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公开(公告)号：CN119440087A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411587937.3
申请日：2024-11-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏安泰输变电工程有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机航线获取领域，特别是涉及一种于激光点云的无人机动态巡检航线获取方法及系统。该方法包括三维点云数据综合处理、标记设备巡检点位生成航点、航点安全距离碰撞检查、航点位置调整、规划巡检路径等步骤，通过三维点云数据的综合处理，包括去噪、分类和抽稀，可以显著提高点云数据的质量，利用激光点云技术，能够精确捕捉待巡检区域的地形和设备特征，从而提高巡检的准确性和可靠性。航点安全距离碰撞检查和航点位置调整步骤进一步增强了无人机的自主飞行能力，确保巡检过程的安全性和稳定性。规划巡检路径时，本发明采用最优安全路径算法，搜索两航点间路径，并生成局部航线，最终连接形成完整航线，确保了巡检的高效性和完整性。
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公开(公告)号：CN119440049A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411558434.3
申请日：2024-11-04
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏安泰输变电工程有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/633 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体提出了一种基于优化A星算法的变电站无人机自主巡检航线生成方法。该方法通过改进启发式函数，综合考虑目标点与当前节点间的欧几里得距离，并进行避障处理，生成更加安全高效的巡检航线。通过计算每个节点的总代价，选择总代价最小的节点进行扩展，直至找到目标节点。本发明改进后的A星算法能够有效避免无人机飞入障碍物密集区域，也障碍物保持安全距离，显著提高了飞行的安全性。综合考虑距离和障碍物密度，生成的巡检航线更加平滑、高效，减少了不必要的飞行距离和能耗。
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公开(公告)号：CN119251587A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411509249.5
申请日：2024-10-28
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏安泰输变电工程有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06T7/80 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种适用于无人机采集数据的基于多模态正常样本学习的变电设备缺陷检测方法，包括以下步骤：步骤1、获取变电站设备的多模态数据并进行预处理；步骤2、从步骤1预处理后的多模态数据提取和融合特征得到特征集；然后将特征集划分为训练集、验证集；步骤3、采用机器学习模型，利用训练集、验证集进行正常样本学习，得到正常分类模型；步骤4、将待检测的变电站设备多模态数据提取特征后再与正常分类模型进行对比，通过差异分析判断待检测的变电站多模态数据中是否含有缺陷特征。本发明可提高检测的准确性，减少了人工干预，降低对缺陷样本的依赖，具有适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN119469163A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411698816.6
申请日：2024-11-26
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏安泰输变电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于导航系统的室内无人机自主飞行定位导航方法，包括以下步骤：步骤1、获取室内环境三维点云数据建立导航坐标系，并在导航坐标系中为每个节点位置分别赋予坐标值；步骤2、无人机获取自身在导航坐标系中的当前节点位置，并结合A*算法和人工势场算法规划得到无人机从当前节点位置驶向下一目标节点位置的飞行路径，同时基于IMU的数据采用数据融合算法实时调整无人机的实际飞行路径。本发明具有数据处理计算量少、自主飞行能力强、抗干扰能力强，自主灵活的优点，适合复杂的室内环境。
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公开(公告)号：CN119248718A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411509032.4
申请日：2024-10-28
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏安泰输变电工程有限公司
IPC: G06F16/13 , G06F16/174 , G06F16/172 , G06F16/957
Abstract: 本发明公开了一种变电站海量点云数据的管理存储方法、渲染方法，管理存储方法中将变电站点云数据划分为地面点云数据、电力线点云数据、墙面点云数据、设备点云数据，并建立它们的索引内容，然后将地面点云数据、电力线点云数据、墙面点云数据、设备点云数据，分别按不同策略存储为点云文件，最后对各个点云文件进行针对点云数据的压缩；渲染方法中对每个点云文件对应的压缩文件进行解码得到解压后的点云文件；然后判断视景体与变电站点云数据的交集范围，根据视点距离选择要加载的点云数据，将步骤选择的点云文件的点云数据传输到网页端进行渲染。本发明提高了海量点云数据的处理效率，可有效降低海量点云数据处理对计算机内存的依赖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119959869A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411952849.9
