将袋装产品输送入厢式货车内，同时能够在车厢内对袋装产品实现自动码放堆垛功能，提高袋装产品的装车效率。减少装卸工人的持续工作时间和工作强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113510730A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110843842.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了机器人配件技术领域内的一种包夹汽车轮胎的夹臂装置，包括底板，底板上连接有两组相对设置的转动机构，转动机构包括可转动的连接在底座上的齿轮座，齿轮座的一端连接有传动齿轮，齿轮座的另一端可转动的连接有向外延伸的夹臂，两个夹臂可相向转动，底座上连接有可在左右方向往复直线移动移动螺母，移动螺母上设有连接座，连接座的两侧分别连接有可在前后方向往复直线移动的齿条，齿条与传动齿轮相啮合；本发明此装置震动噪音小、安全性高、维护成本低。
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公开(公告)号：CN112264852A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011215803.0
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了机械加工技术领域内的一种打磨大型薄壁件的双臂机器人协同减振方法，包括以下步骤，（1）分析并建立薄壁件的受迫振动的稳态响应模型；（2）对两边固定两边自由的薄壁件开展模态测试；（3）设定i的初始值，i=1；（4）输入打磨端的位置，判断打磨端的位置是否为打磨轨迹的终点，若是，打磨结束；若不是，转步骤（5）；（5）选定目标模态，控制吸振器移动至选定的目标模态下的最大振幅位置{xi,yi}下；（6）输入下一个打磨端的位置，预测下一个打磨位置下目标模态下的最大模态振幅位置，若这次与上次的最大振幅位置相同，则搬运机器人不动，若不相同，则建立搬运任务，搬运机器人动作；本发明减小打磨薄壁件时的振动。
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公开(公告)号：CN104909181A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510232861.7
申请日：2015-05-08
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B65G67/08 , B65G21/14 , B65G2201/0238
Abstract: 本发明公开了一种伸缩皮带式自动装车机，包括可俯仰伸缩输送带、可移动轻量化伸缩皮带和横移机构；可俯仰伸缩输送带用于连接生产线输送带与货车车厢，将袋装产品输送至厢式货车内部，同时实现袋装产品的在厢式货车内部的升降：横移机构固定联接在可俯仰伸缩皮带上，用于实现袋装产品在车厢内的横移运动；轻量化伸缩皮带安装在横移机构上，用于提供袋装产品自动落袋的动力以及车厢内堆放位置的定位。本发明提供一种能够给快速将袋装产品输送入厢式货车内，同时能够在车厢内对袋装产品实现自动码放堆垛功能，提高袋装产品的装车效率，减少装卸工人的持续工作时间和工作强度。
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公开(公告)号：CN104806057A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510233198.2
申请日：2015-05-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: E04H6/18
Abstract: 本发明公开了一种反端面凸轮式举升的立体停车库车辆搬运器，包括行走机构、托运车辆的梳齿机构、托运车辆的自动对中机构及车辆升降机构。汽车停放在停车位上的定梳齿上，搬运器行走到停车位，搬运器的动梳齿伸开进入定梳齿里，在动梳齿伸开的同时完成车辆的自动对中，应用反端面凸轮结构的升降机构托起动梳齿上的车辆，在行走系统的带动下完成车辆的搬运，实现立体车库里的车辆存取。本发明的搬运器具有结构简单紧凑、可靠性高等优点，可高效完成立体停车库的车辆存取，减少立体停车库里搬运器的故障率，提高存取车效率，提高立体停车库的自动化水平。
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公开(公告)号：CN109834728B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910005640.4
申请日：2019-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能力控制关节，其集成了内置的电动打磨/抛光工具和力控制和除尘功能，包括底座部分、弹性机构组件、气动肌肉组件、位移传感器、电动调速打磨/抛光工具组件、除尘工具、导轨部分和输出端，其特征在于两组对称布置的弹性机构组件输出推力，气动肌肉组件输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力。位移传感器实时监测关节的当前变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。打磨/抛光工具转矩稳定、转速可调，可通过更换末端打磨盘快速完成不同工具的切换。除尘工具令工作环境整洁，并降低粉尘污染和爆炸风险。本发明对打磨时的力控制进行精确的接触力控制，能够自适应曲面等复杂形貌的工具。
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