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公开(公告)号：CN117351088A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311389166.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
Inventor： 贾昭鑫 , 张峰 , 王万国 , 王振利 , 瞿寒冰 , 刘晓 , 郭锐 , 孙志周 , 王海磊 , 白金辉 , 刘海波 , 杨月琛 , 范宪铭 , 李晓磊 , 刘珂 , 刘琦 , 李彬
IPC: G06T7/73 , B25J9/16 , G06V10/44 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种基于关键点回归的机械臂视觉对准方法及系统，包括：基于目标物体图片，采用热力图提取网络，预测得到若干张独立热力图，每张热力图对应目标物体上的一个关键点；将所有独立热力图合并后，通过视觉对准姿态回归网络，得到机械臂视觉对准姿态；其中，所述热力图提取网络训练所采用的热力图的构造过程为：对于目标物体图片中的标注框，经过高斯核处理，生成热力图。无需进行复杂的前期标定准备和后期繁琐的点云处理过程，就能实现准确的机械臂对准动作，从而大大提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN117410866A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311390417.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
Inventor： 李成林 , 郭锐 , 张峰 , 王海磊 , 王全 , 凌志翔 , 张斌 , 孙志周 , 袁弘 , 贾娟 , 白金辉 , 司金保 , 刘海波 , 张海龙 , 刘丕玉 , 周生远 , 刘琦 , 蒋超
Abstract: 本发明属于电力检修技术领域，提供了一种高压开关柜手车式断路器自动放置平台及机器人，它解决了现有装置不具备全程自动化运行功能，需要人工进行干预的问题，其技术方案为：包括手车式断路器取放组件、升降旋转组件和移动平台；所述移动平台上设置升降旋转组件，所述升降旋转组件上设置直线导轨和剪叉支架，所述剪叉支架底部一端固定至轴承座连接块上，另一端通过固定至滑块上，所述滑块和直线导轨滑动连接；所述剪叉支架顶部固定回转支撑板，所述回转支撑板上装配旋转平台，所述旋转平台和手车式断路器取放组件旋转连接；通过手车式断路器取放组件将手车式断路器拖出开关柜。
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公开(公告)号：CN117226484A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311389202.5
申请日：2023-10-24
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
Inventor： 司金保 , 孙志周 , 王海磊 , 白金辉 , 吕晓平 , 王全 , 张斌 , 郭锐 , 张峰 , 李成林 , 贾娟 , 杨月琛 , 张伟 , 程宏霞 , 刘珂 , 蒋超 , 李彬 , 凌志翔
Abstract: 本发明属于自动化设备技术领域，提供了保护压板操作装置、工作方法与作业机器人。其中，保护压板操作装置包括固定支架、旋钮套筒拧紧机构、保护压板旋转机构和保护压板夹持机构；旋钮套筒拧紧机构设置在固定支架的一端；旋钮套筒拧紧机构用于与一个压板旋钮匹配套接，并旋转带动压板旋钮转动，以拧紧/松开压板旋钮使得保护压板固定/活动；保护压板夹持机构固定在保护压板旋转机构上，用于夹持保护压板；保护压板旋转机构设置在固定支架上；保护压板旋转机构可作旋转运动，用于带动保护压板夹持机构在夹持保护压板的同时作旋转运动，使得保护压板旋转并卡入/脱出压板旋钮螺柱。
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公开(公告)号：CN119175695B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411697056.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 贾娟 , 白金辉 , 孙志周 , 张峰 , 李阳 , 李岩 , 李建祥 , 郭锐 , 李成林 , 司金保 , 王海磊 , 蒋克强 , 寇鲁丁 , 王运光 , 翟义凯 , 张海龙 , 刘丕玉
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统及方法，包括：机器人本体搭载有作业工具集成板和多自由度机械臂，作业工具集成板上用于搭载取油门阀工具和取油对接工具；取油箱包括旋开门以及与旋开门连接的旋转门阀，旋开门上布置有多个通孔，通孔用于在旋开门旋转到设定位置时与出油阀和出油口相对；取油门阀工具用于在多自由度机械臂的带动下，操作旋转门阀以及出油阀以打开油路，取油对接工具用于在多自由度机械臂的带动下与出油口连接；本发明可以在不用人靠近的情况下，借助机器人进行变压器油样采集作业，节省了人工，提高了作业质量、作业效率和作业安全。
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公开(公告)号：CN119198212A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411737589.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司超高压公司
Inventor： 孙志周 , 司金保 , 张峰 , 王海磊 , 王庆 , 任杰 , 周大洲 , 吕学宾 , 李晨昊 , 吕俊涛 , 乔木 , 白金辉 , 李成林 , 贾娟 , 李路 , 贺鑫 , 吕楠 , 侯林源 , 冯迎春
