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公开(公告)号：KR101885371B1
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：KR1020150110670
申请日：2015-08-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은전방향이동로봇장치, 복수의이동로봇장치를이용한대상물이송시스템및 그방법에관한것이다. 본발명의실시예에따른힘토크센서를포함하는전방향이동로봇을이용한대상물이송시스템은제1 힘토크센서를포함하는마스터이동로봇및 제2 힘토크센서가획득한데이터를마스터이동로봇으로전송하고, 마스터이동로봇으로부터주행명령신호를전송받아주행하는슬레이브이동로봇을포함한다.
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公开(公告)号：KR101799057B1
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160065548
申请日：2016-05-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은판 형태로지면과수평상태를이루는수평플레이트의저면중앙에다관절로봇의암 끝단과볼트로체결하는체결부를형성한베이스와, 상기베이스의상측에구비하고, 사용자팔 중아래팔을수용하여, 아래팔의상, 하, 좌, 우방향움직임을감지해상지의상, 하, 좌, 우방향과신호조합을통한 Pitch, Yaw 회전동작의도를검출하는안착부, 및상기안착부의전방에배치하고, 사용자가손으로파지하여전, 후방향움직임을감지해상지의전, 후방향동작의도를검출하는손잡이부를상기안착부의길이방향을축으로회전가능하게구비하여, 상기손잡이부의회전방향에따라사용자손의회내/회외회전동작의도를검출하는회내/회외회전감지부를포함하여, 상지운동시스템의오작동및 위험상황발생시 신속한탈출이가능하고, 회외/회내회전자유도를구현함으로써사용자동작의도파악을위한센싱및 능동형상지운동시스템제어기를간소화시킬수 있는능동형상지운동보조장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明容纳一个用于紧固到臂端部和所述多关节型机器人的螺栓形成紧固的前臂EDA构成接地和水平位置的板形基体，以及具有在底座的上侧的水平板的底表面中心，用户臂 并且，臂服装下，下，左，和接收部分以检测向右移动，以检测节距的通过上肢服装度，偏航旋转操作，下，左，右方向和信号组合，并在前面设置的座椅部分 以及把持部，用于检测检测片的向前和向后移动的意图，以在握持部的旋转方向上绕着座部的纵向方向可旋转， 用户手国会/次，包括外旋操作图内旋/时间外部旋转检测在上肢运动系统迅速逃逸可以检测的一个部分，在发生故障和危险的情况下，通过实现自由的反掌/时间内旋程度识别的用户操作的图 并提供一个主动上肢运动辅助装置，可以简化上肢感应和主动上肢运动系统控制器。
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公开(公告)号：KR1020160142922A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：KR1020150078481
申请日：2015-06-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은파이프를설치하기위한로봇원격제어장치및 그방법에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른복수의필드로봇을원격제어하여파이프를설치하기위한로봇원격제어장치는, 사용자원격조작장치로부터원격조종의대상이되는상기필드로봇을선택받고, 상기필드로봇의동작을제어하기위한파이프파지조작명령신호및 파이프설치조작명령신호를입력받는인터페이스부, 상기파이프파지조작명령신호에대응하여상기필드로봇이파이프를파지하도록하는작업명령신호를생성하는작업명령생성부, 상기파이프설치조작명령신호에대응하여상기파이프를파지한상기복수의필드로봇을작업위치로이동시키고, 상기복수의필드로봇에게상기파이프를서로이격되어있는 2개의플렌지사이에설치하도록하는자율명령신호를생성하는자율명령생성부, 그리고생성된상기파이프파지조작명령신호, 상기파이프설치조작명령신호및 상기자율명령신호를상기필드로봇으로전송하는통신부를포함한다. 이와같이본 발명에의하면, 파이프를설치하기위한로봇원격제어장치및 그방법을이용함으로써, 기존의 1:1 원격제어로봇시스템의기술적한계로적용이불가능했던파이프설치작업을원격으로조종하여수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160132219A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：KR1020150063786
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은테이블상에고정되도록중량을갖는받침부와, 상기받침부의상측에제1축및 제2축으로연결되고, 상지의높이를유지하도록하며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제1축의구동으로상지를어깨관절을축으로좌 또는우 방향으로회전되게안내하고, 상기제어부의로봇동작명령에의해제2축의구동으로상지를어깨관절을축으로상 또는하 방향기울기가조절되게안내하는상지지지부및 상기상지지지부의상측에서제3축, 제4축및 제5축으로연결되고, 사용자의상지가안착되며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제3축의구동으로상지를전, 후또는좌, 우방향으로이동하게안내하고, 직교좌표계공간상에서 X, Y, 및 Z축방향으로사용자상지의이동에대한안내및 근력을지원시 제어부의로봇동작명령에의해제4축및 제5축의구동으로상지의좌,우및 상,하방향의회전을안내하는상지안착부를포함하여, 상지의근력이정상인보다떨어지는사용자의상지근력또는생체신호를로드셀, 힘/토오크센서, 가속도센서, 근전도센서등으로감지하고, 사용자의상지동작에관한의도를파악해부족한상지근력을보조함으로써, 노약자나재활환자와같은사용자의안정된식사뿐만아니라, 지정테이블에서상지로할 수있는모든일을행할수 있어생활편의성을증대시킬수 있음은물론, 상지근력재활운동에도도움을주는능동형식사재활보조장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101402090B1
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020120141169
申请日：2012-12-06
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The existing tele-operating robotic system is difficult to reflect the intention (a high-speed movement or accurate assembly) of a worker in the current tele-operated device. Thus, the work range realized by a relevant robot can be limited (difficulties in complex and accurate work), and the quality of work can largely depend on both the competence of the worker and the specifications of the relevant robotic system. To solve the above problems, suggested in the present invention is a new apparatus capable of performing efficient remote work through a robot by following the intention (accurate assembly, a high-speed movement, etc.) of a worker. This technology can perform efficient work through a robot in a remote work site by immediately corresponding to the intention of a worker and reflecting both the personality of the worker and the characteristics of a tele-operated device in a tele-operating robotic system.
