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公开(公告)号：CN114189037B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111271309.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人值守轨道检测平台用电源电路，外部输入电源电压经所述第二电源模块转换后的输出连接至所述正高压二极管控制器输出端，备用电池供电连接至所述正高压二极管控制器的输入端。所述第一MOSFET管、第二MOSFET管的栅极接所述正高电压二极管控制器控制端，源极接所述正高电压二极管控制器输入端，漏极接所述高电压二极管控制器输出端。当有外部电压输出时，通过所述正高压二极管控制器将所述第一MOSFET管、第二MOSFET管的栅极电压降低到0V，关闭所述第一MOSFET管、第二MOSFET管，实现备用电池与负载总线的隔离，由外部电源对控制电路供电输出；当外部电压无输出，所述第一MOSFET管、第二MOSFET管导通，实现电池对控制电路供电。本发明实现电源电路的自主通断电控制。
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公开(公告)号：CN115964634B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211583438.8
申请日：2022-12-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/22 , G06F18/10
Abstract: 本发明提供了一种数据标注优化方法，该数据标注优化方法包括：根据特征质量从待标注数据集中筛选数据，标记为标准数据；对待标注数据集进行特征向量化处理，将特征向量化处理后的待标注数据与标准数据进行比较，以对待标注数据进行分类；以标准数据为参考数据，分别对分类后的各数据集进行相似度检测，根据设定的相似度阈值对各数据集进行数据裁减；对裁减后的数据集进行标注。应用本发明的技术方案，避免了通过人工方式进行标注时无法判断数据质量，而导致标注的数据中存在部分数据质量较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113790719B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110928170.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于线特征的无人机惯性/视觉着陆导航方法，首先对机场跑道进行图像采集，对跑道边线进行实时特征提取，获取边线及中线的直线方程；通过提前装订的机场跑道宽度与相机内参矩阵，计算边线方程的Plücker坐标；由两条等距平行线计算无穷远处消隐点及消隐线的方程，通过联立方程组解算无人机实时的世界坐标系与相机坐标系之间的姿态转移矩阵，并进行姿态与侧向、垂向位置的求解；将视觉着陆系统解算出的位置信息作为观测量，与惯性导航输出的导航信息构建卡尔曼滤波器进行融合，实现连续自主的导航定位功能。本发明解决了惯性导航误差随时间累积发散与视觉导航解算结果噪声较大的问题。
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公开(公告)号：CN112197789B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010817669.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法，针对INS/DVL安装误差标定时的大角度非线性问题及安装误差与DVL标度因数误差耦合的问题，首先进行INS体坐标系下的INS、DVL速度矢量预处理，然后基于QUEST的最优四元数求解，最后进行INS与DVL之间安装误差角计算。本发明方法不受DVL标度因数误差及安装误差角度大小影响，可以对惯导系统与DVL间的安装误差进行在线标定。可以适用于各种角度情况下的DVL安装误差标定。
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公开(公告)号：CN114202506A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111262341.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于标准廓形约束的激光扫描图像异常处理方法，包括：获取轨道激光扫描图像数据；将轨道激光扫描图像数据分割成多个图像数据段；删除点数较少的图像数据段；将处理后的多个图像数据段进行拼接；对多个拼接图像数据段的凹凸性进行判断；计算获取旋转量和平移量；根据旋转量和平移量对轨头曲线和轨底曲线进行平移和旋转；将平移和旋转后的轨头曲线和轨底曲线分别与标准轨道廓形图像点云进行比较，依次计算各个数据点的Hausdorff距离，若任一数据点的Hausdorff距离大于第一设定距离阈值，则判定任一数据点为野点并删除，完成对轨道激光扫描图像的异常处理。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中激光扫描仪数据存在很多噪声和野点的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114169040A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111262934.9
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性及里程计信息的既有线路设计线型拟合方法，该方法包括：获取轨道的既有线型；计算轨道线路上多个轨道线路点的原始曲率；设定轨道最小曲率，确定至少一个原始直线段以及至少一个原始直线段所对应的起点和终点；对任一原始直线段的提取范围进行优化；获取既有线路中拟合后的任一直线段；确定至少一个原始圆曲线以及至少一个原始圆曲线所对应的起点和终点；对任一原始圆曲线的提取范围进行优化；获取既有线路中拟合后的任一圆曲线；根据任一圆曲线的半径和实际测量的缓和曲线长度计算获取任一缓和曲线参数。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中按照原有设计线型对轨道进行调整缺乏经济性的技术问题。
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公开(公告)号：CN113790719A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110928170.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于线特征的无人机惯性/视觉着陆导航方法，首先对机场跑道进行图像采集，对跑道边线进行实时特征提取，获取边线及中线的直线方程；通过提前装订的机场跑道宽度与相机内参矩阵，计算边线方程的Plücker坐标；由两条等距平行线计算无穷远处消隐点及消隐线的方程，通过联立方程组解算无人机实时的世界坐标系与相机坐标系之间的姿态转移矩阵，并进行姿态与侧向、垂向位置的求解；将视觉着陆系统解算出的位置信息作为观测量，与惯性导航输出的导航信息构建卡尔曼滤波器进行融合，实现连续自主的导航定位功能。本发明解决了惯性导航误差随时间累积发散与视觉导航解算结果噪声较大的问题。
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公开(公告)号：CN114201722B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111264156.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于后处理车体‑转向架安装关系动态计算方法，该方法包括：获取里程计在载体坐标系下输出的里程；基于里程计输出的里程计算获取里程计在载体坐标系下的位置增量；将惯性导航系统在载体坐标系下的位置增量与里程计在载体坐标系下的位置增量的差值作为系统观测量，根据系统观测量获取观测矩阵；获取系统状态转移矩阵；根据不同线型条件基于系统观测矩阵和系统状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波算法，对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对后处理车体‑转向架安装关系进行计算。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中里程计与惯导系统之间安装关系变化所导致的轨道线型计算出现测量误差影响轨道参数计算的技术问题。
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公开(公告)号：CN115334298B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210782909.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明提供了一种视觉导航系统成像设备测试方法，包括遮挡成像设备视场，计算成像非均匀性；取消成像设备视场遮挡，再次计算成像非均匀性；判断成像设备视场遮挡时的非均匀性是否低于第一阈值；判断正常工作状态和遮挡状态的非均匀性比值是否低于第二阈值；若前述判断均成立，则成像设备工作正常。该方法基于成像设备在视场遮挡和正常工作状态下的非均匀性技术指标，客观判断成像性能，无需引入外部设备，可靠性高、操作简单、成本低。
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公开(公告)号：CN114184209B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111268698.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法，该方法包括：获取里程计在载体坐标系下输出的里程；获取里程计在载体坐标系下的位置增量；根据系统观测量获取观测矩阵；获取系统状态转移矩阵；通过卡尔曼滤波算法对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对里程计安装误差进行修正；获取修正完里程计误差后由于陀螺漂移引起的侧向累计位置误差，基于由于陀螺漂移引起的侧向累计位置误差获取陀螺漂移等效角速度，基于陀螺漂移等效角速度完成对轨道检测平台系统的惯性误差修正。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中无法直接利用站点定位结果作为观测量对惯导系统的航向误差进行更深入的修正的技术问题。
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