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种变压器油样主动式采集机器人系统及方法，包括：取油箱和取油机器人；所述取油箱包括取油箱本体以及位于所述取油箱本体内的油样抽取装置，所述取油机器人包括机器人底盘以及布置在机器人底盘上的自动对接装置；所述油样抽取装置包括注射器旋转机构，所述注射器旋转机构上布置有多个油样抽取用的注射器，所述自动对接装置包括伸缩机构以及位于伸缩机构上的抓取机构，所述抓取机构用于将所述注射器从所述取油箱本体中取出；本发明避免了频繁油路对接带来的安全隐患，极大的提高了取油效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115909032A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211475243.1
申请日：2022-11-23
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种作业机器人屏面柜目标检测方法及系统，包括：对屏面柜图像进行预处理；构建双向网络，双向网络基于包括屏面柜目标形状损失和屏面柜目标位置损失的损失函数进行训练；采用第一分支对预处理后的屏面柜图像依次进行特征图的提取，采用第二分支对预处理后的屏面柜图像进行三层步幅为二的卷积操作，得到1/8特征图；将第一分支的1/8特征图与第二分支的1/8特征图进行第一特征融合，将得到的融合1/8特征图与1/32特征图进行第二特征融合，得到待识别特征图，根据待识别特征图得到屏面柜目标的检测结果。避免图像中伪影或噪声的干扰，降低目标探测误差，具备较强的抗干扰能力和较高的识别准确率。
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公开(公告)号：CN114602100B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202011403998.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司检修公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种现场火势研判的消防介质持续供给方法及系统，属于变电站消防技术领域，所述方法包括以下步骤：获取各个消防介质供给装备消防介质箱的实时液位数据和变电站内实时图像数据；根据获取的实时图像数据判断火情等级；根据得到的火情等级和消防介质箱的实时液位数据，选择消防介质的供给模式；本公开保证了消防作业时消防介质供给装备排出量和压力的稳定，降低了排出量和压力不足对灭火的不利影响，提高了灭火的速度和效率。
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公开(公告)号：CN115502979A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211302722.3
申请日：2022-10-24
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统，本发明机械臂先以位置控制模式实现对目标位置处的自主规划作业轨迹及作业姿态，随后以力的阻抗控制模式实现主动柔顺控制，与目标环境进行接触作业，根据机械臂末端的期望位姿与实测位姿差值估计末端受力情况，从而判断是否准确碰触被操作对象，随后通过作业工具的力反馈检测作业过程是否正常，并在操作失败或受力方向不符合预期时及时中止并重试，从而提升机械臂自主作业的稳定性，保证机械臂运动过程平稳的同时，精确控制机械臂末端与环境的接触力，满足工业机械臂的生产要求。
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公开(公告)号：CN110989599B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911253475.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站消防机器人自主作业控制方法及系统，包括：建立变电站三维数据模型，在站内多个消防介质供给点位置布设无线AP设备，构建变电站内的无线网络；根据所述无线网络对消防机器人进行定位；确定最优的消防介质供给点的位置，同时规划出消防机器人到达异常设备的最优路径；控制消防机器人自动运行至消防介质供给点位置，完成消防水带的自动对接；控制消防机器人自动运行至异常设备附近，根据着火点位置自动计算出最佳的喷射角度和喷射流量。本发明能够实现变电站消防机器人发现火情、赶往地点、自动连接消防介质供给装备、选取最佳作业位置及自动灭火的整套闭环作业流程，填补了变电站机器人自动化消防作业技术领域的空白。
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公开(公告)号：CN110940316B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201911253565.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下变电站消防机器人的导航方法及系统，包括：将建立的变电站三维视觉模型和三维激光模型进行配准融合，得到新的三维模型；在站内多个供水点位置布设无线AP设备，构建变电站内的无线网络；根据无线AP设备在新的三维模型中的坐标位置，计算消防机器人相对于无线AP的第一坐标位置；确定消防机器人在新的三维模型中的第二坐标位置，将第一坐标位置与第二坐标位置进行比对，确定机器人目前的坐标是否正确。
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