Abstract translation: 现有的远程操作机器人系统难以反映当前远程操作设备中的工人的意图（高速运动或准确组装）。 因此，相关机器人实现的工作范围可能受到限制（复杂准确的工作困难），工作质量很大程度上取决于工人的能力和相关机器人系统的规格。 为了解决上述问题，本发明提出了能够通过机器人进行有效的远程工作的新型装置，其目的在于（工件的精确组装，高速运动等）。 该技术可以通过立即对应于工作者的意图的远程工作场所中的机器人进行有效的工作，并且在远程操作机器人系统中反映工作人员的个性和远程操作设备的特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101957886B1
公开(公告)日：2019-03-13
申请号：KR1020180048479
申请日：2018-04-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01D5/22
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公开(公告)号：KR101828010B1
公开(公告)日：2018-02-12
申请号：KR1020160074458
申请日：2016-06-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은복수개의관절부를일정한간격으로배치하고, 각각의관절부는전, 후길이방향의중심을기준으로방사상으로배치된복수개의와이어와연결하며, 상기와이어들의길이방향을따라일정한간격으로배치하여, 상기와이어들을지지하면서와이어의꼬임을방지하는복수개의가이드플레이트를포함한링크부와, 상기링크부의길이방향을따라관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을감싸는외피를이루어상기관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을보호하는외피부재와, 상기링크부의전단에형성하고, 도구를사용목적에따라선택적으로결합하는결합단부와, 상기링크부의후단에구비하고, 상기복수개의와이어와연결하여, 사용자의조작으로상기관절부의곡률을조절하는조작부, 및상기링크부의전, 후길이방향중심을따라배치하고, 상기관절부들과각각스크류로연결하여, 사용자에의해정회전또는역회전조작됨에따라상기스크류를정회전또는역회전시켜상기관절부가선택적으로직선운동해내시경의길이가신축되도록하는길이조절와이어를포함하여, 내시경의길이신축이가능해내시경이목적하는작업을하기위한작업공간의축소를가능하기에작업중발생하는주변의장기파손을방지할수 있고, 다양한기구학적특징을갖출수 있을뿐만아니라, 기구학적구조에따라결정되는세부조작영역에대한다양성을확보할수 있으며, 내시경전단에체결하는도구(작업툴)의높은작업특성을확보할수 있기때문에에너지효율이높은시스템을구성할수 있는길이를가변하는내시경의구조를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020170141435A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：KR1020160074458
申请日：2016-06-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B1/008 , A61B1/0057
Abstract: 본발명은복수개의관절부를일정한간격으로배치하고, 각각의관절부는전, 후길이방향의중심을기준으로방사상으로배치된복수개의와이어와연결하며, 상기와이어들의길이방향을따라일정한간격으로배치하여, 상기와이어들을지지하면서와이어의꼬임을방지하는복수개의가이드플레이트를포함한링크부와, 상기링크부의길이방향을따라관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을감싸는외피를이루어상기관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을보호하는외피부재와, 상기링크부의전단에형성하고, 도구를사용목적에따라선택적으로결합하는결합단부와, 상기링크부의후단에구비하고, 상기복수개의와이어와연결하여, 사용자의조작으로상기관절부의곡률을조절하는조작부, 및상기링크부의전, 후길이방향중심을따라배치하고, 상기관절부들과각각스크류로연결하여, 사용자에의해정회전또는역회전조작됨에따라상기스크류를정회전또는역회전시켜상기관절부가선택적으로직선운동해내시경의길이가신축되도록하는길이조절와이어를포함하여, 내시경의길이신축이가능해내시경이목적하는작업을하기위한작업공간의축소를가능하기에작업중발생하는주변의장기파손을방지할수 있고, 다양한기구학적특징을갖출수 있을뿐만아니라, 기구학적구조에따라결정되는세부조작영역에대한다양성을확보할수 있으며, 내시경전단에체결하는도구(작업툴)의높은작업특성을확보할수 있기때문에에너지효율이높은시스템을구성할수 있는길이를가변하는내시경의구조를제공한다.
