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公开(公告)号：CN118677307B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411174414.6
申请日：2024-08-26
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P6/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及机载光电吊舱控制技术领域，具体提供一种机载光电吊舱的电机控制方法，旨在提高小型光电吊舱使用的无刷电机的稳定性和运行效率，通过姿态传感器数据进行姿态解算，获取吊舱的欧拉角信息，并将其转换为电机的实际角度，从而在启动阶段避免了传统无感启动方式中所需的高频注入；在电机从启动到闭环运行阶段，通过滑膜观测器获得电机的观测角速度，当观测角速度大于设定的角速度阈值时，将观测角度作为实际角度进行闭环控制。本发明采用无感和有感结合的控制方式，在电机启动和低速运行阶段利用姿态传感器数据获得了准确的电机转子的实际角度，避免了在无感FOC控制中电机启动过程对高频注入的依赖。
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公开(公告)号：CN114723769B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210345515.X
申请日：2022-04-02
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于图像匹配的测距方法、存储介质和电子设备，所述方法包括以下步骤：S1：采集待测目标的图像；S2：根据立体矫正矩阵对采集的图像进行立体矫正；S3：提取立体矫正后的图像的边缘特征；S4：使用半全局立体匹配算法进行立体匹配，得到稀疏的视差图；S5：对稀疏视差图进行自适应采样，恢复出稠密的视差图；S6：根据所述稠密的视差图求取检测点与待测目标之间的距离。上述方案通过对待测目标的边缘特征进行提取后再进行立体匹配，极大减少了匹配计算量，提升了立体匹配的实时性。同时，对稀疏的视差图采用自适应的采样算法将其恢复为稠密视差图，保证了测距的完整性和准确性。
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公开(公告)号：CN114476103B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210057920.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: B64D47/02 , H05B47/105 , H05B47/155
Abstract: 本发明提供一种无人机飞行状态指示装置，包括：在无人机底部分别安装的灯光系统、传感器系统和控制系统。控制系统根据地面操作人员的指令向传感器系统发送读取无人机飞行数据的指令；传感器系统用于读取无人机的飞行数据，并将飞行数据发送给控制系统；控制系统用于将飞行数据转换为映射数据以及根据映射数据向灯光系统发送灯光显示指令。灯光系统用于改变灯光状态来显示映射数据。本发明通过红绿指示灯交替显示的方式，采用了五进制的方法表示数字，使地面操作人员能够直接了解到无人机的飞行数据，降低了飞行风险，最大程度减小了地面操作人员观察失误的可能性。
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公开(公告)号：CN113277062B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110724099.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明提供一种飞行器及其控制方法，其中，可伸缩机翼包括：固定段、第一伸缩段、第二伸缩段、第一机翼伸缩模块、第二机翼伸缩模块；机翼间距调节模块包括伸缩单元组、动力单元；飞行器包括机身、可伸缩机翼组、垂直起降模块组、副翼组和机翼间距调节模块组。本发明消除了常规复合翼存在的“死重”不足，气动效率高；本发明的操纵力矩在垂直起降、平飞和转换时充足，飞行稳定，抗风性好；本发明可在发动机、螺旋桨和副翼部分失效时仍进行可控飞行，可靠性好；本发明的机翼展弦比和机翼间距均可无级调整，提高了控制能力。
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公开(公告)号：CN118163973A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410609484.3
申请日：2024-05-16
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及油电混合无人机技术领域，提供一种分布式多源混合动力无人机及动力系统控制方法，包括：两个平行设置的第一机翼、第二机翼和动力系统，动力系统中的第一动力舱设置在第一机翼和第二机翼中间，第二动力舱对称设置在第一机翼和第二机翼上，且在每个第二动力舱外侧均设有第三动力舱；启电一体发动机由供油模块提供燃料能源产生动能，动能用于供给油动螺旋桨产生推力和转化为电能；电能用于驱动第三动力舱产生拉力和为电池模块充电，电池模块用于为第二动力舱供电。本发明设置了三种动力舱，并根据燃油发动机和电动机各自的优势，设计各模式中燃油发动机和电动机的停启情况，真正意义上实现了油电混合，并有效提高了能效和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115576351A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211259600.0
