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公开(公告)号：KR1020160129931A
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：KR1020150061041
申请日：2015-04-30
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16D65/14 , F16D121/24
Abstract: 본발명은피드백제어를이용한브레이크시스템및 장치에관한것으로서, 회전축의외주면에맞닿아상기회전축을제동시키는브레이크패드, 상기브레이크패드의일단에결합되어상기브레이크패드와상기회전축사이의간격에따라저항값이변경되는퍼텐쇼미터, 상기브레이크패드의타단에결합되어, 상기퍼텐쇼미터를중심으로상기브레이크패드를회전시켜상기회전축에제동력을제공하는구동부, 및상기퍼텐쇼미터의저항값에따라상기구동부로제어신호를전달하여상기브레이크패드와상기회전축사이의간격을조절하도록제어하는제어부를포함하며, 이를통해제동력을제공하는모터의전력소모를최소화할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160078574A
公开(公告)日：2016-07-05
申请号：KR1020140187950
申请日：2014-12-24
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: B25J18/00
Abstract: 로봇팔의관절이구부러지는안쪽부분과바깥쪽부분을지나는와이어가항상팽팽한상태를유지하여와이어의전체길이가변하지않도록한 복강경수술용로봇에관한것으로, 복강경수술용로봇은제1 로봇팔 몸체및 상기제1 로봇팔 몸체로부터이격되는제2 로봇팔 몸체를포함하는로봇팔; 및상기제1 로봇팔 몸체의일측단부및 상기제1 로봇팔 몸체와마주하는상기제2 로봇팔 몸체의일측단부의중심축에힌지결합되어상기제1 로봇팔 몸체와상기제2 로봇팔 몸체를연결하는링크부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于腹腔镜手术的机器人，其不会改变线的整个长度，通过始终保持穿过机器人手臂的关节的内部部分和外部部分的线的紧密状态 弯曲。 用于腹腔镜手术的机器人包括：机器人臂，包括与第一机器人手臂主体分离的第一机器人手臂主体和第二机器人手臂主体; 以及连杆单元，其铰链连接到所述第一机器人手臂主体的一端单元的中心轴线和所述第二机器人手臂主体的面向所述第一机器人手臂主体的一端单元，用于连接所述第一机器人手臂主体和所述第二机器人 手臂身体。
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公开(公告)号：KR101628702B1
公开(公告)日：2016-06-10
申请号：KR1020140063391
申请日：2014-05-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은작업영역인식을이용한외벽관리장치및 방법에관한것으로, 건물의외벽을따라이동시키는이동모듈, 상기외벽을스캔하고각 스캔지점까지의거리를계산하여기준거리이내에위치하는지판단하는스캔모듈, 스캔지점의위치및 스캔지점이기준거리이내에위치하는빈도수를축으로하는히스토그램을생성하며, 기준거리이내인지점의빈도수가기준치이하인구간을참조하여벽체와창문을구분인식하는인식모듈, 상기외벽중 벽체부분또는창문부분에대응하는관리작업을수행하는작업수행모듈을포함하며, 이를통해건물외벽의벽체와창문을구분인식하여대응하는작업을수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160060183A
公开(公告)日：2016-05-30
申请号：KR1020140161360
申请日：2014-11-19
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물건이적재되는수동대차의지정된위치로구동대차로봇이이동한후 구동대차로봇의일부가수동대차를향해승강되어결합되어수동대차를지정된위치로이송하고, 수동대차가지정된위치로이송된후 구동대차로봇의일부가수동대차로부터하강하여분리되도록하여자동화가가능한구동대차로봇을제공하며, 구동대차로봇은본체, 상기본체에장착되어전원및 동력을발생시키는동력발생유닛, 상기동력에의하여상기본체를이동시키는구동바퀴및 상기본체에배치되며수동대차에결합또는상기수동대차로부터분리되기위해상기본체에대하여변위가발생되는착탈플레이트를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供一种驾驶车辆机器人。 驾驶车辆机器人移动到手动车辆的指定位置以允许物品被装载在其上，允许驾驶车辆机器人的一部分朝向手动车辆升高以与其连接，并将手动车辆运送到 指定职位。 在将手动车辆运送到指定位置之后，驾驶车辆机器人的一部分向下移动以与手动车辆分离。 因此，可以实现自动化。 驾驶车辆机器人包括主体，发电单元和可拆卸板。 发电单元安装在主体上以产生电力和电力。 可拆卸的板布置在驱动轮上，该驱动轮通过动力移动主体，并且主体并允许主体相对于主体的位移联接到手动车辆或与手动车辆分离。
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公开(公告)号：KR101595300B1
公开(公告)日：2016-02-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101515455B1
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：KR1020140054983
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의정지된구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명은제1 엔코더, 제2 엔코더, 회전부재및 제어기를포함하는구동축의외력측정장치를제공한다. 제1 엔코더및 제2 엔코더는구동기의구동축에일정간격을두고설치된다. 회전부재는외력이작용하는쪽에설치된제2 엔코더를구동축에대해서일정각도로회전시킨다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신한다. 제어기는구동기의구동축이정지된상태에서작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 회전부재를구동시켜제2 엔코더를구동축에대해서일정각도로회전시킨후, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크를측정한다. 그리고제어기는측정된토크를제2 엔코더를일정각도로회전시켜발생된보정토크로차감하여외력에따른토크를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量施加到驱动轴的外力的装置和方法，以及具有该装置和机器人接头的机器人接头，用于通过测量施加到驱动轴上的外力来防止工人和机器人一起工作时的安全事故碰撞 驱动轴处于安装在机器人接头中的致动器的停止状态。 用于测量施加到驱动轴的外力的装置包括：第一编码器，第二编码器，旋转构件和控制装置。 第一编码器和第二编码器安装在致动器的驱动轴上以彼此分离。 旋转构件使安装在施加外力的一侧上的第二编码器以一定角度旋转驱动轴周围。 控制装置从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号。 如果处于停止状态的致动器的驱动轴经受来自外力的扭转，则控制装置致动旋转构件以使旋转构件围绕驱动轴以一定角度旋转，然后从第一 以及从第一和第二编码器接收的第二脉冲信号。 控制装置通过从与所测量的扭矩成一定角度减去由于第二编码器的旋转引起的补偿扭矩来测量来自外力的转矩。
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公开(公告)号：KR101448500B1
公开(公告)日：2014-10-16
申请号：KR1020130041970
申请日：2013-04-17
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01C3/02 , G01B11/14 , G01C15/00 , G05D1/0246
Abstract: The present invention relates to a camera-based outer wall traveling apparatus and a method of determining a position of the camera-based outer wall traveling apparatus to accurately determine a position of a camera-based outer wall traveling apparatus which manages an outer wall of a building while traveling on the outer wall of a building. According to the present invention, an outer wall traveling apparatus located on an outer wall of a building at an initial state of traveling on the outer wall of the building registers an initial position of the outer wall traveling apparatus according to a reference image of a mark installed at a ground under the building, the reference image taken by a camera. The outer wall traveling apparatus traveling on the outer wall of the building takes a picture of the mark installed at the ground under the building by the camera. And, the outer wall traveling apparatus compares the position, size, and shape of the mark included in the picture taken by the camera with those of the mark included in the reference image to determine a current position of the outer wall traveling apparatus.