Abstract translation: 本发明则以多个以规则的间隔接合部分，并且每个接头被连接到所述多条线是围绕前者的中心沿导线的纵向方向上径向布置的，纵向方向和后以规则间隔布置 ，并包括用于防止线的扭转和支撑多个导向板的连结部，所述线，沿着所述连接部沿纵向缠绕接头，金属丝，和制成的外壳的导向板，其中所述接合部分，导线，和一个导向板 和护罩构件进行保护，以及形成在所述连接部前端的接合端部，并选择性地耦合到遵循的预期用途的工具，并且在连接部的后端设置，并连接到所述多个导线，接头部分到用户的操作 用于调节连杆部分的曲率和连杆部分的纵向中心的操作部分， W，以正确的旋转或反向螺杆为解锁旋转或反向用户的旋转操作，其中包括长度可调电线，允许内窥镜的长度拉伸锻炼除了关节可选直线，使纵向拉伸的内窥镜的 能够用于内窥镜的操作的工作空间的减少的目的hagie并防止周围的工作一个长期的损害发生时，不同的运动特征，不仅配备，详细操作区域由所述运动学结构确定 它能保证的多样性和，因为它可以确保工具（作业工具）的高加工性能用于紧固到内窥镜前端提供了内窥镜的结构的变化上升到能够配置高能效的系统的长度。
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公开(公告)号：KR101694465B1
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150063786
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은테이블상에고정되도록중량을갖는받침부와, 상기받침부의상측에제1축및 제2축으로연결되고, 상지의높이를유지하도록하며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제1축의구동으로상지를어깨관절을축으로좌 또는우 방향으로회전되게안내하고, 상기제어부의로봇동작명령에의해제2축의구동으로상지를어깨관절을축으로상 또는하 방향기울기가조절되게안내하는상지지지부및 상기상지지지부의상측에서제3축, 제4축및 제5축으로연결되고, 사용자의상지가안착되며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제3축의구동으로상지를전, 후또는좌, 우방향으로이동하게안내하고, 직교좌표계공간상에서 X, Y, 및 Z축방향으로사용자상지의이동에대한안내및 근력을지원시 제어부의로봇동작명령에의해제4축및 제5축의구동으로상지의좌,우및 상,하방향의회전을안내하는상지안착부를포함하여, 상지의근력이정상인보다떨어지는사용자의상지근력또는생체신호를로드셀, 힘/토오크센서, 가속도센서, 근전도센서등으로감지하고, 사용자의상지동작에관한의도를파악해부족한상지근력을보조함으로써, 노약자나재활환자와같은사용자의안정된식사뿐만아니라, 지정테이블에서상지로할 수있는모든일을행할수 있어생활편의성을증대시킬수 있음은물론, 상지근력재활운동에도도움을주는능동형식사재활보조장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020150022555A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130100620
申请日：2013-08-23
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/001 , A61H1/0266 , A61H2205/10
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 하지 고관절 재활 장치는, 장치 프레임; 장치 프레임에 장착되어 재활 대상자의 하지가 로딩되는 로딩부재 및 로딩부재와 연결되는 손잡이 부분을 갖는 재활부; 및 손잡이 부분이 착탈 가능하게 결합되며, 장치 프레임에 왕복으로 슬라이딩 이동 가능하게 장착되어 손잡이 부분을 밀거나 당김으로써 로딩부재를 승강시키는 구동부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 구동부에 손잡이 부분을 고정시키는 동작에 한해 수동으로 한 후 이후 구동부의 구동을 자동으로 수행함으로써 하지의 고관절에 대한 지속적인 재활을 수행할 수 있어 신뢰성 있는 재활 치료를 수행할 수 있을 뿐만 아니라 재활의 자동화를 위해 구축되는 구성을 최소화하여 장치 구축에 소요되는 비용 증감을 억제할 수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，腿上的髋关节康复装置包括：装置框架; 附接到所述装置框架并具有装载构件的康复部件，所述装载构件中装有患者的腿部，以及与所述装载构件连接的抓握部件; 以及驱动部，所述把手部连接到所述驱动部，所述驱动部被连接以可拆卸，并且其安装在所述框架上以前后滑动，以通过推动或拉动所述握持部来提升所述装载构件。 根据本发明的实施例，通过在手动控制驱动部件上的把持部的固定操作之后，通过自动驱动驾驶部，允许康复装置不断地修复患者的龋齿，为可靠的康复治疗做出贡献， 并且使自动康复装置的结构最小化，从而抑制了用于制造康复装置的费用的增加。
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