公开(公告)号：CN107796388A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201610803806.3

申请日：2016-09-06

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 马涛 ,  朱红 ,  李群 ,  李永锋 ,  石志兴 ,  王根 ,  刘冲 ,  李瑞贤 ,  李志勇

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种相对姿态测量方法，特别是一种基于惯性技术的相对姿态测量方法；本发明通过改进计算方法和充分利用舰船现有设备，利用舰船惯导设备的姿态信息与相对姿态测量装置进行角速度匹配，并且在滤波模型中采用等效陀螺漂移代替舰船惯导设备陀螺漂移和相对姿态测量装置陀螺漂移以降低滤波模型维数，削弱了计算速度对输出频率的限制，降低了测量装置的复杂程度和成本；通过使用本发明提供的基于惯性技术的相对姿态测量方法，能够在舰船正常运动的过程中实现相对姿态的测量，不会给舰船运动造成任何限制，运动适应性好；本发明不需要安装标校，使用简便；相对姿态测量装置开机不需要进行惯性对准，准备时间短，可以更快的实现测量。

公开(公告)号：CN103217157A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201210016411.0

申请日：2012-01-18

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 吴亮华 ,  郑辛 ,  李群 ,  蔡善军 ,  石志兴 ,  马二杰 ,  朱红

IPC: G01C21/20 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种惯导/里程计自主组合导航方法。本方法包括以下步骤：(1)惯导系统初始对准，对卡尔曼滤波器参数进行初始化；(2)进行惯性导航计算，得到离散状态转移矩阵和量测矩阵；(3)基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量；(4)里程计信息故障检测；(5)卡尔曼滤波；(6)修正。本发明的方法解决了现有惯导/里程计组合导航方法中里程计量化噪声过大，降低组合导航精度的技术问题；采用基于位移积分匹配惯性/里程计组合导航策略，摒弃了传统的利用位移计算速度作为观测量时引入的量化噪声，显著提高了组合导航系统的可靠性。