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公开(公告)号：CN118163973B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410609484.3
申请日：2024-05-16
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及油电混合无人机技术领域，提供一种分布式多源混合动力无人机及动力系统控制方法，包括：两个平行设置的第一机翼、第二机翼和动力系统，动力系统中的第一动力舱设置在第一机翼和第二机翼中间，第二动力舱对称设置在第一机翼和第二机翼上，且在每个第二动力舱外侧均设有第三动力舱；启电一体发动机由供油模块提供燃料能源产生动能，动能用于供给油动螺旋桨产生推力和转化为电能；电能用于驱动第三动力舱产生拉力和为电池模块充电，电池模块用于为第二动力舱供电。本发明设置了三种动力舱，并根据燃油发动机和电动机各自的优势，设计各模式中燃油发动机和电动机的停启情况，真正意义上实现了油电混合，并有效提高了能效和可靠性。
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公开(公告)号：CN118529290A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410678547.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及无人飞行器控制技术领域，具体提供一种尾座式无人机安全转换方法，包括以下步骤：建立尾座式无人机的气动模型，根据气动参数构建气动力与攻角、速度之间的映射关系，并确定气动参数；设定转换过程中的水平速度曲线以及俯仰角度转换速率；依据水平加速度的要求计算拉力变化曲线；对尾座式无人机进行受力分析，计算尾座式无人机的垂向加速度，并对垂向加速度小于0的情况进行补偿，保证垂向加速度不小于0。本发明根据垂飞和平飞的不同要求，对尾座式无人机的速度变化曲线和拉力曲线进行详细设计，避免了传统多模态切换的方式，规避了模态切换过程中存在的安全风险，有利于尾座式无人机在复杂气候环境中执行任务。
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公开(公告)号：CN114735201A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210192044.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: B64C19/00
Abstract: 本发明提供了一种无人机冗余飞控模块的无扰切换方法和装置，该装置通过第一飞控模块和所述第二飞控模块相互发送预设频率的PWM波信号以监控对方的状态，当其中一个飞控模块发生故障则将另一个飞控模块设置为主控制模块，由于数据在第一飞控模块和第二飞控模块之间始终是双向传输的，因而在第一飞控模块在先发生故障再恢复主控制功能后，其也可以在第一时间接收第二飞控模块传输的飞行数据进行同步，从而实现了无人机飞行控制的无扰切换。
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公开(公告)号：CN115743643B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211454921.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明提供了一种折叠翼尾座式无人机及其抗风扰控制方法，其中的无人机包括机翼内段、机翼外段、机翼折叠模块、机腹折叠模块、电机、螺旋桨、风场检测模块、发动机座舱；通过可变翼设计，机翼内段与机翼外段由机翼折叠模块连接，机翼内段和机舱盖由机腹折叠模块连接，当有风力干扰时，机翼外段向机翼内段折叠，用以减小折叠翼尾座式无人机受力面积；当风力达到一定数值时，机腹折叠模块启动，机舱盖沿机体向上翻转，用以减少机翼内段的迎风面积，从而减少风扰对无人机的影响。通过监测风场和无人机姿态来调节迎风面积，并采用矢量控制增强强风环境下的姿态控制能力，提高了尾座式无人机悬停及垂直起降时的姿态控制精度。
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公开(公告)号：CN116360474A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310457483.7
申请日：2023-04-25
