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公开(公告)号：CN119984249A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411959134.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种行人侧走步态下的航位推算方法，包括将微惯性传感器绑定于腰部，采集行人运动状态下的三轴加速度和三轴角速度数据；计算行人侧向加速度的均值和方差，判断行人是否处于侧走步态，所述侧向加速度为水平面内、与身体前向垂直方向的加速度；如果处于侧走步态，计算单步的北向和东向位置增量，获得侧走偏移角度；计算侧走的真实运动方向，利用得到的真实运动方向进行航位推算；如果没有处于侧走步态，直接进行航位推算。本发明利用加速度数据特征判断侧走步态，利用位置增量推算侧走方向，实现了侧走步态下行人高精度航位推算。
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公开(公告)号：CN117346770A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311393964.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种无基准转动基座快速自对准方法，包括实时采集惯导系统角速率和加速度信息，进行惯性导航解算；建立基于位置、速度和航向信息的对准滤波器；利用角速率信息和惯性导航解算获得的姿态角信息判定载体转动状态；基于载体转动状态确定对准滤波策略：当载体转动时仅进行状态预测，当判定载体静止时对系统噪声自适应计算，基于最新的系统噪声和当前系统自主解算的航向信息进行对准滤波估计；结合载体转动状态和对准滤波器收敛状态，利用对准滤波器估计结果对系统误差进行实时补偿。本发明在转动条件下无需载体提供额外的基准信息即可完成对准估计，减少此类使用场景中对基准系统的保障需求，降低使用难度和使用成本。
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公开(公告)号：CN113916256B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111031288.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法，包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元在六个不同位置处的陀螺脉冲数输出，以及在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴分别指天时在多个不同转速下的陀螺脉冲数输出；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的标度因数和安装误差；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的零偏；获取x陀螺、y陀螺和z陀螺经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；对x陀螺、y陀螺和z陀螺的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的角度增量。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含陀螺的惯性测量单元进行标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN116105768A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211253238.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法，解决当系统进行多次全温度标定或者多次恒温度标定时，惯导参数获取难的问题。所述惯导参数基于惯导参数估计值置信度的参数值拟合获取。本发明对多组系统参数进行最优拟合，提高了惯性导航系统参数精度和导航精度。
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公开(公告)号：CN113465594A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110649260.1
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及电源技术领域，公开了一种用于微机电惯性测量装置的电源及微机电惯性测量装置。其中，该电源包括：电压输入单元，用于输入预定电压范围内的输入电压；第一滤波单元，与所述电压输入单元连接，用于对所述输入电压进行滤波；开关电源单元，与所述第一滤波单元连接，用于将滤波后的输入电压转换为目标供电电压；第二滤波单元，与所述开关电源单元连接，用于对所述目标供电电压进行滤波；升压稳压单元，与所述第二滤波单元连接，用于对滤波后的目标供电电压进行升压稳压，得到升压稳压后的电压。本发明所述的电源在支持宽电压范围输入的同时具有超低噪声和低功耗的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112344927A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011115798.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法，首先建立正交加速度计系，以加速度计X轴为加速度计系的X轴，以加速度计系X轴垂直面与加速度计X、Y构成平面的交线为加速度计系Y轴，加速度计系Z轴与X、Y轴成右手系。将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系，然后将正交加速度计系补偿至壳体系进行安装误差补偿。本发明方法在目前常用的安装误差补偿算法是将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系基础上，将正交加速度计系补偿至壳体系，提高了系统精度。
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公开(公告)号：CN112229399A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010965940.X
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种微机械定位导航授时装置，采用微系统集成技术将高性能微惯性测量单元、微时钟、无线PNT信息收发单元、辅助导航传感器和信息处理电路等集成为一个小型化装置，本发明采用体积较小的微机电惯性仪表，具有体积小、重量轻、功耗低等优点，在小型无人机、小型制导弹药、一体化测绘设备等领域应用广泛。
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公开(公告)号：CN105424020B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510727774.9
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5747
Abstract: 本发明属于敏感结构，具体涉及一种带解耦功能的音叉型微机电陀螺敏感结构。一种带解耦功能的音叉型微机电陀螺敏感结构，呈左右对称分布，左右半边主体结构均由驱动框、驱动检测转接框、检测框三框组成，其中驱动框设置在最外侧，检测框在最内侧，驱动检测转接框设置在中间，左右半边主体通过驱动框和驱动检测转接框连接为一个整体；驱动检测转接框上设有正交耦合误差抑制结构。本发明的效果是：本发明采用对称式三框设计，即驱动框、驱动检测转接框、检测框，同时采用单自由度梁连接各框，进而限定各框和质量块的运动自由度，实现了驱动与检测之间的双向解耦，能够在很大程度上抑制耦合误差。
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公开(公告)号：CN105571612A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410554776.8
申请日：2014-10-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明是一种用于MEMS陀螺结构关键参数自动测试方法。所述方法包括如下步骤：步骤1)在MEMS陀螺驱动模态的驱动结构电极上施加白噪声电压激励产生驱动力；步骤2)将MEMS陀螺驱动模态的振动拾取结构电极连接前置读出电路；所述响应曲线采集到数字信号处理器中进行FFT处理，获得驱动模态的谐振频率fd；步骤3)以步骤2)得到的谐振频率fd构造正弦波，施加在驱动模态的驱动结构电极上，在确定陀螺起振后，采集驱动模态和检测模态前置读出电路的输出电压，获得耦合比；步骤4)撤除正弦波激励，由衰减曲线计算出驱动模态的品质因数Qd。可以自动测试谐振频率、品质因数和耦合电压比、位移比等结构关键参数。
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公开(公告)号：CN105571576A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410554758.X
申请日：2014-10-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5719 , G01R19/00
Abstract: 本发明是一种MEMS陀螺模态匹配电压自动测试方法。包括如下步骤：步骤1、在MEMS陀螺驱动模态的驱动电极和驱动检测电极间加入驱动闭环控制回路，使得所述MEMS陀螺驱动模态在其谐振频率处振动，并保持指定的恒定幅度，获取此时的驱动位移电压信号VDP；步骤2、将MEMS陀螺敏感模态检测电极连接前置读出电路，将陀螺敏感模态所产生的正交误差位移变化量经所述前置读出电路转换为电压变化量，获得陀螺敏感模态的正交误差电压信号Vsp；步骤3、通过调节输入至陀螺敏感模态的控制量VT，使得所述驱动位移电压信号VDP和所述正交误差电压信号Vsp的相位差为0，得到此时的控制量VT为模态匹配电压。能够实时自动测试不同环境温度下的模态匹配电压。
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