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公开(公告)号：CN103698340B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310738914.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下构筑物的检测装置，具有框架，框架的内室内安装有第一密封舱、第二密封舱，第一密封舱固定在框架内室的前部，第二密封舱固定在框架内室的后部，前部框架的两个角各安装有背向推进器，后部框架的两个角各安装有背向推进器，框架下左横梁、下右横梁的中部各安装有动力推进器，前部框架的上横梁的中部安装前摄像头，第一短连接支架上安装中部摄像头，中部摄像头的前下方安装两个并排的清刷机构。本发明采用双密封舱设置，可以实现电子器件干扰的隔离，同时可以通过调整第一密封舱、第二密封舱的位置调整整个检测装置的浮心以及重心。中部摄像头将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来，便于更好的拍摄大坝表面。
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公开(公告)号：CN103612729B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310589154.4
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的密封式控制舱，具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本发明实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模和能合理安排，方便安装。
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公开(公告)号：CN103871068A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410127522.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的高精度标定方法，利用遗传算法的优化进行摄像机建模问题，使用二进制编码和实数编码结合的方式对遗传算法进行优化。本发明二进制代码快速得到最优解，然后利用实数编码一步提高最优解的精度；此外，为了提高算法的收敛速度，将双目视觉两个摄像机分开进行算参数标定。利用遗传算法得到世界坐标与图像之间的映射关系，实验结果表明所提出的方法有效。
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公开(公告)号：CN103612729A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310589154.4
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的密封式控制舱，具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本发明实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模和能合理安排，方便安装。
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公开(公告)号：CN103760909B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201410031823.0
申请日：2014-01-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103871068B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410127522.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的高精度标定方法，利用遗传算法的优化进行摄像机建模问题，使用二进制编码和实数编码结合的方式对遗传算法进行优化。本发明二进制代码快速得到最优解，然后利用实数编码一步提高最优解的精度；此外，为了提高算法的收敛速度，将双目视觉两个摄像机分开进行算参数标定。利用遗传算法得到世界坐标与图像之间的映射关系，实验结果表明所提出的方法有效。
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公开(公告)号：CN103760909A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410031823.0
申请日：2014-01-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。
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公开(公告)号：CN103572734A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN103572734B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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