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公开(公告)号：KR1020140129470A
公开(公告)日：2014-11-07
申请号：KR1020130047654
申请日：2013-04-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01L5/16
Abstract: 본 발명은 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서에 관한 것이며, 본 발명의 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서는 일면에 외측으로 돌출되는 돌출부가 형성되는 제1 바디부; 상기 제1 케이스의 일면을 마주보는 면에 상기 돌출부를 수용하도록 상기 돌출부와 대향되게 내측으로 함몰되는 함몰부가 형성되는 제2 바디부; 유전율을 가지며 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스 사이에 마련되는 유전탄성체; 상기 돌출부와 상기 유전탄성체 사이에 마련되는 제1전극부; 상기 함몰부와 상기 유전탄성체 사이에 마련되는 제2전극부; 상기 제1 바디부 또는 상기 제2 바디부에 가해지는 외력에 따라 변동하는 상기 유전탄성체의 캐패시턴스(capacitance) 값을 상기 제1 전극부 및 상기 제2 전극부를 통해 측정하여 상기 외력의 크기 또는 방향 중 적어도 어느 하나를 측정하는 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 두 전극 사이의 배치된 유전체의 캐패시턴스 변화를 측정하는 필름형 센서를 이용하면서도 힘의 방향까지 측정할 수 있는 수 있는 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서가 제공된다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量三轴力的薄膜传感器，它包括：第一主体单元，其突出单元形成在其一个表面上以向外突出; 第二主体单元，其包括在与第一壳体的一个表面相对的表面上向内凹入以与突出单元相对并且存储突出单元的凹形单元; 介电常数弹性体，其具有介电常数，并设置在第一壳体和第二壳体之间; 放置在突出单元和介电常数弹性体之间的第一电极单元; 第二电极单元，其设置在所述凹部单元和所述介电常数弹性体之间; 以及测量单元，其通过测量通过第一电极的介电常数弹性体施加到第一主体单元或第二主体单元的外力而改变的电容值来测量外力的尺寸和方向中的至少一个 单元和第二电极单元。 因此，所提供的用于测量三轴力的膜传感器可以测量放置在两个电极之间的介电常数体的电容变化，并且可以测量力的方向。
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公开(公告)号：KR1020170013468A
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：KR1020150105911
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발은, 발본체부의저면부에배치되어바닥면과접촉하는접촉부재를통해요철이형성된불규칙한바닥면에서도로봇의발이수평을유지할수 있도록함으로써로봇의보행안정성을확보할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020120120840A
公开(公告)日：2012-11-02
申请号：KR1020110038630
申请日：2011-04-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A slip sensor using an elastic dielectric material is provided to easily measure and sense a frictional force generated between a contact surface and arbitrary moving body by measuring capacitance and to estimate and prevent a slip phenomenon when gripping an object. CONSTITUTION: A slip sensor using an elastic dielectric material comprises a substrate(110), an electrode unit(130), a contact unit(120), and a measuring unit(140). The substrate is formed into an elastic dielectric material. The electrode unit comprises first and second electrodes. The first electrode is formed on one surface of the substrate. The second electrode is formed on the other surface of the substrate. The contact unit is extended from a position adjoining to the first electrode by being formed on the surface and transforms a shape of the substrate with an external contact force. The measuring unit is electrically connected to the electrode unit, thereby measuring capacitance of the electrode unit. [Reference numerals] (140) Measuring unit; (150) Calculating unit
Abstract translation: 目的：提供一种使用弹性介电材料的滑动传感器，通过测量电容量来容易地测量和感测在接触表面和任意移动体之间产生的摩擦力，并估计并防止夹持物体时的滑动现象。 构成：使用弹性介电材料的滑动传感器包括基底（110），电极单元（130），接触单元（120）和测量单元（140）。 基板形成为弹性介电材料。 电极单元包括第一和第二电极。 第一电极形成在衬底的一个表面上。 第二电极形成在基板的另一个表面上。 接触单元通过形成在表面上而从与第一电极相邻的位置延伸，并以外部接触力转换基板的形状。 测量单元电连接到电极单元，从而测量电极单元的电容。 （附图标记）（140）测量单元; （150）计算单位
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公开(公告)号：KR101728604B1
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：KR1020150105911
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발은, 발본체부의저면부에배치되어바닥면과접촉하는접촉부재를통해요철이형성된불규칙한바닥면에서도로봇의발이수평을유지할수 있도록함으로써로봇의보행안정성을확보할수 있는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101533974B1