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体提供一种无人机主动跟踪捕获系统及方法；系统包括目标识别模块、路径规划模块、捕获模块；目标识别模块包括主动雷达探测设备，用于对捕捉目标i进行识别、定位与运动状态的确定；路径规划模块，用于对所述系统位置信息及目标信息进行提取与处理，进行飞行路径的计算与动态优化；捕获模块包括机载反无人机的目标捕获装置，所述装置包括四个牵引头发射捕网，通过捕捉目标位置和三自由度云台进行自动瞄准，用于对黑飞无人机进行捕捉。优点在于：具有垂直起降和高速平飞能力，可捕捉不同大小的入侵无人机，定位精度高、反应灵活、可重复抓捕、无次生伤害；捕获方式灵活、高效、对地面无二次伤害风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115793693A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211590659.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及垂起无人机智能领域，具体提供一种基于MPC的尾座式垂起无人机控制方法，包括如下步骤：S1、构造建立尾座式垂起无人机在惯性坐标系和机体坐标系下的运动学模型与动力学模型，S2、基于运动学模型与动力学模型设计转换阶段的参考姿态，S3、以转换阶段的参考姿态作为无人机预测阶段的期望姿态值建立尾座式垂起无人机的预测方程，S4、根据转换阶段的约束条件对预测模型进行滚动优化，S5、根据滚动优化的结果对尾座式垂起无人机进行反馈矫正，本发明提出的基于MPC的尾座式垂起无人机较传统尾座式垂起无人机过渡阶段转换的控制能够更加快速的转换且具有更小的高度误差。
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公开(公告)号：CN115743643A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211454921.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明提供了一种折叠翼尾座式无人机及其抗风扰控制方法，其中的无人机包括机翼内段、机翼外段、机翼折叠模块、机腹折叠模块、电机、螺旋桨、风场检测模块、发动机座舱；通过可变翼设计，机翼内段与机翼外段由机翼折叠模块连接，机翼内段和机舱盖由机腹折叠模块连接，当有风力干扰时，机翼外段向机翼内段折叠，用以减小折叠翼尾座式无人机受力面积；当风力达到一定数值时，机腹折叠模块启动，机舱盖沿机体向上翻转，用以减少机翼内段的迎风面积，从而减少风扰对无人机的影响。通过监测风场和无人机姿态来调节迎风面积，并采用矢量控制增强强风环境下的姿态控制能力，提高了尾座式无人机悬停及垂直起降时的姿态控制精度。
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公开(公告)号：CN118677307A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411174414.6
申请日：2024-08-26
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P6/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及机载光电吊舱控制技术领域，具体提供一种机载光电吊舱的电机控制方法，旨在提高小型光电吊舱使用的无刷电机的稳定性和运行效率，通过姿态传感器数据进行姿态解算，获取吊舱的欧拉角信息，并将其转换为电机的实际角度，从而在启动阶段避免了传统无感启动方式中所需的高频注入；在电机从启动到闭环运行阶段，通过滑膜观测器获得电机的观测角速度，当观测角速度大于设定的角速度阈值时，将观测角度作为实际角度进行闭环控制。本发明采用无感和有感结合的控制方式，在电机启动和低速运行阶段利用姿态传感器数据获得了准确的电机转子的实际角度，避免了在无感FOC控制中电机启动过程对高频注入的依赖。
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公开(公告)号：CN118567382A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411063748.6
申请日：2024-08-05
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，具体提供一种尾座式垂直起降无人机自主降落过程的抗风扰动方法，在固定翼模式下，利用机载空速计测量的空速，并依据空速计算获得风速矢量，通过调整无人机航向，使得无人机的机身方向与风速矢量平行，此时无人机由固定翼模式转换为旋翼模式；在旋翼模式下，通过控制无人机的滚转角和俯仰角，使得无人机的固定翼平面与风速矢量垂直。本发明对固定翼模式下的盘旋路径、固定翼模式和旋翼模式的切换节点、以及旋翼模式的迎风控制进行了特殊设计，可以使无人机在六级风情况下实现安全可靠的自主降落。
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公开(公告)号：CN118205732B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410609482.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及快拆型无人机技术领域，具体提供一种模块化快拆型垂直起降无人机，包括：主机翼模块、机翼模块、翼间连接模块和供电模块；机翼模块以主机翼模块为中心，对称相继连接在主机翼模块的两侧；机翼模块结构相同，可进行相互替换；主机翼模块和每个机翼模块均设有独立的动力系统，并通过电气接口和电气插头实现电导通；供电模块用于系统供电。本发明采用模块化组合式机翼，可根据任务需求灵活调整机翼模块的数量使无人机实现不同应用场景不同飞行任务下的多组合搭配，降低外出作业时需要携带多款无人机而产生的采购成本。
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