申请日：2024-12-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 浙江大学
Inventor： 周斌 , 王茂飞 , 王神玉 , 王智 , 鞠玲 , 时维俊 , 曹吾 , 袁晨 , 戴红波 , 王肖 , 章书朋 , 陈挺 , 陈晶晶 , 杨磊 , 闻丹银 , 王星媛 , 侯晔 , 符瑞 , 冯唯
Abstract: 本发明公开了一种面向变电站室内无人机巡检的蓝牙与声信号融合定位方法，属于室内定位技术领域；包括为：部署基于声信号和蓝牙的无人机定位系统；将接收的声信号与参考信号进行声信号质量评估；全集声信号到达时间差进行计算并估计位置；声信号定位质量评估；蓝牙信号接收及多边定位；施加蓝牙线性定位约束；多源数据融合定位；构建并更新蓝牙指纹数据库。本发明利用声信号定位实时更新蓝牙指纹库，优化蓝牙定位，将蓝牙与声信号定位数据进行融合，实现无人机室内高精度实时定位，有效解决变电站室内复杂环境下卫星定位失效的问题；同时实现无人机的高精度室内定位，扩大在变电站室内复杂场景中的覆盖范围，提升无人机巡检定位的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119509556A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411991419.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机巡检的路径规划方法及装置，方法包括：获取目标巡检区域的三维巡检地图，其中，三维巡检地图包括巡检设备和障碍物；基于无人机在目标巡检区域中的巡检覆盖率、巡检能量消耗以及巡检效率，构建目标函数；基于无人机的巡检速度、巡检时间以及无人机的拍摄限制，构建约束条件；基于目标函数和约束条件，采用局部优化策略，得到初始规划路径；采用全局优化策略，对初始规划路径进行优化，完成无人机巡检的路径规划。通过方法实现在目标巡检区域中巡检无人机自动、高效、精准地进行航迹规划，最大限度地减少巡检设备的盲区，增强巡检的完整性和可靠性，同时提高巡视效率、降低运营风险。
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公开(公告)号：CN119508667A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411631075.X
申请日：2024-11-15
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
Abstract: 本发明涉及巡检装置技术领域，具体涉及一种杆式自动机场智能巡检装置，包括移动底座；所述移动底座上方中部设置有安装机构，所述安装机构内部可拆卸的安装有底板，所述底板上方中部固定安装有升降旋转机构，所述升降旋转机构顶部输出端设置有移动机构，所述移动机构下方设置有可沿着移动机构周围环绕移动的智能巡检器；通过控制升降旋转机构的旋转式升降，从而让移动机构下方设置的智能巡检器进行高度角度的调节，同时借助升降旋转机构上安装的移动机构，可以让智能巡检器沿着移动机构周围进行滑动，能够有效地进行全方位的旋转，避免出现死角的情况，进而方便进行全方位、多角度的进行智能巡检操作。
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公开(公告)号：CN119518513A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411333974.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 泰州开泰电力设计有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏祥泰电力实业有限公司
Abstract: 一种基于无人机的激光异物清除系统，包括无人机、挂在于无人机上的云台和相机、由云台控制方位和角度的激光器、飞行控制模块、轮廓识别模块、异物类型识别模块以及出光功率控制模块；飞行控制模块用于基于挂载于导线上异物的位置，控制无人机飞行抵近异物预设范围内；相机用于对准异物位置并拍摄包含异物与导线的实时视频流；轮廓识别模块用于识别实时视频流中的导线与异物轮廓，基于导线与异物轮廓，实时计算建议切割点；云台用于基于建议切割点，实时调整无人机上激光器的角度，使激光器对准建议切割点；异物类型识别模块用于识别异物的材质和类型；出光功率控制模块用于基于异物的材质和类型，匹配激光器的出光功率。
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公开(公告)号：CN119200632A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411249267.4
申请日：2024-09-06
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
Abstract: 本发明属于无人机定位技术领域，具体公开了一种视觉融合精准降落方法与无人机机巢差分定位系统。包括以下步骤，步骤S1：建立包括定位模块和识别模块的无人机辅助降落模型；步骤S2：按照预定任务目标设置无人机飞行路线；步骤S3：使用定位模块提供的位置信息控制无人机向任务目标飞行；步骤S4：使用识别模块和定位模块控制无人机识别地面降落目标并完成无人机降落。本发明在实际运用中有效解决随着无人机高度升高和遮挡部分增大造成的识别率降低的问题，最终实现无人机在6级风的环境下能够自主降落在无人机机巢上，且降落精度保持在±20cm范围内的目标。
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