公开(公告)号：CN105509765A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410490175.5

申请日：2014-09-23

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 林翰 ,  刘峰 ,  王翌 ,  李文耀 ,  扈光锋 ,  徐策 ,  刘辉 ,  周东灵 ,  徐丹

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1.惯导/DVL安装误差标定；步骤2.惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。

公开(公告)号：CN104977021A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201410130956.3

申请日：2014-04-02

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 刘垒 ,  刘崇亮 ,  王文辉 ,  赵向楠 ,  李文耀 ,  王翌 ,  刘峰 ,  林思刚

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，特别涉及一种星光导航环境误差补偿方法。一种星光导航环境误差补偿方法，包括下述步骤：步骤一：数据采集，误差补偿所需的各项数据由星敏感器与惯导所构成的组合导航系统采集获得；步骤二：误差计算；计算得到需补偿的误差值；步骤三：误差补偿，用步骤二得到的误差值进行补偿。本发明的效果是：用本申请的方法利用已知的姿态、速度、高度等导航信息，在星光成像与星点提取环节采取环境误差综合补偿方法，解决多种环境因素导致星光测量精度下降问题，经过地面试验验证，误差补偿方法有效，效果理想。

公开(公告)号：CN105509765B

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201410490175.5

申请日：2014-09-23

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 林翰 ,  刘峰 ,  王翌 ,  李文耀 ,  扈光锋 ,  徐策 ,  刘辉 ,  周东灵 ,  徐丹

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1、惯导/DVL安装误差标定；步骤2、惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。

公开(公告)号：CN104977021B

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201410130956.3

申请日：2014-04-02

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 刘垒 ,  刘崇亮 ,  王文辉 ,  赵向楠 ,  李文耀 ,  王翌 ,  刘峰 ,  林思刚

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，特别涉及一种星光导航环境误差补偿方法。一种星光导航环境误差补偿方法，包括下述步骤：步骤一：数据采集，误差补偿所需的各项数据由星敏感器与惯导所构成的组合导航系统采集获得；步骤二：误差计算；计算得到需补偿的误差值；步骤三：误差补偿，用步骤二得到的误差值进行补偿。本发明的效果是：用本申请的方法利用已知的姿态、速度、高度等导航信息，在星光成像与星点提取环节采取环境误差综合补偿方法，解决多种环境因素导致星光测量精度下降问题，经过地面试验验证，误差补偿方法有效，效果理想。