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11.发明公开
公开(公告)号：KR1020150105106A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：KR1020140027335
申请日：2014-03-07
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G01S7/40
CPC classification number: G01S7/40 , G01S7/4808
Abstract: 위치 추정 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체가 개시된다. 위치 추정 시스템은, 위치 추정부, 추정 성능 평가부, 및 파티클 필터 재설정부를 포함한다. 위치 추정부는 파티클 필터를 이용하여 이동체의 위치를 추정하고, 추정 성능 평가부는 위치 추정 결과를 미리 설정된 기준에 따라 판단하여 파티클 필터의 추정 성능을 평가하며, 파티클 필터 재설정부는 파티클 필터의 추정 성능이 저하되었다고 판단되는 경우 FIR(Finite Impulse Response) 필터를 이용하여 파티클 필터를 재설정(reset)한다. 이와 같은 구성에 의하면, 파티클 필터의 추정 성능을 평가하고 평과 결과에 따라 파티클 필터를 재설정함으로써, 위치 추정을 위해 사용되는 파티클 필터에서 'sample impoverishment'로 인해 위치 추정 실패가 발생할 경우에도 파티클 필터의 기능을 정상으로 회복시켜 정확한 위치 추정을 다시 수행할 수 있게 된다.
Abstract translation: 公开了一种用于位置估计的系统和方法以及具有用于执行该方法的计算机可读程序的介质。 位置估计系统包括位置估计单元，估计性能评估单元和粒子滤波器复位单元。 位置估计单元使用粒子滤波器来估计移动物体的位置。 估计性能评估单元通过基于预定标准确定位置估计结果来评估粒子滤波器的估计性能。 当确定粒子滤波器的估计性能低时，粒子滤波器复位单元使用有限脉冲响应（FIR）滤波器复位粒子滤波器。 通过上述结构，对粒子滤波器的估计性能进行评价，并根据评价结果来复位滤波器，通过该评估结果，粒子滤波器的功能恢复正常并且能够再次进行准确的位置估计， 即使由于用于位置估计的粒子滤波器中的样本贫困而产生位置估计失败。
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公开(公告)号：KR101707256B1
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：KR1020120068731
申请日：2012-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 건설용리프트카를상하방향으로이동시키도록작동하는메인구동모터; 운전자에의하여조작되어상기건설용리프트카운행을기동시키는레버스위치및 상기건설용리프트카가운행되는층을예약하기위한예약층정보를입력하는패널입력부를포함하는조작반; 상기레버스위치및 상기패널입력부를통하여입력된예약층정보를이용하여상기건설용리프트카에대한상승또는하강조작신호를인가받아상기건설용리프트카의이송을제어하는 PLC 유닛; 별도의공사현장전력계통으로부터전력케이블을통해고급된전원을상기 PLC 유닛의인버터제어신호에따라상기메인구동모터에인가하여상기메인구동모터의동작상태를제어하도록상기메인구동모터와연결되는인버터유닛; 상기메인구동모터의회전수를감지하고회전수감지신호를상기 PLC 유닛으로전달하는엔코더를포함하는감지유닛을포함하는것을특징으로하는건설작업용리프트시스템및 이의제어방법을제공한다.
Abstract translation: 根据本发明，提供一种用于建筑工程的升降系统及其控制方法，包括：主驱动电机，其操作以升降升降车; 操作面板，包括用于使驾驶员能够操作用于构造的升降车的操纵杆开关;以及面板输入部，用于输入用于翻转用于施工提升车的地面的预约楼层信息; PLC单元，用于通过使用通过杠杆开关和面板输入部分输入的预约楼层信息施加关于用于建造的电梯轿厢的上升或下降操作信号来控制用于建造的升降车的转移; 逆变器单元，连接到主驱动电动机，用于根据PLC的逆变器控制信号，通过将来自电力电缆的供电的电力从单独的施工现场的电力系统施加到主驱动电动机，来控制主驱动电动机的运行状态 单元; 以及感测单元，其包括用于感测主驱动电动机的转数并用于将转数检测信号传送到PLC单元的编码器。 （附图标记）（400）线感测部; （710）PLC控制部分; （720）PLC计算部分; （730）PLC存储部分; （901,901a）编码器; （903）再生功率瓦特计; （C2）杠杆开关; （C3）面板输入部分; （C4）面板显示; （D）门开关; （LMT）参考位置开关
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公开(公告)号：KR1020110078010A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020090134719
申请日：2009-12-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A bolting device for a steel-frame structure and a method of controlling the same are provided to prevent the damage to parts due to overload by performing temporary and main assembling processes. CONSTITUTION: A method of controlling a bolting device for a steel-frame structure is as follows. For a bolt supply unit(40) to be located on one side of a plurality of bolt holes, a cabin moving device(10) is controlled. For the bolt to be inserted from the bolt supply unit to the bolt holes, a cabin operating unit(64) is controlled. For a nut fastening unit to be located on the other side of the bolt holes, the cabin moving device is controlled. The cabin operating unit is controlled so that a nut fastening unit(50) first fastens a nut to a plurality of bolts inserted into the bolt holes. The cabin operating unit is controlled so that the nut fastening unit second fastens a plurality of nuts first fastened through a nut temporary-assembling step.
