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公开(公告)号：CN112303377A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011079406.5
申请日：2020-10-10
Applicant: 重庆市交通规划勘察设计院有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道柔性机器人及其在管道内移动时的控制方法，所述管道柔性机器人包括驱动控制装置和柔性传动组件，驱动控制装置包括驱动机构、管道探测传感器和控制器，驱动机构、管道探测传感器与控制器电连接，柔性传动组件包括n个传动单元和n‑1个板簧，相邻两个传动单元通过一个板簧连接，第一个传动单元的前端能安装机器人执行器件，第n个传动单元的后端与驱动机构连接；管道探测传感器将探测的管道弯曲情况发送给控制器，控制器根据管道弯曲情况控制驱动机构驱动柔性传动组件在管道内弯曲摆动，进而实现管道柔性机器人在管道内的移动。
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公开(公告)号：CN112064489A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010660274.9
申请日：2020-07-10
Applicant: 重庆市交通规划勘察设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种斜拉桥新型索梁锚固系统外置式钢锚管及其操作方法，属于桥梁设计技术领域，由承压板、钢锚管、锚固腹板、上稳定板、下稳定板、桥面支撑板、加劲板及栓钉组成；承压板焊接在钢锚管底端，锚固腹板一端与钢锚管管壁焊接，另一端与主梁腹板及顶、底板焊接，上、下稳定板分别与钢锚管、锚固腹板及主梁腹板焊接，上下稳定板之间的锚固腹板上和主梁内侧对应上、下稳定板的位置焊接加劲板，桥面支撑板焊接在锚管上端，与桥面板之间通过栓钉连接。本发明还提供了一种斜拉桥新型索梁锚固系统外置式钢锚管的操作方法。本发明可适用于任何跨径的斜拉桥，拉索和主梁之间通过剪力的方式传递荷载，无需在现场进行二次焊接，保证施工质量。
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公开(公告)号：CN112017114A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010510612.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 武汉精视遥测科技有限公司 , 重庆市交通规划勘察设计院有限公司 , 重庆市交通工程质量检测有限公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道检测半幅图像拼接全幅图像的方法及系统，该方法包括：沿着径向方向，按照设定间隔检测进行拼接的两个所述半幅图像的重叠区域的特征点并进行匹配，得到所述半幅图像的匹配特征点；根据所述半幅图像的匹配特征点，通过线性插值的方法得到沿径向方向上每张图片的匹配特征点；以一侧的所述半幅图像中的各张图片的径向坐标为基准，进行两个所述半幅图像的包含的各张图片的径向坐标匹配；根据所述匹配特征点对两个所述半幅图像包含的各张图片进行对应拼接。将隧道测量车前后两次所采集的图像拼接起来，还原隧道面的全貌，解决了隧道待拼接图像由于采集时间、采集视角以及车行速度不同所造成的配准和形变消除等技术难题。
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公开(公告)号：CN112064489B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202010660274.9
申请日：2020-07-10
Applicant: 重庆市交通规划勘察设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种斜拉桥新型索梁锚固系统外置式钢锚管及其操作方法，属于桥梁设计技术领域，由承压板、钢锚管、锚固腹板、上稳定板、下稳定板、桥面支撑板、加劲板及栓钉组成；承压板焊接在钢锚管底端，锚固腹板一端与钢锚管管壁焊接，另一端与主梁腹板及顶、底板焊接，上、下稳定板分别与钢锚管、锚固腹板及主梁腹板焊接，上下稳定板之间的锚固腹板上和主梁内侧对应上、下稳定板的位置焊接加劲板，桥面支撑板焊接在锚管上端，与桥面板之间通过栓钉连接。本发明还提供了一种斜拉桥新型索梁锚固系统外置式钢锚管的操作方法。本发明可适用于任何跨径的斜拉桥，拉索和主梁之间通过剪力的方式传递荷载，无需在现场进行二次焊接，保证施工质量。
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公开(公告)号：CN112017114B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010510612.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 武汉精视遥测科技有限公司 , 重庆市交通规划勘察设计院有限公司 , 重庆市交通工程质量检测有限公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道检测半幅图像拼接全幅图像的方法及系统，该方法包括：沿着径向方向，按照设定间隔检测进行拼接的两个所述半幅图像的重叠区域的特征点并进行匹配，得到所述半幅图像的匹配特征点；根据所述半幅图像的匹配特征点，通过线性插值的方法得到沿径向方向上每张图片的匹配特征点；以一侧的所述半幅图像中的各张图片的径向坐标为基准，进行两个所述半幅图像的包含的各张图片的径向坐标匹配；根据所述匹配特征点对两个所述半幅图像包含的各张图片进行对应拼接。将隧道测量车前后两次所采集的图像拼接起来，还原隧道面的全貌，解决了隧道待拼接图像由于采集时间、采集视角以及车行速度不同所造成的配准和形变消除等技术难题。
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公开(公告)号：CN212801173U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202021344229.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 重庆市交通规划勘察设计院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种斜拉桥新型索梁锚固系统外置式钢锚管，属于桥梁设计技术领域，由承压板、钢锚管、锚固腹板、上稳定板、下稳定板、桥面支撑板、加劲板及栓钉组成；承压板焊接在钢锚管底端，锚固腹板一端与钢锚管管壁焊接，另一端与主梁腹板及顶、底板焊接，上、下稳定板分别与钢锚管、锚固腹板及主梁腹板焊接，上下稳定板之间的锚固腹板上和主梁内侧对应上、下稳定板的位置焊接加劲板，桥面支撑板焊接在锚管上端，与桥面板之间通过栓钉连接。本实用新型可适用于任何跨径的斜拉桥，拉索和主梁之间通过剪力的方式传递荷载，无需在现场进行二次焊接，保证施工质量。
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公开(公告)号：CN213333083U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022247587.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 重庆市交通规划勘察设计院有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种管道柔性机器人的移动装置，包括驱动机构和柔性传动组件，柔性传动组件包括n个传动单元和n‑1个板簧，相邻两个传动单元通过一个板簧连接，第一个传动单元的前端能安装机器人执行器件，第n个传动单元的后端与驱动机构连接。采用本实用新型能辅助实现管道柔性机器人在管道内的移动。
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