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公开(公告)号：CN114995143B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210647622.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的一种叉车执行器故障的自适应容错控制方法及存储介质，包括设置失效因子模块、执行器故障模块、模糊系统模型、自适应容错控制器模块；液压支撑油缸在叉车防侧翻系统作为执行器为叉车车身提供支撑力；失效因子即不健康因子，通过判断失效因子的大小范围去区分平衡重式叉车防侧翻系统执行器不同的故障类型；执行器的故障类型较多，组合各种故障进行唯一的故障模型表示；基于叉车车身状态参数及故障控制输入建立了叉车防侧翻系统模糊模型；自适应容错控制器通过使用自适应定律去更新控制器参数，保证闭环叉车防侧翻系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN118769821A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410928314.1
申请日：2024-07-11
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电动叉车能量管理控制系统和方法，所述电动叉车能量管理控制系统包括内外循环风道、散热器、三通阀、检测件以及能量管理控制器。所述电动叉车包括油箱以及多路阀。内外循环风道的内进风口和外进风口之间设置有改变内循环或外循环的切换件；散热器设置在所述内外循环风道内，其流体通道的出油口与所述油箱的回油管连通；三通阀设置有控制进口与出口一、出口二之间通断的电磁换向阀；检测件用于检测所述电动叉车的驾驶室温度T1以及所述油箱内液压油的温度T2；能量管理控制器用于控制所述切换件、所述散热器的风扇、所述电磁换向阀工作。本发明能够收集液压能量并对驾驶室辅助加热，延长整车电池及零部件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118561211B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411048808.7
申请日：2024-08-01
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无储能装置油电混动叉车控制系统及控制方法，涉及工业车辆混动控制领域。通过无储能装置的混动叉车控制架构，取消了对动力电池的使用，具体地，提出整车无需配置动力电池，所有动力源均由动力单元提供，根据叉车工况中央控制模块分发指令至各域控制模块，实现对功能的分配，其中一部分为叉车行走及辅件工作提供适配的等额电力；另一部分则视工况用于直拖三联泵对叉车液压系统进行分合流控制，实现叉车工作。另外，通过小发电机的配置、以交流异步电机用作行走电机等措施，均可以进一步辅助实现无储能装置的叉车运行。本发明整体架构更为简化、且制造成本更低，在规避原有动力电池问题的同时，还进一步突显了混动叉车的环保优势。
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公开(公告)号：CN118731714A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411040698.X
申请日：2024-07-31
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合肥工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392 , G06F18/27 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了基于基因表达与高斯过程回归的电池健康状态估计方法，包括如下步骤：步骤一、采集电芯充放电过程的电芯过程参量以及电芯辅助参量，所述电芯过程参量包括等电压充电时间、等时间充电电压差和等效循环次数以及增量容量曲线峰值的位置和峰值，所述电芯辅助参量包括温度和平均放电倍率；步骤二、将电芯过程参量输入到已训练完成的基因表达编程模型中，输出SOH初值；步骤三、将电芯辅助参量输入到已训练完成的高斯过程回归模型中，输出误差补偿值；步骤四、将SOH初值与误差补偿值相加得到SOH估计值；该电池健康状态估计方法提升了在不同工况下以及不同温度下的电池SOH估计精度。
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公开(公告)号：CN118659066A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410856991.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: H01M10/633 , H01M10/625 , H01M10/6551 , H01M10/6569 , H01M10/6556 , H01M10/6568 , H01M10/635 , H01M10/613 , H01M10/615
