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公开(公告)号：CN104122118B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310150969.2
申请日：2013-04-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01N1/22
Abstract: 本发明属于取气装置，具体涉及一种小型总、静压受感器的取气装置。一种小型总、静压受感器的取气装置，由引气结构、密封圈、金属管和紧钉螺钉组成，其中引气结构设置在金属管内，在引气结构外套接两组件密封圈用于分隔出两个相互独立的空腔。本发明的有益效果是：组成零件少,仅由4个零件组成其中只有1个核心零件；尺寸小，重量轻，引气结构件的最大外径小于5.4mm，整个取气装置的最大外径也小于6.5mm；装配简单，无需复杂工艺，便于拆解维护。
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公开(公告)号：CN105277949A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410347673.4
申请日：2014-07-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于雷达系统，具体涉及一种三维成像激光雷达系统。它包括：激光雷达运动部分和激光雷达固定部分，激光雷达运动部分上设置保护上盖，激光雷达固定部分下设置安装底座，其中激光雷达运动部分包括，激光发射组件、激光接收组件、发射光学组件、接收光学组件、信号处理模块；激光雷达固定部分包括扫描机构、数据通讯模块和扫描机构驱动电路，在扫描机构内设置水银滑环、角位置编码模块、角位置编码器读数头、力矩电机转子、力矩电机定子。本发明的效果是：本发明利用多组在空间上呈扇形分布的激光发射模块和激光接收模块，配合电气上的时序控制，产生具有一定张角的多束激光，实现垂直方向上的一维扫描。
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公开(公告)号：CN106556825B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201510632658.9
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明属于车载环境感知技术领域，具体涉及一种全景视觉成像系统的联合标定方法。该联合标定方法利用多光束激光雷达和视觉相机针对同一目标景物所采集图像的法向量在空间内平行的原理，建立两幅图像的之间的映射关系，从而实现多光束激光雷达点云图像和视觉相机图像间的联合标定。使用本发明的方法，能够快速、准确地计算出视觉相机图像与多光束激光雷达图像间的映射关系，实现此两者之间的联合标定，使得视觉相机和多光束激光雷达的图像融合成为可能，在无人车环境感知方面具备广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103743378B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201310732744.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测系统，包括陀螺仪、倾角传感器组合、信号处理器和安装结构，所述陀螺仪、倾角传感器组合和信号处理器均放置于安装结构上，其中，所述陀螺仪，用于测量检测器的角速度并传输给信号处理器；倾角传感器组合，用于测量检测器的重力加速度并传输给信号处理器；信号处理器包括检测器姿态检测装置，其包括姿态准备组合解算模块和检测器运行组合解算模块。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该系统体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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公开(公告)号：CN103743379B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201310732745.2
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测方法及其检测装置，其中方法包括：在姿态准备阶段，以陀螺解算的检测器周向角为基准信息，修正倾角传感器解算的周向角的误差得到修正后的倾角传感器角度补偿输出在检测器运行阶段，以经过修正后的倾角传感器角度补偿输出为基准，实时估计陀螺的漂移误差ε，修正陀螺信息解算的周向角得到修正后的检测器的周向角所述装置包括姿态准备组合解算单元和检测器运行组合解算单元。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该装置体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106546281A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510593378.1
申请日：2015-09-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明属于智能传感技术领域，具体涉及一种基于分布式光纤传感的飞行器健康状态监测系统。本发明的健康状态监测系统，包括激光信号源、第一光学耦合器、传感光纤、移频参考光路调制模块、探测脉冲光路调制模块、相干探测模块、环形器及数据处理模块。本发明解决了现有飞行器健康状态监测系统人工干预多，人为因素影响较大，无法实现飞行器健康状态实时在线监测的问题；使用分布式光纤传感对外界环境变化感应灵敏，质轻径细、抗电磁干扰能力强、耐腐蚀、能实现绝对测量、稳定性好、容易复用、能埋入工程结构。系统工作过程中无需人工干预，节省人力物力的投入，能够实时在线地实现飞行器热场与受力等状态监测。
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公开(公告)号：CN104713567A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310694152.1
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C22/00
CPC classification number: G01C22/00
Abstract: 本发明属于油气管道检测技术领域，具体涉及一种油气管道机器人用里程测量装置。本发明的一种油气管道机器人用里程测量装置包括：转轮、圆形磁铁、处理电路、端盖、支架，还包括：轴承、磁铁座、固定栓和固定板。其中，支架具有两臂，转轮两侧面伸出有短轴，转轮通过短轴与轴承配合，安装于支架的两臂间且能够自由转动；两个圆形磁铁通过侧磁铁座固定于短轴上，支架两臂上还分别设置有端盖，端盖的内壁上还设有小凸台，处理电路通过小凸台固定于端盖的内壁上。端盖的侧面还设有小孔，用于引出处理电路的导线。本发明的油气管道机器人用里程测量装置，分辨率高，能够辨别运动方向。
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公开(公告)号：CN106484385A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510552673.2
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明属于软件可靠性设计技术领域，具体涉及一种嵌入式软件状态机的实现方法，提高嵌入式软件容错能力的方法。大气测量装置软件采用状态机进行流程控制和任务触发，软件在正常工作模式、半实物仿真工作模式、地面测试模式、软件传输模式程序架构相同；添加状态机动作执行函数，用来执行状态机产生过程中的中间操作；根据型号的系统属性，对于中间存在的特定状态通过空信号来迁移。本方案中的状态机根据型号任务特点，将传统状态机进行部分改进，应用到嵌入式软件研制过程中，可使程序的判断语句至少减少一半，并且编程思路清晰、编写过程简单、可修改性强，同时也满足设计要求。
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公开(公告)号：CN103913267B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410125894.7
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于大气传感设备技术领域，具体涉及一种小型直管电热型空速管。本发明的一种小型直管电热型空速管，包括外壳、电加热器，线缆、支架和引气组件；其中所述外壳由圆筒状外形的压力感受段、抛物面状外形的曲面过渡段和尾部支撑段依次连接构成。压力感受段内部，圆筒形的电加热器位于压力感受段的前端，圆筒形的支架紧贴电加热器安装，起支撑电加热器的作用，在所述支架的表面沿其轴向上设置有开口槽，电加热器的线缆沿所述开口槽伸入到紧邻支架的引气组件内。本发明的小型直管电热型空速管具有小的体积和轻的质量，拥有温度自适应能力和较低的能耗；并且具有少的零件数量，降低了空速管结构的复杂程度和装配难度。
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公开(公告)号：CN105354811A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510726483.8
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06T5/10
CPC classification number: G06T5/10 , G06T2207/10044
Abstract: 本发明属于滤波方法，具体涉及一种地面用多线三维激光雷达点云数据的滤波方法。它包括：步骤一：建立地面曲面方程；首先判定地面点，然后建立地面曲面方程；最后拟合相关参数，得到地面曲面方程；步骤二：滤除误判点。本发明的效果是：实现简单，运算速度快，克服了传统机载激光雷达和地面用单线激光雷达点云滤波方法的局限性，有效地解决了地面多线激光雷达点云数据的地面点与非地面的分离，提高了点云数据的滤波效果。
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