Abstract translation: 目的：提供一种用于钢框架结构的螺栓连接装置及其控制方法，以通过执行临时和主要组装过程来防止由于过载而损坏零件。 构成：钢框架结构的螺栓连接装置的控制方法如下。 对于位于多个螺栓孔的一侧的螺栓供给单元（40），控制舱室移动装置（10）。 为了将螺栓从螺栓供应单元插入到螺栓孔中，控制舱室操作单元（64）。 对于位于螺栓孔另一侧的螺母紧固单元，可以控制机舱移动装置。 控制舱室操作单元，使得螺母紧固单元（50）首先将螺母紧固到插入螺栓孔中的多个螺栓。 控制舱室操作单元，使得螺母紧固单元第二紧固首先通过螺母临时组装步骤紧固的多个螺母。
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公开(公告)号：KR100993241B1
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：KR1020080064904
申请日：2008-07-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 이동 로봇 모니터링 시스템, 및 방법이 개시된다. 이동 로봇 모니터링 시스템은 경로 영상 입력부, 가이드 라인 생성부, 및 영상 출력부를 포함한다. 영상 입력부는 이동 로봇에 탑재되어 상기 이동체가 이동하는 경로상의 영상을 입력하고, 가이드 라인 생성부는 영상 상에 영상 입력부로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치를 표시하기 위한 가이드 라인을 생성하며, 영상 출력부는 입력된 영상에 가이드 라인을 표시하여 출력한다. 이러한 구성은 별도의 고가 장치 없이도 효과적으로 이동형 로봇의 조종자에게 정확한 작업 반경이나 경계 거리를 인식시켜 작업 효율을 향상시키고 안전 사고를 방지할 수 있도록 해 준다.
로봇, 건설, 모니터링, 배럴(Barrel) 왜곡-
公开(公告)号：KR1020100004626A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：KR1020080064904
申请日：2008-07-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A system and a method for monitoring a movable robot are provided to improve the work efficiency by effectively notifying a manager of a radius of a work or distance without extra device. CONSTITUTION: A system and for monitoring a movable robot comprises a video input part(400), a guideline generating part(300), and a video output part(500). The video input part is placed in the movable robot, and inputs a video of a course of an object. The guideline generating part generates a guideline for displaying a location set from the video input part. The video output part outputs the inputted video displaying the guideline.
Abstract translation: 目的：提供一种用于监视可移动机器人的系统和方法，以通过有效地通知管理者工作或距离的半径而不需要额外的装置来提高工作效率。 构成：用于监视可移动机器人的系统包括视频输入部分（400），准线产生部分（300）和视频输出部分（500）。 视频输入部分被放置在可移动机器人中，并且输入对象的过程的视频。 指南生成部生成用于显示来自视频输入部的位置集的指示。 视频输出部分输出显示指南的输入视频。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101900673B1
公开(公告)日：2018-11-05
申请号：KR1020170033850
申请日：2017-03-17
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 전자유압식액추에이터를포함하는능동형현가장치제어시스템, 방법, 및상기방법을실행시키기위한컴퓨터판독가능한프로그램을기록한기록매체가개시된다. 전자유압식액추에이터를포함하는능동형현가장치제어시스템은센서부, 퍼지가중함수산출부, 및제어입력산출부를포함한다. 센서부는미리설정된차량상태정보, 및차량의전자유압식액추에이터상태정보를측정하고, 퍼지가중함수산출부는전자유압식액추에이터상태정보를이용하여미리설정된퍼지규칙에대응하는퍼지가중함수를산출하며, 제어입력산출부는차량의주행상태정보, 퍼지가중함수, 및퍼지가중함수에대응하여미리설정된이득행렬을이용하여전자유압식액추에이터의제어입력을산출한다.