Abstract: 本发明公开了一种浸没式电池热管理系统及方法，系统包括设在电池箱内部的电池，电池箱内部盛装有相变浸没液，所述电池箱连接有将相变浸没液进行循环的循环系统，其循环泵的进、出口分别通过管路与电池箱连接；还包括制冷剂冷却系统，其包括设于电池上方的翅片换热器，所述翅片换热器的制冷剂进口通过冷凝器与装载有制冷剂的气液分离器的出口相连接，所述气液分离器的进口通过热交换器与所述翅片换热器的制冷剂出口相连接。本申请采用相变浸没液循环系统和制冷剂冷却系统相结合，有效应对叉车电池热负荷剧烈变化，控制电池温升速率，防止电池温度过高，从而防范热失控发生以及延长电池使用寿命，并实现热管理系统对热负荷变化的快速响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118145555A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410307449.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了叉车三级门架起升控制方法，方法步骤如下：通过控制器监测起升手柄电位器输出信号C1、压力传感器信号C2和接近开关信号C3，并进行判断：当2.5＜C1≤5且C1由小变大，C2≤1，C3＝0时，执行无载正常起升；当2.5＜C1≤5且C1由小变大，C2≤1，C3＝1时，执行无载切换起升；当2.5＜C1≤5且C1由小变大，1＜C2≤5，C3＝0时，执行有载正常起升；当2.5＜C1≤5且C1由小变大，1＜C2≤5，C3＝1时，执行有载切换起升。本发明通过控制油泵电机降低目标转速，使前起升油缸和后起升油缸切换时速度相等，消除速度突变，避免冲击，提高整车作业稳定性，减小门架前后缸切换噪声，提高操作舒适性。
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公开(公告)号：CN115892010A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211475061.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叉车起步防溜坡控制方法，包括以下步骤：S1、采集叉车状态信息，获取叉车质量；S2、通过采集的叉车状态信息及叉车质量计算叉车起步且不溜坡的临界驱动力；S3、通过临界驱动力、叉车发动机万有特性曲线计算发动机的目标转速；S4、叉车处于前进挡状态下踩下叉车油门踏板，发动机启动并达到目标转速，控制离合占空比同时解除叉车制动，使得叉车处于平衡状态；S5、继续踩下油门踏板，增加油门，叉车在坡道上缓慢起步，本发明的叉车起步防溜坡控制方法，可以辅助叉车坡道起步，降低驾驶员在驾驶工作时的疲劳程度，提高了驾驶安全性，且在突发情况出现时能自主判断并进行主动制动，更进一步的避免了安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN115206280A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211028282.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了内燃叉车主动降噪系统及方法，该系统包括噪音源拾音单元，用于采集噪音信号并将其转换为电信号；降噪系统主机，输入端与噪音源拾音单元的输出端连接，用于接收噪音源拾音单元的信号，并计算出噪音源的等效噪音；噪音抑制扬声器，其输入端与降噪系统主机的输出端连通，用于接收并发出降噪系统主机传输的与等效噪音相位相反、振幅相同的降噪声音；所述降噪系统主机通过获取发动机转速确定内燃机拾音单元、进气拾音单元、排气拾音单元和冷却风扇拾音单元的噪音信号所占的权值。本发明采用主动降噪的方式提高了内燃叉车的降噪效果。
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公开(公告)号：CN114995143A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210647622.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的一种叉车执行器故障的自适应容错控制方法及存储介质，包括设置失效因子模块、执行器故障模块、模糊系统模型、自适应容错控制器模块；液压支撑油缸在叉车防侧翻系统作为执行器为叉车车身提供支撑力；失效因子即不健康因子，通过判断失效因子的大小范围去区分平衡重式叉车防侧翻系统执行器不同的故障类型；执行器的故障类型较多，组合各种故障进行唯一的故障模型表示；基于叉车车身状态参数及故障控制输入建立了叉车防侧翻系统模糊模型；自适应容错控制器通过使用自适应定律去更新控制器参数，保证闭环叉车防侧翻系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN114967656A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210652559.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明的一种用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法及存储介质，控制方法包括设置模糊系统模型、奇异观测器模块、广义观测器模块、残差发生器模块、用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法模块。奇异观测器同时估计系统的状态和故障；广义观测器用于生成对故障尽可能敏感而对扰动不敏感的残差信号；残差发生器最大程度的减小了系统对扰动的敏感度，同时最大程度的提高了对故障的敏感度；用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法利用观测器提供的故障和状态等可测信号控制动态系统。本发明能在系统发生故障后，能基于估计状态和故障向量，保证控制定律的重新配置，尽可能的恢复系统故障前的性能，大大提高了叉车横向稳定性和主动安全性。
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