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公开(公告)号：CN119618259A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411529416.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置及方法，该装置包括：真空系统、半球谐振子固定平台及平台自转机构、谐振子激励机构和多普勒激光测振仪I和II；真空系统包括真空腔室、复合真空计、干泵‑分子泵组合泵组系统和隔振平台；半球谐振子固定平台及平台自转机构包括谐振子固定工位、工位固定平台和平台自转机构；通过平台自转机构实现工位固定平台的旋转操作；谐振子激励机构包括旋转电磁铁激励模块、敲击锤和限位槽；旋转电磁铁激励模块为敲击锤提供激励，限位槽用于对敲击锤的运动进行限位；多普勒激光测振仪I和II用于检测激励后的半球谐振子的振动速度。本发明能够解决现有技术中半球谐振子刚性轴辨识效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117824607A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311779412.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/567 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子非接触激励装置及频率特性辨识方法，所述装置包括石英套筒、四个分立叉指电极、真空装置和多普勒激光测振系统。所述石英套筒为一个上下无盖的空心圆柱，所述四个分立叉指电极之间夹角为90°，镀在石英套筒上，所述多普勒激光测振系统用于测量谐振子振动信号。所述频率特性辨识方法，包括刚性轴辨识方法和频差辨识方法，所述刚性轴辨识方法为在同一大小激励下，分两步测量角度相差22.5°的两点振子振动信号，拟合出振子的刚性轴角度；所述频差辨识方法为拍频测量法，选定谐振子上一点激励后，通过测量谐振子振动拍频信号，辨识出频差大小。本发明为一种非接触激励方法，不会损坏振子表面状态。
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公开(公告)号：CN117754284A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311723181.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺整表装配机构和方法，所述装配机构包括竖直升降装置(5)、外壳夹具(6)、水平伸缩装置(7)、水平搭载机构(8)、基座固定工装(9)。所述基座固定工装(9)用于陀螺基座(3)的加热以及基座限位；所述水平伸缩装置(7)用于控制水平搭载机构(8)的水平移动，通过调节所述水平搭载机构(8)实现陀螺平板电极(2)与半球谐振子(1)相对位置的固定，所述水平伸缩装置(7)和搭载机构(8)各为两套，位于待装配半球谐振陀螺两侧；所述外壳夹具(6)用于固定陀螺外壳(4)，通过所述竖直升降装置控制陀螺外壳(4)的升降。本发明实现了陀螺整表高效率、高精度、低成本装配。
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公开(公告)号：CN117685943A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311563152.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5783
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺平板电极插针帽粘接工装及方法，所述工装包括底座、固定挡片、支撑面、支撑柱。所述底座为圆形柱体，用于安装所述固定挡片和所述支撑柱。所述固定挡片为圆弧形，内径比平板电极直径稍大，分为左右两片，分别固定在底座上端两侧。所述支撑面位于所述固定挡片内侧，高度比所述固定挡片高度低，与所述固定挡片顶端间的高度差比平板电极厚度稍大，其宽度比平板电极正面倒角宽度稍小。所述支撑柱位于所述底座上，由个相互独立的圆柱体组成，圆柱体顶端高度比所述支撑面高度稍低，圆柱体的分布与平板电极插针孔分布相同。本发明可在有效保护电极表面膜层的前提下高效率完成插针帽粘接工艺。
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公开(公告)号：CN117305766A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311235317.9
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子变厚度金属膜层镀制装置和方法，所述装置包括公转平台(1)、升降杆(2)、自转平台(3)、半球谐振子夹具(4)及掩膜遮挡版(7)。所述自转平台(3)安装在公转平台(1)上，由公转平台(1)带动自转平台(3)移动和定位；所述升降杆(2)安装在自转平台(3)上，自转平台(3)带动升降杆(3)作自转运动；所述升降杆(2)上端连接半球谐振子夹具(4)，升降杆(2)带动半球谐振子夹具(4)升降运动；所述半球谐振子夹具(4)用于加持固定于半球谐振子下部支撑杆；所述掩膜遮挡板(7)位于半球谐振子夹具(4)上方，所述掩膜遮挡板(7)上有三个工位，第一工位(7‑1)用于半球谐振子内球面上膜层镀制，第二工位(7‑2)用于半球谐振子唇沿位置膜层镀制，第三工位(7‑3)用于半球谐振子支撑杆上部分膜层的二次镀制。本发明极大提高了镀膜效率，降低了金属膜层对半球谐振子振动性能的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117490720A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311301758.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种微半球谐振子核心振动参数性能测试系统，微半球谐振子(1)固定在旋转平台(2)上；激励电控装置(6)用于固定激励探针(3)和控制激励探针(3)的移动；多普勒激光测振仪(4)位于真空室(5)外，发出的激光束通过真空室观察窗(7)照射至微半球谐振子(1)唇缘区域法线位置。使用激励电控装置(6)将激励探针(3)移动抵触至微半球谐振子球面，使之产生一定形变后控制激励探针(3)离开微半球谐振子球面，多普勒激光测振仪(4)检测微半球谐振子(1)的振动并采集实时信号，通过USB示波器测量微半球谐振子谐振频率和品质因数。本发明采用探针激励可以实现未镀膜和镀膜微半球谐振子的激励和检测，以克服常规的电极激励在未镀膜谐振子上无法使用的困难。
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公开(公告)号：CN117470208A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311312849.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，公开了一种半球谐振陀螺控制电路增益误差补偿方法，在陀螺信号上施加频率ω2的载波信号，所述频率ω2远离谐振子谐振频率ω1，实现谐振频率ω1处的增益误差Δk估计与补偿。本发明可以在不影响半球谐振陀螺正常工作的同时实现增益不对称误差实时估计，提高半球谐振陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117451077A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311354024.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691 , B23P19/10 , B23P19/00
Abstract: 本发明公开了半球谐振陀螺在线微调机构、调倾调心装配机构及方法，所述微调机构包括第二柔性垫块(6)、调节压板(7)、微调旋钮，所述第二柔性垫块(6)一端与平板电极(2)接触，另一端与所述调节压板(7)接触，所述调节压板(7)外沿与所述微调旋钮位移输出端接触。所述装配机构包括微调机构(9)、固定平台(3)、CCD相机(8)，四个水平微调机构均匀布设于平板电极(2)的四个水平位置，用于调节平板电极(2)水平位移，四个竖直微调机构均布设于平板电极(2)的四个竖直位置，用于调节平板电极倾斜程度。本发明实现半球谐振子与平板电极之间的倾斜调节和同轴调节，解决了半球谐振陀螺高精度装配难题。
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公开(公告)号：CN119618258A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411529228.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于飞秒激光的半球谐振子精密修调装置及方法，包括：真空系统、飞秒激光修调系统、夹具、工件运动系统和质量不平衡测试系统；飞秒激光修调系统包含聚焦模块、激光光路、飞秒激光器、飞秒激光能量连续调控模块和飞秒激光图形化与控制系统；工件运动系统包括工件自转机构和工件平移机构，工件自转机构用于实现夹具及半球谐振子的自转运动；工件平移机构与工件自转机构连接，用于实现半球谐振子和工件自转机构的三方向平移运动；质量不平衡测试系统包含谐振子激励模块和测试模块；谐振子激励模块用于激励半球谐振子；测试模块用于检测已激励的半球谐振子的振动。本发明有效减少了大修调坑对谐振子驻波的稳定性和陀螺精度的影响。
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公开(公告)号：CN116046016B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211728684.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。
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