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公开(公告)号：CN119714787A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411743042.4
申请日：2024-11-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应解脱机构，包括安装架、拔销装置、插销、定位装置及滑筒；滑筒通过压板铰接在安装架上，用于安装抛投设备；拔销装置安装在安装架上，拔销装置前端与插销铰接；所述定位装置设置在安装架上；搭载状态时，插销在拔销装置的带动下沿滑筒径向插入其中，用于限位抛投设备，此时定位装置对拔销装置限位，保持插销伸出状态；抛投状态时，所述定位装置解除对拔销装置限位，插销在拔销装置的带动下脱离滑筒复位。本发明可重复搭载与抛投、便捷装载设备。
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公开(公告)号：CN119611713A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411728666.9
申请日：2024-11-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及水下无人潜航器的导航舱技术领域，特别是涉及一种用于水下无人潜航器的导航舱装置。本发明包括上端盖、主壳体、下端盖、惯导安装环、惯性导航装置，主壳体与所述上端盖的上端固定连接；下端盖与所述上端盖的下端固定连接；惯导安装环与所述主壳体的内侧固定连接；惯性导航装置固定于所述惯导安装环的下端。本发明的水下无人潜航器的导航舱装置通过合理的结构设计，可以在一舱内集成两型多普勒计程仪、深度计和惯性导航装置，其协同工作实现深浅水条件下的高精度导航定位功能。本发明可不依赖于平台提前开展标定调试工作。且可通过主壳体侧面水密接插件接入水密电缆为导航舱供电，并接入相应的输入输出信号电缆，进行水下调试工作。
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公开(公告)号：CN116395111A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211579374.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提供一种一种基于多个推进器的水下悬停控制潜航体及其控制方法，本潜航体包括：潜航体壳体、水平推进器、垂向推进器、水平舵机、垂直翼板、惯性导航设备、深度计、多普勒计程仪、无线通信及定位装置、电池单元、电源控制单元、前视声呐、水下电视；本发明的惯性导航设备、多普勒计程仪、无线通信及定位装置、深度计给自动驾驶仪提供潜航体的位置信息，自动驾驶仪调用内部预设的算法，通过潜航体左右两侧设置的水平推进器和垂向推进器以及潜航体艉段壳体后部设置的水平舵机结合使用，控制潜航体低速抵近目标，能有效克服海流的作用，目标确认后悬停在目标上方或抵近目标，可对目标进行精确处理。
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公开(公告)号：CN116152649A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211467132.6
申请日：2022-11-22
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv4的声纳目标检测方法及装置，所述方法包括：构建水下侧扫声纳图像训练集及测试集；对所述水下侧扫声纳图像训练集中的图像进行预处理；构建改进YOLOv4声纳目标检测网络；使用所述水下侧扫声纳图像训练集对所述改进YOLOv4声纳目标检测网络进行训练，基于测试集进行测试，得到训练完毕的改进YOLOv4声纳目标检测网络；获取待识别的水下侧扫声纳图像，输入到所述练完毕的改进YOLOv4声纳目标检测网络，得到所述待识别的水下侧扫声纳图像的目标框的类型和位置信息。本发明的方法，对侧扫声纳小目标的检测能力更强。
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公开(公告)号：CN115728789A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211361732.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法及装置，所述方法包括：获取所述AUV的同步数据；第一对数据均为预设直线航路起点的GPS定位信息，第二对数据包括预设航路某点位的GPS定位信息及AUV到达所述航路该点位时，经导航解算获得的位置信息；将AUV到达航路的点位时，经导航解算获得的位置信息投影到所述预设航路对应的GPS实际航路，获取投影点在所述GPS实际航路的垂足的经纬度；确定所述AUV到达所述航路的点位时横向定位误差及确定该误差的左右方向以及对应的投影垂足点与所述AUV到达的点位对应的实际GPS点之间的沿GPS实际航路的纵向定位误差及确定该误差前后方向。本发明的方法，能够为AUV提供两个维度上的更为精细的性能评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117944857A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311707990.8
申请日：2023-12-13
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/16 , B63G8/18 , B63G8/22 , B63H5/08 , B63H21/17 , B63H21/21 , B63C11/52 , B63B49/00 , B63B45/04
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器控制技术领域，具体涉及一种ROV应急保护系统，能够实现ROV水下多种应急情况自动应急处理，保证ROV的水下航行安全。本发明中，当发生漏水、通信中断、深度超深时，控制左右水平主推进器、左右垂向推进器以及应急释放机构进行动作，保证ROV水中安全。当ROV处于水面时，控制定示位装置进行闪灯示位和发送北斗位置信息；发生应急时，定示位装置、左右水平主推进器、左右垂向推进器的转速和应急释放机构都是由自动驾驶仪自主控制，不需要人工干预。
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公开(公告)号：CN114440869B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111610043.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种双主AUV切换的AUV集群大水深作业的协同导航定位方法，依次进行AUV集群初始化，AUV集群协同下潜，AUV集群任务作业，AUV集群的定期卫导校准以及AUV集群的定期卫导校准的操作，能够解决现有技术中AUV大水深下潜产生较大初始定位误差、水下长时间作业过程中须频繁出水进行GPS校准的技术问题。
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公开(公告)号：CN116184414A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211466497.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种声纳目标检测系统及检测方法，所述声纳目标检测系统包括声纳图像采集单元和目标检测单元，所述声纳图像采集单元包括前视声纳，所述前视声纳用于生成声纳图像原始数据，所述目标检测单元用于接收前视声纳产生的声纳图像原始数据，并将接收到的声纳图像原始数据进行数据解析，生成前视扇形声纳图像，对前视扇形声纳图像进行目标检测处理，生成前视扇形声纳图像中目标的位置和类别信息。所述声纳目标检测系统具有具有功耗小、发热量低、体积小的优点，适合搭载于AUV上的特点。
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公开(公告)号：CN115718312A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211366520.5
申请日：2022-11-01
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于小型AUV的基于航姿和螺旋桨转速的水下导航定位方法，所述方法包括：将小型AUV的螺旋桨转速转换为载体系下航速；基于小型AUV的作业区域的流速对所述地理系下的航速进行流速补偿，得到补偿后的地理系下的航速；设置所述小型AUV的导航系统的解算周期，基于所述解算周期、当前解算周期的上一解算周期确定的所述小型AUV的位置信息、以及所述补偿后的地理系下的航速对所述小型AUV的位置信息进行实时推算，实时确定所述小型AUV的位置信息；基于所述小型AUV是否获得GPS定位信息确定所述小型AUV的位置信息。本发明的方法，考虑了小型AUV的俯仰角、横滚角、航向角等信息，并进行作业水域流速的测定和流速补偿，水下导航定位精度高。
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公开(公告)号：CN115984610A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211619255.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06N3/08 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于前视声纳图像的避碰方法，该避碰方法包括以下步骤：采集前视声纳数据，并解析成声纳图像；对声纳图像进行数据处理并进行标注，将标注后的图像划分为训练集和测试集；构建前视声纳图像目标分割网络；使用前视声纳图像训练集对前视声纳图像目标分割网络进行训练，基于测试集进行测试，得到训练后的前视声纳图像目标分割网络；使用训练后的前视声纳图像目标分割网络对声纳图像进行分割得到分割后的图像，使用椭圆拟合方法对分割后的图像提取障碍物轮廓和位置信息。上述避碰方法能够实现有效避碰，解决了传统声纳避碰方法避碰效果不理想的问题。
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