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公开(公告)号：CN119428239A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411533954.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京汽车集团有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种商用车多源集成式电驱动系统及长时域能量管理方法，该系统引入超级电容作为短时高功率输出与快速能量回收装置，并结合智能能量管理方法，能够综合考虑驱动系统动态功率需求、复合储能系统功率损耗以及储能元件寿命损耗等因素，对复合储能系统中动力电池与超级电容的输出功率进行分配，充分发挥动力电池与超级电容各自在能量储存和供给方面的优势，提高电驱动系统的性能与储能系统的寿命，且该系统不仅能够在不同工况下实现能量的高效调度，还能根据长时域内系统储能元件的性能衰减调整能量管理方法，延长系统综合寿命，保证系统长期工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN119261565A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411533952.X
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京汽车集团有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种考虑制动意图的电驱商用车制动能量回收方法，其中基于隐藏马尔可夫‑区间二型模糊神经网络的驾驶员制动意图识别过程，能够有效处理驾驶员与制动系统制动过程中的不确定信息，显著提升驾驶员制动意图识别精度；基于驾驶员制动意图的制动能量回收过程，充分考虑驾驶员制动意图进行制动力矩分配，同时利用再生制动系统响应迅速的优势，弥补商用车摩擦制动过程的响应缓慢问题，充分保障制动安全性和改善制动舒适性。
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公开(公告)号：CN119705107A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411519192.7
申请日：2024-10-28
Applicant: 南京汽车集团有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种商用车双电机电驱桥有限时间协同控制方法，包括以下步骤：建立商用车双电机电驱桥系统模型，模型包括：驱动电机电力学模型和动力学模型、驱动轮模型、双电机电驱桥耦合模型。基于建立的模型，将两个驱动电机的负载转矩作为输入，设计区间二型模糊观测器，对于驱动电机由于耦合非线性和换挡引起的扰动进行实时观测；基于建立的商用车双电机电驱桥系统模型和区间二型模糊观测器，设计有限时间自适应模糊协同控制器，保证双电机电驱桥系统有限时间协同控制。该方法实现双电机电驱桥系统转速转矩较好的协同控制，同时保证双电机电驱桥系统状态能够在有限时间内稳定。
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公开(公告)号：CN119459660A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411597212.2
申请日：2024-11-08
Applicant: 南京汽车集团有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/04 , B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/112 , B60W50/00 , B60T8/1755
Abstract: 本发明公开了一种带有延迟补偿和打滑抑制的重型商用车辆横摆控制系统，状态传感单元采集信号并发送数据至横摆控制单元和制动力控制单元。横摆控制单元获取期望横摆力矩和制动力矩。横摆角速度跟踪模块计算期望横摆角速度。车轮打滑抑制模块通过控制获得避免打滑的制动力矩。制动力控制单元解决横摆力矩控制和车轮打滑抑制下的制动力分配，并补偿气动制动系统的延迟。制动力协同分配模块根据所需横摆力矩和制动力矩计算各车轮的期望制动室压力。制动力延迟补偿模块通过预测模型计算预测制动室压力，并通过PID控制器获得制动执行器的控制输入，以补偿延迟。该系统通过协同控制提升了重型商用车辆在复杂路况下的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN119428588A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411509608.7
申请日：2024-10-28
Applicant: 南京汽车集团有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种电动商用车多功能气压辅助制动系统及控制方法，包括：油门踏板、油门踏板压力传感器、车速传感器、制动踏板、制动踏板压力传感器、电子气压制动系统总成，气压辅助制动系统总成、气压辅助制动系统离合装置、驻车制动器及主控制器；本发明具备节约能源的功能，能在汽车制动时利用自车动能通过地面摩檫力带动电动商用车车轮旋转，再通过传动系统带动驱动电机轴旋转，再通过气压辅助系统离合装置带动辅助空气压缩机工作，以此来补充储气筒的高压气体，能大大减少电动商用车在长下坡制动或减速制动时消耗的能量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117485081A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311510697.2
申请日：2023-11-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B60G17/015 , B62D5/04 , B62D7/18 , B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种分布式滑板底盘及其增强感知跨域融合控制方法，包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及增强感知跨域融合控制器；本发明将底盘域控制信号与自动驾驶域、座舱域特征信号进行深度融合，通过分布式滑板底盘质心轨迹信号增强感知和制动电机控制器、转向电机控制器、悬架作动器控制器的自进化跨域融合控制，提高底盘域对于未知环境的感知能力和适应能力。
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公开(公告)号：CN117348375A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311510367.3
申请日：2023-11-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种分布式滑板底盘及其多维矢量互冗余域控制方法，包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及多维矢量互冗余域控制器；本发明通过构建分布式滑板底盘时空异质矢量重组模型，充分利用底盘不同时刻纵向、横向、垂向不同维度的冗余资源进行底盘运动补偿和控制，并通过构建纵向、横向、垂向多维矢量与执行器控制量的映射关系进一步强化底盘的综合性能，从而可以克服现有技术中在动力学边界确定、极限工况下的性能无降级控制等方面存在的限制和不足，实现更高水平的底盘控制和性能优化。
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公开(公告)号：CN117111475A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311199426.X
申请日：2023-09-18
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G05B13/04 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体的主动悬架输出一致性控制方法，包括：建立整车动力学模型、轮胎动力学模型；建立整车姿态控制模型与车辆振动耦合模型；设计车辆姿态控制器，确定整车振动解耦性能指标；得到不同行驶路况下主动悬架系统的期望输出；建立基于多智能体的主动悬架系统动力学模型；得到的主动悬架的期望输出，并通过力同步控制器消除悬架子系统之间的不一致误差，从而确保主动悬架系统输出的一致性。本发明在保证车辆行驶稳定性和安全性的基础上，减弱悬架系统各个方向振动的相互影响，有利于减振性能，提高车辆的舒适性。
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公开(公告)号：CN117284366B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311237277.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B62D5/04 , B62D5/00 , B62D6/00 , B62D15/02 , G06F17/10 , A61B5/18 , A61B5/389 , B62D101/00 , B62D109/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员力衰退的线控转向系统及其路感控制方法，包括：采集车辆的方向盘转矩信号、车速信号、转向执行电机转角转矩信号和驾驶员表面肌电信号，并对得到的驾驶员表面肌电信号进行处理，计算驾驶员肌肉激活度及驾驶员的转向不舒适度；计算考虑驾驶员力衰退的理想路感力矩；计算得理想路感力矩相应的电流，实时控制路感电机输出转矩跟踪理想路感力矩，以实现驾驶员实际转向不舒适度跟踪理想转向不舒适度。本发明的方法能够满足驾驶员对路感力的个性化需求，为驾驶员提供更好的驾驶体验和安全保障。
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公开(公告)号：CN117302347A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311247171.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , B62D127/00
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟电机的分布式线控转向控制方法，包括：通过二自由度车辆模型获得期望横摆角速度和期望质心侧偏角；求解得到四个车轮的转向电机的参考转角和虚拟电机的参考转角；求解四个车轮的转向电机、虚拟电机的参考转速；根据四个车轮的转向电机、虚拟电机的参考转速和实际转速，输出转速补偿；将参考转速同时与转速补偿和实际转速相减，将得到的差值，转速控制器输出电流给转向电机，控制转向电机偏转，完成转向动作。本发明有效解决分布式转向系统中多个电机异速同步的问题，使得全部车轮转角能够快速又准确地跟踪目标转角，且实现了跟踪过程的异速同步控制，提高了分布式线控转向车辆的操纵性能和车辆轨迹跟踪控制的精确度。
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