Abstract translation: 本发明涉及基于相机的外墙行走装置和确定基于相机的外墙行走装置的位置的方法，以准确地确定管理外墙的外墙行走装置的位置 在建筑物的外墙上行驶时的建筑物。 根据本发明，在建筑物的外壁上行进的初始状态下位于建筑物的外壁上的外壁行走装置根据标记的参考图像登记外壁行走装置的初始位置 安装在建筑物下的地面，照相机拍摄的参考图像。 在建筑物外壁上行驶的外墙行走装置拍摄安装在建筑物下的地面上的标记照相机。 并且，外墙行走装置将照相机拍摄的图像中包含的标记的位置，大小和形状与参考图像中包含的标记的位置，尺寸和形状进行比较，以确定外壁行走装置的当前位置。
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公开(公告)号：KR101438377B1
公开(公告)日：2014-09-05
申请号：KR1020120092705
申请日：2012-08-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명에 따른 이동체의 위치 판단 장치 및 위치 판단 방법은, 이동체가 촬영한 복수의 기준이미지를 촬영 대상의 위치에 따라 계층화하여 저장하고, 기준이미지 중 계층화된 위치가 서로 대응되는 복수의 기준이미지를 비교하여 일정치 이상의 유사도를 가지는 기준이미지를 묶어 유사이미지로 그룹화하고, 나머지 이미지를 분별이미지로 구분하며, 현재의 촬영이미지와 기준이미지를 비교하여 일정치 이상의 유사도를 가지는 매칭 기준이미지를 선별하고, 매칭 기준이미지가 유사이미지에 속하는지 또는 분별이미지에 속하는지에 따라 가중치를 반영하여, 매칭 기준이미지에 대응하는 촬영 대상의 위치에 이동체가 위치할 확률을 계산하고, 계산 결과에 따라 이동체의 위치를 판단하는 과정을 포함하며, 이를 통해, 이동체의 현재 위치를 파악할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140083158A
公开(公告)日：2014-07-04
申请号：KR1020120152376
申请日：2012-12-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: The present invention relates to a one-axis torque sensor device for a robot joint. The present invention provides the configuration of the one-axis torque sensor device and a robot joint including the same. The one-axis torque sensor device includes: a first joint coupling unit which forms a via driving shaft coupling hole on the center and has a cylindrical shape with a certain thickness; a plurality of supports connected to the sidewall of the first joint coupling unit on one end and is extended from the sidewall; a strip-shaped joint coupling support unit connected to the other ends of the supports and surrounds the first joint coupling unit; a plurality of beam parts which has a certain slope in an axial direction from the joint coupling support unit, is extended to face each other, and has a strain gauge; and a second joint coupling unit which is connected to one end of the beam parts and faces the joint coupling support unit.
Abstract translation: 本发明涉及用于机器人关节的单轴扭矩传感器装置。 本发明提供一轴转矩传感器装置和包括该单轴转矩传感器装置的机器人接头的结构。 单轴扭矩传感器装置包括：第一接头联接单元，其在中心形成通孔驱动轴联接孔，并具有一定厚度的圆柱形; 多个支撑件，其一端连接到所述第一关节联接单元的侧壁并且从所述侧壁延伸; 连接到所述支撑件的另一端并且围绕所述第一接头联接单元的条形接头联接支撑单元; 从关节联接支撑单元沿轴向具有一定斜率的多个梁部分被延伸以彼此面对，并且具有应变计; 以及第二关节联接单元，其连接到梁部分的一端并面向接头联接支撑单元。
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公开(公告)号：KR101379732B1
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：KR1020120036941
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 방법은 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇이 카메라를 이용하여 상기 건물에 부착된 패치를 촬영하고, 촬영 영상을 이용하여 패치가 가지는 패턴을 인식한 후, 인식한 패턴을 이용하여 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고 위치 정보를 업데이트 하는 과정을 포함하며, 이를 통해 곤돌라 로봇의 현재 위치를 파악할 수 있고, 위치 파악의 정확성을 높일 수 있다.
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