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公开(公告)号：KR1020120111681A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：KR1020110030319
申请日：2011-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A lifting device is provided to install a lift device for lifting a robot on an edge of an outer wall of a building, thereby minimizing dead spaces for maintenance and repair and construction. CONSTITUTION: A lifting device(1) comprises a frame(100), a lift moving unit(300), a guide rail(500), and a guide rail moving unit(700). The lift moving unit lifts the frame along a vertical rail. The guide rail is installed in the frame. A robot moves from a connection position being connected to the horizontal rail to be moved along the vertical rail to a position being spaced from the horizontal rail. The guide rail moving unit is installed in the frame, thereby moving the guide rail to one position between the connection point and separation position.
Abstract translation: 目的：提供一种提升装置，用于安装用于将机器人提升到建筑物外壁边缘的升降装置，从而最大限度地减少维护和修理和施工的死空间。 构成：提升装置（1）包括框架（100），升降机移动单元（300），导轨（500）和导轨移动单元（700）。 升降机移动单元沿着垂直导轨升起框架。 导轨安装在框架中。 机器人从连接到水平轨道的连接位置移动，沿着垂直轨道移动到与水平轨道间隔开的位置。 导轨移动单元安装在框架中，从而将导轨移动到连接点和分离位置之间的一个位置。
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92.发明授权
公开(公告)号：KR101114903B1
公开(公告)日：2012-06-12
申请号：KR1020090132549
申请日：2009-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 볼트 공급 모듈 및 이를 이용한 철재빔들 간의 볼트 체결을 위한 볼트 공급 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 볼트 공급 모듈은 볼트가 삽입 및 인출되는 개구부가 마련된 제1 실린더와, 상기 제1 실린더 내부에 설치되어 상기 볼트의 인출 방향으로 상기 볼트에 탄성력을 제공하는 제1 탄성 부재와, 상기 제1 실린더를 슬라이딩 이동 가능하게 수용하는 제2 실린더와, 상기 제1 탄성 부재의 탄성력에 의한 상기 볼트의 인출이 차단되도록 상기 볼트가 걸리는 걸림 상태와 상기 제1 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 볼트가 상기 개구부를 통해 인출되도록 상기 볼트의 걸림을 해제하는 걸림 해제 상태 중 어느 하나로 전환 가능하게 상기 제2 실린더에 설치되는 트리거 어셈블리를 포함하며; 상기 트리거 어셈블리는 상기 제1 실린더와 상기 제2 실린더 간의 상대적인 슬라이딩 이동에 따라 상기 걸림 상태 또는 상기 걸림 해제 상태로 전환되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 철골 구조를 갖는 고층 또는 초고층 건물의 건설에 있어 철재빔들 간의 볼트 체결 작업을 작업자에 의하지 않고 수행할 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR101150587B1
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020090057640
申请日：2009-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은굴삭기의버켓힘 추정방법및 시스템을개시한다. 본발명은굴삭기의버켓힘 추정방법으로서, (a) 상기굴삭기의엑츄에이터부구동을위한유압실린더에설치된압력센서로부터상기유압실린더의피스톤헤드측챔버압력(제1 압력)과피스톤로드측챔버압력(제2 압력)을수신하는단계; (b) 상기제1 압력및 제2 압력의차이를이용하여상기유압실린더에서의힘을측정하는단계; (c) 상기 (b) 단계에서측정된힘을링크축의토크로변환하는단계; 및 (d) 상기변환된토크를이용하여상기버켓에가해지는힘을추정하는단계를포함한다. 본발명에따르면간단한방식으로버켓에가해지는힘을추정할수 있다.
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公开(公告)号：KR101123738B1
公开(公告)日：2012-03-16
申请号：KR1020090077397
申请日：2009-08-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06K9/00771 , F16P3/142
Abstract: 중장비 동작 안전 모니터링 시스템, 및 방법이 개시된다. 중장비 동작 안전 모니터링 시스템은 영상 입력부, 통합 영상 생성부, 가이드 라인 생성부, 및 영상 출력부를 포함한다. 영상 입력부는 중장비에 탑재되어 중장비 주위 모든 방향의 영역을 분할하여 촬영한 복수의 영상을 입력하고, 통합 영상 생성부는 복수의 영상을 이용하여 중장비 주위 모든 방향의 영역을 포함하는 통합 영상을 생성하고, 가이드 라인 생성부는 중장비로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치를 표시하기 위한 가이드 라인을 생성하며, 영상 출력부는 통합 영상에 가이드 라인을 표시하여 출력한다. 이와 같이, 중장비 주위 모든 방향의 영상을 통합한 영상을 생성함으로써 별도의 보조 작업자 없이도 중장비의 작업 환경을 완전하게 감시할 수 있게 되고, 출력 영상에 가이드 라인을 출력함으로써 별도의 거리 측정 장비 없이도 중장비 주위의 물체와의 거리를 직관적으로 인식 할 수 있게 된다.
