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公开(公告)号：CN119984330A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411959763.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺惯性测量单元标定方法，该半球谐振陀螺惯性测量单元标定方法包括：步骤一，将半球谐振陀螺惯性测量单元安装在转台上，转台回零后，惯性测量单元指向东北天方向，完成初始对准；步骤二，半球谐振陀螺惯性测量单元在当前标定位置导航设定时间；步骤三，转台转动至下一标定位置，在转动过程中，转台先连续旋转若干周再转动至下一标定位置，获取旋转中的陀螺输出；步骤四，重复步骤二至步骤三，直至遍历所有标定位置；步骤五，根据获取的陀螺输出，采用卡尔曼滤波器对惯性测量单元的各项误差进行标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中因转台转动驱动驻波进动导致惯性测量单元误差估计精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN117949011A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311823287.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 徐海刚 , 钟润伍 , 梁文伟 , 邱丽玲 , 杜善宇 , 杨丽 , 孙凯丽 , 牛畅 , 范淼 , 张超 , 王建海 , 朱雅 , 马麒涵 , 王宝军 , 朱毅 , 李泽章 , 秦玉霞
IPC: G01C25/00 , G01C19/56 , G01C19/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称引起的角速率误差与角速率、通道增益不对称误差正相关，利用外部角速率输入对半球谐振陀螺X、Y通道增益不对称误差进行激励与辨识。本发明达到采样增益不对称误差实时估计与补偿，进一步提升了陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117891158A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779583.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种自抗扰PID控制器及半球谐振陀螺频率控制方法，所述自抗扰PID控制器，在PID控制器信号输入端加入安排过渡过程，在信号反馈控制回路加入扩张状态观测器。所述半球谐振陀螺频率控制方法，基于所述的自抗扰控制器实现。本发明可以有效避免频率跟踪过程中出现的超调现象，能够实现实时跟踪扰动功能。
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公开(公告)号：CN117889835A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779495.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子品质因数不均匀性快速辨识方法，包括真空环境装置、谐振子激励装置、谐振子信号采集装置，在一个刚性轴测量一分钟时间，然后驱动振子转动22.5°，完成4个位置点的振动信号测量；通过时间衰减法拟合出2个刚性轴及刚性轴中间点的Q值，通过三角函数拟合出阻尼轴角度以及Q值。本发明测量四个点的振子振动信号即能得出振子的阻尼不均匀性，极大地简化了测量步骤；只测刚性轴和两个刚性轴中间点上的振动信号，可以减少振子频差的影响，增加了Q值得拟合精度。
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公开(公告)号：CN117804500A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311845062.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于多倍频估计的半球谐振陀螺非线性误差补偿方法，所述方法包括：通过采样电路将谐振子振动引起的电容变化转换为相应的数字信号；建立电容非线性变化引起的采样误差模型；对于振动信号的高阶项，用高倍频信号代替；基于最小二乘法对高阶项进行估计并分离，实现半球谐振陀螺非线性误差补偿。本发明提高了信号解调精度，从而提升半球谐振陀螺性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120066122A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411976662.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D3/12 , G01C25/00 , G01C19/56 , G01C19/00 , G01C19/567 , G01R35/00 , G01R19/00 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺角度控制电压系数标定方法，该方法包括：利用固定的角度控制电压驱动陀螺驻波方位角转动，获取陀螺输出角速率；利用最小二乘法对驱动过程中的陀螺角速率误差进行建模，并补偿陀螺角速率；根据补偿后的陀螺角速率，采用卡尔曼滤波算法估计角速率随电压的变化参数，完成角度控制电压系数的标定。本发明利用固定角度控制电压驱动陀螺驻波方位角转动，针对角速率随驻波方位角的变化建模，补偿掉角速率变化的部分，使输出角速率与控制电压之间呈线性关系；然后设计卡尔曼滤波器，利用可控制的电压输入与解算得到的陀螺角速率估计出角速率随电压的变化参数。本发明提升了半球谐振陀螺输出的准确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN118089784A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311845071.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种角度补偿的半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称误差△k引起的驻波方位角误差δθ与驻波方位角θ的4倍成正弦关系，通过外部输入角速率对通道增益不对称误差进行辨识和补偿。本发明提升了陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117826894A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311750584.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺惯导温度控制系统，由结构壳体(12)、IMU组件(4)、电源组件(9)、控制及信息处理电路组件(10)组成。所述的结构壳体(12)分为多个腔体，第一腔体(1)内设置IMU组件(4)、加热组件(8)；所述的第一腔体(1)内设置有隔热层(11)，通过粘接的方式固定于第一腔体(1)内表面及结构壳体(12)上盖内表面；所述的加热组件(8)固定于隔热层(11)内壁，由两层磁屏蔽板和加热片构成，形成一个内置加热片的夹层结构。本发明有效降低了由于温度梯度存在造成的陀螺零偏漂移，解决了系统内部的空间温度场随外界环境温度变化而造成惯性器件的输出温度漂移的问题。
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公开(公告)号：CN116046016B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211728684.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。
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公开(公告)号：CN118168528A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311359615.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速起振方法，首先外接温度传感器，在不同温度点下通过扫频方式找到谐振频率，然后根据采集数据构建温度频率模型，最后通过直接数字频率合成器实现当前温度条件下谐振频率的快速跟踪，实现谐振子快速起振。本发明可在全温范围内，实现半球谐振子的快速起振。
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