申请日：2022-10-14
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种无人机在垂直起降过程中抗侧风扰动方法，包括如下步骤：S1、控制无人机悬停；S2、通过GPS测量地面速度矢量与无人机飞行姿态的方向余弦阵对风速矢量估计值进行计算；S3、计算风速矢量估计值与y轴之间的夹角；S4、控制无人机偏航，当时，则表明无人机的侧面处于迎风面，无人机正常进行垂直起降运动。本发明通过风矢量与无人机机头方向的夹角去控制无人机偏航运动，从而使无人机侧面迎着风向，极大程度减小了无人机的迎风面积，使侧风对无人机的影响最小。
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公开(公告)号：CN114253293A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111546630.5
申请日：2021-12-16
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种多旋翼植保无人机作业方法，多旋翼植保无人机分别与拾取无人车、固定充电站和云服务器配合进行作业，包括以下步骤：S1、建立多旋翼植保无人机的电池能量消耗模型；S2、获取植保作业区域的地理信息并对多旋翼植保无人机的作业路径进行规划；S3、根据电池能量消耗模型和多旋翼植保无人机的作业路径进行植保作业。通过将无人机电池分阶段释放的方式，降低了多旋翼植保无人机的质量，从而降低无人机的功耗，增加了飞行时间，提高了植保无人机的作业效率。
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公开(公告)号：CN119796554A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510174312.2
申请日：2025-02-18
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及飞行设备技术领域，尤其涉及一种可折叠无人机及其控制方法，可折叠无人机包括：平行设置的第一中翼和第二中翼，第一中翼和第二中翼通过双翼连接模块连接；两个第一折叠翼，两个第一折叠翼分别设置在第一中翼的两端，且两个第一折叠翼对称设置；两个第二折叠翼，两个第二折叠翼分别设置在第二中翼的两端，且两个第二折叠翼对称设置；可折叠无人机起降时，第一折叠翼为向第二中翼的方向折叠的状态，第二折叠翼为向第一中翼的方向折叠的状态，可折叠无人机转至平飞后，第一折叠翼向远离第二中翼的方向展开，第二折叠翼向远离第一中翼的方向展开。本发明至少有利于减小可折叠无人机在起降阶段的占地面积。
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公开(公告)号：CN118163973B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410609484.3
申请日：2024-05-16
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及油电混合无人机技术领域，提供一种分布式多源混合动力无人机及动力系统控制方法，包括：两个平行设置的第一机翼、第二机翼和动力系统，动力系统中的第一动力舱设置在第一机翼和第二机翼中间，第二动力舱对称设置在第一机翼和第二机翼上，且在每个第二动力舱外侧均设有第三动力舱；启电一体发动机由供油模块提供燃料能源产生动能，动能用于供给油动螺旋桨产生推力和转化为电能；电能用于驱动第三动力舱产生拉力和为电池模块充电，电池模块用于为第二动力舱供电。本发明设置了三种动力舱，并根据燃油发动机和电动机各自的优势，设计各模式中燃油发动机和电动机的停启情况，真正意义上实现了油电混合，并有效提高了能效和可靠性。
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公开(公告)号：CN118529290A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410678547.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及无人飞行器控制技术领域，具体提供一种尾座式无人机安全转换方法，包括以下步骤：建立尾座式无人机的气动模型，根据气动参数构建气动力与攻角、速度之间的映射关系，并确定气动参数；设定转换过程中的水平速度曲线以及俯仰角度转换速率；依据水平加速度的要求计算拉力变化曲线；对尾座式无人机进行受力分析，计算尾座式无人机的垂向加速度，并对垂向加速度小于0的情况进行补偿，保证垂向加速度不小于0。本发明根据垂飞和平飞的不同要求，对尾座式无人机的速度变化曲线和拉力曲线进行详细设计，避免了传统多模态切换的方式，规避了模态切换过程中存在的安全风险，有利于尾座式无人机在复杂气候环境中执行任务。
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