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公开(公告)号：CN112736947A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011529316.1
申请日：2020-12-22
Applicant: 国网浙江省电力有限公司遂昌县供电公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种自充电动态电压恢复器及其运行控制方法，本发明的动态电压恢复器无独立的充电电路，利用自身变流器为直流母线充电；通过测量动态电压恢复器直流母线电压、电网电压和负载电流，控制变流器输出电压和电流实现三种工作模式快速平滑切换。本发明控制下，动态电压恢复器主要工作在旁路模式，降低了系统损耗，提高系统工作效率；通过控制变流器输出电压和输出电流，实现动态电压恢复器和旁路开关之间快速平滑换流，实现动态电压恢复器在不同模式之间的快速投切，减少换流过程中的电压电流过冲。
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公开(公告)号：CN217984539U
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202123273843.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 国网浙江省电力有限公司遂昌县供电公司 , 浙江大学
IPC: H02J3/12
Abstract: 本实用新型公开了一种可实现不对称补偿的三相三线制动态电压补偿装置，包括电网供电端、旁路晶闸管S、输出滤波器F、双向变流器I、储能电容Ce以及耦合变压器T，所述电网供电端与耦合变压器T的一次侧串联后为敏感负荷供电，所述旁路晶闸管S并联在耦合变压器T的二次侧，所述旁路晶闸管S与输出滤波器F连接，所述输出滤波器F与双向变流器I连接，所述双向变流器I与电容储能单元Ce连接。本实用新型专利采用三相三柱式的耦合变压器结构，以取代传统的三个单相变压器结构，在功能上可以同样实现对称电压骤降/骤升和不对称电压骤降/骤升等工况的良好补偿，具有体积小、成本低等优势，适合应用在三相三线制供电系统的各种电压补偿装置中。
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公开(公告)号：CN120010510A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510143029.3
申请日：2025-02-10
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明属于多四旋翼协同围捕技术领域，公开了一种障碍环境下的多无人机协同围捕方法，包括步骤1：基于维诺图的三维决策空间表征：通过构建安全优先可达区域来实现对三维障碍物决策空间的简化表征；步骤2：构建基于面积最小化的分布式围捕决策：在基于维诺图的三维决策空间表征模块所构建的安全优先可达区域的基础上通过采用基于面积最小化的协同围捕策略，压缩逃逸无人机的运动区域最终实现有效捕获。本发明的基于维诺图的三维决策空间表征方法能够实现在三维障碍空间这样一个典型非凸区域中提取出凸有界决策区域，实现决策空间的有效表征，为后续围捕策略的生成奠定基础。
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公开(公告)号：CN110868786A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911141805.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 浙江大学
IPC: H05G1/46
Abstract: 本发明公开了一种高压宽范围X射线电源动态特性最优化多段控制算法，该算法以负载、上升沿和下限频率分段的方式充分利用高压电源增益，在全负载范围内实现最优上升沿控制，使kV输出可以兼顾无超调和快速上升，极大地减少曝光期间产生的无用射线，提高成像质量。且本发明控制参数通过模糊算法提前计算，以数据形式保存在控制器中，不需进一步计算，算法运行计算量小，运行快速，硬件资源占用少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118095594A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410187285.8
申请日：2024-02-20
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于无人机路径规划技术领域，公开了一种有球形外壳的四旋翼无人机及加入碰撞反弹的球形无人机路径规划方法，在有球形外壳的四旋翼无人机上实行，包括步骤1：采用带碰撞采样和运动学的KRRT*算法进行轨迹搜索；步骤2：在障碍物表面进行点云地图采样；步骤3：建立碰撞前后速度改变的模型；步骤4：引入碰撞感知进行轨迹生成。本发明通过在路径规划过程中引入碰撞，可以利用碰撞产生的反作用力改变无人机的飞行方向，从而实现更快速的转弯，减少急转弯处的飞行时间，提高飞行效率。避免了传统的无人机路径规划算法中需要绕路或者需要长时间调整姿态的问题。减少无人机的能量消耗，延长无人机的续航时间，从而提高无人机的续航能力。
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公开(公告)号：CN119937630A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510050729.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及多目标拦截决策领域，尤其涉及一种集群无人机多目标拦截决策方法，包括：构建三维空间下无人机集群的攻防博弈模型，将无人机集群的攻防博弈由多对多博弈分解为多个多防一博弈，并设置博弈值函数表示博弈双方的目标；其中，将博弈值函数进行凸优化转换，以实时获取最优拦截点，并通过带权重的冲突二部图最大匹配来实现多个多防一博弈的最大拦截匹配，同时基于整数规划来求解带权重的冲突二部图最大匹配问题。该方法可以有效应用于包含无人机在内的多种类型的目标拦截场景，并可扩展到大规模的目标拦截场景，同时由于该方法采用凸优化进行决策求解并能在多项式时间内进行匹配求解，可用于对实时性要求较高的高速目标拦截场景。
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公开(公告)号：CN116852413A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310764476.1
申请日：2023-06-27
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV搭载机械臂的复合机器人系统，包括复合机器人和上位机，复合机器人包括机械臂、自动导向车、控制系统和通信模块，控制系统包括控制模块及分别与控制模块连接的视觉传感器、距离传感器、导航模块，控制模块基于距离传感器和导航模块控制小车运动并停靠指定位置，控制模块基于视觉传感器控制机械臂执行抓取任务；机械臂包括依次连接的夹持器、腕部连接器、小臂关节、大臂关节、底部旋转机构，夹持器与腕部连接器卡扣连接，腕部连接器、小臂关节、大臂关节、底部旋转机构之间通过旋转轴连接，控制模块用于控制夹持和旋转；通信模块，用于上位机对控制模块进行参数配置。
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公开(公告)号：CN116700303A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310536871.4
申请日：2023-05-11
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机拦截高速目标的轨迹规划方法，首先根据所要拦截目标的运动状态信息，得到目标预测的轨迹或者未来一段时间内离散的状态量，然后利用庞特里亚金极小值原理计算得出无人机控制量最优的点到点的规划轨迹，再对规划轨迹进行优化，在轨迹优化中，先构建无人机与目标带约束的优化问题，再利用几何约束下的最优控制理论对规划轨迹进行重参数化，接着将带约束优化问题转化为无约束优化问题，最后对转化后的无约束优化问题使用拟牛顿法进行求解。本发明能够优化无人机拦截高速目标的时机和终端状态，使得拦截更加灵活且自主，且求解速度快、应用的扩展性高。
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公开(公告)号：CN116698028A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310482341.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及到视觉导航领域，尤其涉及一种用于视觉导航的UAV‑UGV协作方法，由UGV搭载UAV前往目标区域，具体包括以下过程：UAV起飞，进行环境信息采集；UAV将所采集的环境信息传输回终端，进行环境地图构建，同时UAV返回UGV；UGV获取环境地图后，针对环境地图进行路径规划，得到一条全局可通行路径；此后UGV按照路径规划得到的路径进行航行。本发明的协作方法利用UAV和UGV各自在视野、速度、感知、负载等方面的差异性，实现优势互补，使得整体操作系统的作业能力和作业效率均得到显著提高，进而解决了传统的单机视觉导航系统受限于视野、速度、负载等固有因素，无法实现高效作业的问题。
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