公开(公告)日：2015-07-10
申请号：KR1020140082592
申请日：2014-07-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01L5/228 , B25J13/084 , G01L1/205 , G01L5/161 , G01L5/226 , Y10S901/46
Abstract: 본발명은센서및 센서제조방법에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른센서는기판부, 상기기판부상부로돌출되며탄성을갖는복수개의돌기로이루어진돌기부, 및전기전도성을가지며상기돌기및 상기돌기사이에노출된상기기판부상부를덮는전극부를포함하여이루어져마이크로사이즈로구현이가능하며압력및 미끄러짐을모두감지할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 传感器及其制造方法技术领域本发明涉及传感器及其制造方法。 根据本发明的实施例的传感器包括：基板单元; 突出单元，其具有多个具有弹性的突起，并从所述基板单元向上突出; 以及电极单元，其具有导电性并覆盖在所述突起之间露出的所述基板单元的上部。 因此，传感器可以形成为微尺寸，并且感测压力和滑移。
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公开(公告)号：KR101715487B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020150105885
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가변형구조를갖는보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른가변형구조를갖는보행식이동로봇용발은발선단부에마련된복수의발가락사이간격이발본체부와발선단부의사이각에따라조절되도록함으로써, 보행과정에서안정적인지지력을제공할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170013461A
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：KR1020150105885
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가변형구조를갖는보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른가변형구조를갖는보행식이동로봇용발은발선단부에마련된복수의발가락사이간격이발본체부와발선단부의사이각에따라조절되도록함으로써, 보행과정에서안정적인지지력을제공할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的具有可变结构的手扶式移动机器人包括以棒体部分和脚尖之间的间隔彼此间隔开的多个脚趾， 这样就可以在步行过程中提供稳定的支撑力。
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公开(公告)号：KR101475487B1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：KR1020130047654
申请日：2013-04-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01L5/16
Abstract: 본발명은 3축힘 측정이가능한필름형센서에관한것이며, 본발명의 3축힘 측정이가능한필름형센서는일면에외측으로돌출되는돌출부가형성되는제1 바디부; 상기제1 바디부의일면을마주보는면에상기돌출부를수용하도록상기돌출부와대향되게내측으로함몰되는함몰부가형성되는제2 바디부; 유전율을가지며상기제1 바디부와상기제2 바디부사이에마련되는유전탄성체; 상기돌출부와상기유전탄성체사이에마련되는제1전극부; 상기함몰부와상기유전탄성체사이에마련되는제2전극부; 상기제1 바디부또는상기제2 바디부에가해지는외력에따라변동하는상기유전탄성체의캐패시턴스(capacitance) 값을상기제1 전극부및 상기제2 전극부를통해측정하여상기외력의크기또는방향중 적어도어느하나를측정하는측정부;를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명에의하면, 두전극사이의배치된유전체의캐패시턴스변화를측정하는필름형센서를이용하면서도힘의방향까지측정할수 있는수 있는 3축힘 측정이가능한필름형센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR101281983B1
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020120085689
申请日：2012-08-06
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H01B13/0036
Abstract: PURPOSE: A method of making a carbon electrode structure be rigid and a rigid carbon electrode structure are provided to use an imprint, thereby easily measuring the change of resistance. CONSTITUTION: An elastomer substrate is prepared (S10). Carbon powder is coated on the elastomer substrate (S20). The carbon powder is hardened (S30). A metal plate is adhered to the carbon powder (S40). An imprint is performed on the elastomer substrate (S50). [Reference numerals] (S10) Step of preparing an elastomer substrate; (S20) Step of coating the elastomer substrate with carbon powder; (S30) Step of hardening the carbon powder; (S40) Step of attaching a metal plate to the carbon powder to cover both ends of the carbon powder; (S50) Step of imprinting the elastomer substrate
Abstract translation: 目的：制造碳电极结构刚性的方法和提供刚性碳电极结构以使用印记，从而容易地测量电阻变化。 构成：制备弹性体基材（S10）。 将碳粉末涂布在弹性体基材上（S20）。 碳粉硬化（S30）。 将金属板粘附到碳粉末（S40）。 在弹性体基板上进行印记（S50）。 （S10）制备弹性体基板的步骤; （S20）用碳粉涂布弹性体基板的工序; （S30）硬化碳粉的工序; （S40）将金属板粘贴在碳粉末上以覆盖碳粉末的两端的工序; （S50）压印弹性体基板的步骤
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