중장비, 안전, 모니터링-
公开(公告)号：KR101031971B1
公开(公告)日：2011-04-29
申请号：KR1020080118443
申请日：2008-11-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 사용자의 운동경로를 도시하고, 사용자가 저항운동을 할 수 있는 힘의 크기를 계산하는 그래픽 시뮬레이터; 사용자가 저항운동을 할 수 있도록 부하를 가하는 햅틱(haptic)장치; 및 상기 그래픽 시뮬레이터와 상기 햅틱장치의 사이에 연결되어 상기 햅틱장치로부터 입력된 신호에 따라 상기 그래픽시뮬레이터의 영상출력을 제어하고 상기 그래픽 시뮬레이터로부터 입력된 신호에 따라 상기 햅틱장치에 가해지는 힘을 제어하는 햅틱제어부;를 포함하는 햅틱을 이용한 저항운동기구를 제공한다.
따라서, 본 발명에 의하면 사용자가 햅틱을 이용한 저항운동기구를 이용해서 저항운동을 수행할 수 있다.
햅틱장치, 저항운동, 햅틱을 이용한 저항운동기구-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110034807A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：KR1020090092246
申请日：2009-09-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: A63B24/00 , A63B21/005 , A63B23/12
CPC classification number: A63B24/00 , A63B21/005 , A63B23/00 , A63B23/12
Abstract: PURPOSE: A haptic exercise tool is provided to perform resistance exercise according to the level of a user by varying the strength. CONSTITUTION: A haptic exercise tool comprises: a graphic simulator(100) which shows a motion path of a user and calculates the strength of power; a haptic device(300) which applies load so that a user can do resistance exercise; and a haptic controller(200) which is connected to the graphic simulator and haptic device, controls image output of the graphic simulator, and controls the power applied to the haptic device according to a signal inputted from the graphic simulator.
Abstract translation: 目的：提供一种触觉运动工具，通过改变强度，根据使用者的水平进行抵抗运动。 构成：触觉运动工具包括：图形模拟器（100），其显示用户的运动路径并计算功率的强度; 触觉装置（300），其施加负载以使得用户能够进行阻力运动; 以及连接到图形模拟器和触觉装置的触觉控制器（200），控制图形模拟器的图像输出，并且根据从图形模拟器输入的信号来控制施加到触觉装置的功率。
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公开(公告)号：KR1020110019821A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：KR1020090077397
申请日：2009-08-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06K9/00771 , F16P3/142
Abstract: PURPOSE: A safety monitoring system for operation of heavy equipment, including an image input unit, an integrated image generator, a guide-line generating unit, an image output unit, and a method thereof are provided to enable an operator to recognize the work environment of the heavy equipment without a separate secondary operator. CONSTITUTION: A safety monitoring system for operation of heavy equipment comprises an image input unit(1100), an integration image generator(1200), a guide-line generating unit(1300), and an image output unit(1400). The image input unit is loaded in the heavy equipment. The image input unit inputs a plurality of images which is taken by dividing the domain of heavy equipment surrounding all directions. The integration image generator generates the integration image by using a plurality of images. The integration image includes the domain of heavy equipment surrounding all directions. The guide-line generating unit generates a guide-line for indicating the location apart from the heavy equipment as a fixed distance. The image output unit indicates guide-line in the integration image and outputs.
