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公开(公告)号：CN119984330A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411959763.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺惯性测量单元标定方法，该半球谐振陀螺惯性测量单元标定方法包括：步骤一，将半球谐振陀螺惯性测量单元安装在转台上，转台回零后，惯性测量单元指向东北天方向，完成初始对准；步骤二，半球谐振陀螺惯性测量单元在当前标定位置导航设定时间；步骤三，转台转动至下一标定位置，在转动过程中，转台先连续旋转若干周再转动至下一标定位置，获取旋转中的陀螺输出；步骤四，重复步骤二至步骤三，直至遍历所有标定位置；步骤五，根据获取的陀螺输出，采用卡尔曼滤波器对惯性测量单元的各项误差进行标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中因转台转动驱动驻波进动导致惯性测量单元误差估计精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN117949011A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311823287.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 徐海刚 , 钟润伍 , 梁文伟 , 邱丽玲 , 杜善宇 , 杨丽 , 孙凯丽 , 牛畅 , 范淼 , 张超 , 王建海 , 朱雅 , 马麒涵 , 王宝军 , 朱毅 , 李泽章 , 秦玉霞
IPC: G01C25/00 , G01C19/56 , G01C19/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称引起的角速率误差与角速率、通道增益不对称误差正相关，利用外部角速率输入对半球谐振陀螺X、Y通道增益不对称误差进行激励与辨识。本发明达到采样增益不对称误差实时估计与补偿，进一步提升了陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117804500A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311845062.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于多倍频估计的半球谐振陀螺非线性误差补偿方法，所述方法包括：通过采样电路将谐振子振动引起的电容变化转换为相应的数字信号；建立电容非线性变化引起的采样误差模型；对于振动信号的高阶项，用高倍频信号代替；基于最小二乘法对高阶项进行估计并分离，实现半球谐振陀螺非线性误差补偿。本发明提高了信号解调精度，从而提升半球谐振陀螺性能。
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公开(公告)号：CN120066122A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411976662.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D3/12 , G01C25/00 , G01C19/56 , G01C19/00 , G01C19/567 , G01R35/00 , G01R19/00 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺角度控制电压系数标定方法，该方法包括：利用固定的角度控制电压驱动陀螺驻波方位角转动，获取陀螺输出角速率；利用最小二乘法对驱动过程中的陀螺角速率误差进行建模，并补偿陀螺角速率；根据补偿后的陀螺角速率，采用卡尔曼滤波算法估计角速率随电压的变化参数，完成角度控制电压系数的标定。本发明利用固定角度控制电压驱动陀螺驻波方位角转动，针对角速率随驻波方位角的变化建模，补偿掉角速率变化的部分，使输出角速率与控制电压之间呈线性关系；然后设计卡尔曼滤波器，利用可控制的电压输入与解算得到的陀螺角速率估计出角速率随电压的变化参数。本发明提升了半球谐振陀螺输出的准确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN118089784A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311845071.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种角度补偿的半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称误差△k引起的驻波方位角误差δθ与驻波方位角θ的4倍成正弦关系，通过外部输入角速率对通道增益不对称误差进行辨识和补偿。本发明提升了陀螺信号解算与全角控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117826894A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311750584.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺惯导温度控制系统，由结构壳体(12)、IMU组件(4)、电源组件(9)、控制及信息处理电路组件(10)组成。所述的结构壳体(12)分为多个腔体，第一腔体(1)内设置IMU组件(4)、加热组件(8)；所述的第一腔体(1)内设置有隔热层(11)，通过粘接的方式固定于第一腔体(1)内表面及结构壳体(12)上盖内表面；所述的加热组件(8)固定于隔热层(11)内壁，由两层磁屏蔽板和加热片构成，形成一个内置加热片的夹层结构。本发明有效降低了由于温度梯度存在造成的陀螺零偏漂移，解决了系统内部的空间温度场随外界环境温度变化而造成惯性器件的输出温度漂移的问题。
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公开(公告)号：CN119984223A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411976779.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691 , G01C19/00
Abstract: 本发明提供了一种高动态条件下半球谐振陀螺信号解调方法，该方法针对高动态条件下半球谐振陀螺信号检测问题，建立驻波方位角随时间变化的振动信号模型，采用最小二乘法对陀螺振动信号及相应的误差进行辨识与分离，补偿高动态下高动态下由驻波方位角变化率引入的解调误差，达到提升高动态条件下陀螺振动信号解算与全角控制精度的目的。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中高动态条件下半球谐振陀螺信号解调误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN118347484A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311837934.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开的一种半球谐振陀螺高精度信号解调方法，所述方法为：在采样周期内，谐振频率变化近似为线性变化关系。进一步的，建立扩展卡尔曼滤波模型，对频率误差及其引起的信号变化进行估计，进一步解算获得高精度的驻波方位角、角速度参数。本发明模型中增加了频率变化导致的差异相关变量，从而提升信号解调精度。
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公开(公告)号：CN118111406A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311714703.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5783
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺组合结构及装配方法。所述半球谐振陀螺组合结构包括：结构台体、半球谐振陀螺、气嘴、吸气剂底座，所述的结构台体包括三个陀螺安装腔、一个吸气剂底座安装腔、一个气嘴安装腔，五个所述安装腔之间为连通结构，三个陀螺安装腔相互正交分布，吸气剂底座安装腔和气嘴安装腔分别置于陀螺安装腔的两侧，三只半球谐振陀螺表头、气嘴、吸气剂底座密封安装于对应安装腔中。本发明不仅结构简单，有效地避免了陀螺多次安装之间出现的模型误差，减少陀螺标定次数，实现了小型化、轻质化设计，并有效降低成本。
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公开(公告)号：CN120074444A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411960052.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H03H11/12
Abstract: 本发明提供了一种用于降低半球谐振陀螺控制电路1/f噪声的滤波电路及方法，反相单极点高通滤波器包括CMOS斩波稳定放大器A1、电阻R1‑R3和电容C1，半球谐振陀螺的模拟信号分别经电阻R1和R2后分别连接至放大器A1的同相输入端和反相输入端，电容C1与放大器A1的同相输入端连接；电阻R3分别连接至放大器A1的反相输入端和输出端；电压抵消电路包括电阻R4和R5、电容C2和CMOS斩波稳定放大器A2，放大器A1的输出端经电阻R5和电容C2后连接至放大器A2的同相输入端，电阻R4的两端分别连接至放大器A1的反相输入端和放大器A2的同相输入端，放大器A2的反相输入端和输出端连接至信号输出端。本发明的滤波电路可有效避免1/f噪声对低频下陀螺角速率的影响，提升角速率检测精度。
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