Abstract translation: 目的：提供一种操作重型设备的安全监控系统，包括图像输入单元，集成图像发生器，引导线生成单元，图像输出单元及其方法，以使操作员能够识别工作环境 的重型设备没有单独的二级操作员。 构成：用于重型设备操作的安全监控系统包括图像输入单元（1100），积分图像生成器（1200），引导线生成单元（1300）和图像输出单元（1400）。 图像输入单元装载在重型设备中。 图像输入单元输入通过划分围绕所有方向的重型设备的区域而获取的多个图像。 积分图像生成器通过使用多个图像生成积分图像。 整合图像包括围绕各个方向的重型设备的领域。 引导线生成单元生成用于将与重型设备分离的位置指示为固定距离的引导线。 图像输出单元表示积分图像中的引导线并输出。
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公开(公告)号：KR1020110000233A
公开(公告)日：2011-01-03
申请号：KR1020090057640
申请日：2009-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F3/42 , B60Y2200/412 , E02F9/22 , F15B19/005 , F15B2211/605
Abstract: PURPOSE: A method and a system for estimating the force of a bucket of an excavator are provided to reduce the cost for estimation by employing an inexpensive pressure sensor. CONSTITUTION: A method for estimating the force of a bucket of an excavator is as follows. A first pressure, the piston head-side chamber pressure of a hydraulic cylinder, and a second pressure, the piston rod-side chamber pressure of the hydraulic cylinder, are received from a pressure sensor which is installed in the hydraulic cylinder(300). The force of the hydraulic cylinder is measured using the difference between the first pressure and the second pressure(302). The measured force is converted into the torque of a link axis(306). The force applied to a bucket is estimated from the torque(308).
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计挖掘机的铲斗力的方法和系统，以通过使用便宜的压力传感器来降低估计成本。 构成：用于估计挖掘机的铲斗的力的方法如下。 第一压力，液压缸的活塞头侧室压力和第二压力，液压缸的活塞杆侧室压力从安装在液压缸（300）中的压力传感器接收。 使用第一压力和第二压力之间的差（302）来测量液压缸的力。 测量的力被转换成链接轴的扭矩（306）。 根据扭矩估计施加到铲斗的力（308）。
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公开(公告)号：KR1020100059603A
公开(公告)日：2010-06-04
申请号：KR1020080118443
申请日：2008-11-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: A63B24/0006 , A63B2024/0015 , A63B2071/0647 , A63B2220/80
Abstract: PURPOSE: A resistance movement tool using haptic is provided, which diversifies the size of a desired power differently according to a user, and can guarantee individual customized resistance movement. CONSTITUTION: A resistance movement tool using haptic comprises: a graphic simulator(100) showing user's motion path, enabling a user to do resistance movement, calculating degree of power; a haptic apparatus(300) adding the load to make a user do a resistance movement; and a haptic controller(200) which is connected to a graphic simulator and haptic device, controls output of an image of a graphic simulator according to a signal inputted from a haptic device, and power applied to the haptic device according to a signal inputted from a graphic simulator.
Abstract translation: 目的：提供使用触觉的电阻移动工具，其根据用户不同地使所需功率的尺寸多样化，并且可以保证个体定制的阻力运动。 构成：使用触觉的电阻移动工具包括：图形模拟器（100），显示用户的运动路径，使得用户能够进行阻力运动，计算功率; 增加负载以使用户进行阻力运动的触觉装置（300）; 以及连接到图形模拟器和触觉装置的触觉控制器（200），根据从触觉装置输入的信号来控制图形模拟器的图像的输出，以及根据从触觉装置输入的信号施加到触觉装置的功率 一个图形模拟器。
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公开(公告)号：KR100894192B1
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：KR1020070095822
申请日：2007-09-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 두산인프라코어 주식회사
Abstract: 본 발명은 굴삭기 지원용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 굴삭기 주변에서 굴삭작업영역에 대한 정보를 획득하여 실시간으로 굴삭기에 제공함으로써 무인 굴삭기가 굴삭 작업을 수행하는데 있어서 작업 안정성과 정확도가 배가되도록 한 무인 굴삭기 지원용 로봇장치에 관한 것이다.
상술한 본 발명은, 무인 운전되는 굴삭기 주변에서 굴삭작업영역에 대한 각종 정보를 획득하여 상기 굴삭기에 제공하는 것으로,
몸체; 상기 몸체를 이동시키기 위한 주행부; 상기 몸체의 위치파악을 위해 상기 몸체에 구비되는 지피에스부; 상기 굴삭기와 상기 몸체 주변의 지형정보 및 장애물에 관한 정보를 획득하기 위해 상기 몸체에 구비되는 탐지부; 상기 지피에스부, 탐지부를 통해 획득한 정보를 입력받아 상기 주행부와 상기 굴삭기를 제어하는 제어부; 상기 제어부가 상기 굴삭기를 제어할 수 있도록 상기 제어부의 제어신호를 상기 굴삭기에 송신토록 구비된 통신부;를 포함하여 구성된 무인 굴삭기 지원용 로봇장치를 제공함에 있다.
무인, 굴삭기, 지피에스, 레이저파인더, 초음파, 자세센서, 제어부
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