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公开(公告)号：KR101191533B1
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020090134719
申请日：2009-12-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 철골 구조물 볼팅 장치를 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 철골 구조물 볼팅 장치를 제어하는 방법은 볼트 공급 유닛, 너트 체결 유닛 및 상기 볼트 공급 유닛 및 너트 체결 유닛의 작동을 제어하는 캐빈 작동 유닛이 설치되는 로봇 캐빈과, 상기 로봇 캐빈을 철골 구조물 사이로 이동시키는 캐빈 이동장치를 갖는 철골 구조물 시공 장치를 제어하는 방법에 있어서, 상기 볼트 공급 유닛이 복수의 볼트 구멍의 일측에 위치하도록 상기 캐빈 이동장치를 제어하는 1차 캐빈 이동 단계와; 상기 볼트 공급 유닛로부터 상기 복수의 볼트 구멍 각각에 볼트가 삽입되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 볼트 공급 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 복수의 볼트 구멍의 타측에 위치하도록 상기 캐빈 이동장치를 제어하는 2차 캐빈 이동 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 복수의 볼트 구멍에 삽입된 상기 복수의 볼트 각각에 너트를 1차 체결하도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 너트 가조립 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 너트 가조립 단계를 통해 1차 체결된 상기 복수의 너트를 2차 체결하도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 본조립 단계를 포함하며, 상기 볼트 공급 단계는 상기 로봇 캐빈이 고정 가능하게 상기 로봇 캐빈에 설치된 앵커링 유닛이 철재빔에 부착되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계와; 상기 볼트 공급 유닛에 장착된 상기 복수의 볼트가 상기 복수의 볼트 구멍에 대응하는 위치로 정렬되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계와; 상기 볼트 공급 유닛로부터 상기 복수의 볼트가 발사되어 상기 각 볼트 구멍에 삽입되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 작업자의 접근이 어렵고 위험한 작업 환경 하에서 안정적으로 볼트 체결 작업을 진행할 수 있어서, 작업자에 의하여 볼트 체결 작업시 발생할 수 있는 인명 사고 위험성을 최소화하고, 볼트 체결 유닛과 너트 체결 유닛의 손상을 최소화하면서도 작업 시간을 줄일 수 있게 된다.
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18.发明授权
公开(公告)号：KR101114903B1
公开(公告)日：2012-06-12
申请号：KR1020090132549
申请日：2009-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 볼트 공급 모듈 및 이를 이용한 철재빔들 간의 볼트 체결을 위한 볼트 공급 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 볼트 공급 모듈은 볼트가 삽입 및 인출되는 개구부가 마련된 제1 실린더와, 상기 제1 실린더 내부에 설치되어 상기 볼트의 인출 방향으로 상기 볼트에 탄성력을 제공하는 제1 탄성 부재와, 상기 제1 실린더를 슬라이딩 이동 가능하게 수용하는 제2 실린더와, 상기 제1 탄성 부재의 탄성력에 의한 상기 볼트의 인출이 차단되도록 상기 볼트가 걸리는 걸림 상태와 상기 제1 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 볼트가 상기 개구부를 통해 인출되도록 상기 볼트의 걸림을 해제하는 걸림 해제 상태 중 어느 하나로 전환 가능하게 상기 제2 실린더에 설치되는 트리거 어셈블리를 포함하며; 상기 트리거 어셈블리는 상기 제1 실린더와 상기 제2 실린더 간의 상대적인 슬라이딩 이동에 따라 상기 걸림 상태 또는 상기 걸림 해제 상태로 전환되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 철골 구조를 갖는 고층 또는 초고층 건물의 건설에 있어 철재빔들 간의 볼트 체결 작업을 작업자에 의하지 않고 수행할 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR101123738B1
公开(公告)日：2012-03-16
申请号：KR1020090077397
申请日：2009-08-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06K9/00771 , F16P3/142
Abstract: 중장비 동작 안전 모니터링 시스템, 및 방법이 개시된다. 중장비 동작 안전 모니터링 시스템은 영상 입력부, 통합 영상 생성부, 가이드 라인 생성부, 및 영상 출력부를 포함한다. 영상 입력부는 중장비에 탑재되어 중장비 주위 모든 방향의 영역을 분할하여 촬영한 복수의 영상을 입력하고, 통합 영상 생성부는 복수의 영상을 이용하여 중장비 주위 모든 방향의 영역을 포함하는 통합 영상을 생성하고, 가이드 라인 생성부는 중장비로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치를 표시하기 위한 가이드 라인을 생성하며, 영상 출력부는 통합 영상에 가이드 라인을 표시하여 출력한다. 이와 같이, 중장비 주위 모든 방향의 영상을 통합한 영상을 생성함으로써 별도의 보조 작업자 없이도 중장비의 작업 환경을 완전하게 감시할 수 있게 되고, 출력 영상에 가이드 라인을 출력함으로써 별도의 거리 측정 장비 없이도 중장비 주위의 물체와의 거리를 직관적으로 인식 할 수 있게 된다.
중장비, 안전, 모니터링-
公开(公告)号：KR1020110019821A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：KR1020090077397
申请日：2009-08-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06K9/00771 , F16P3/142
Abstract: PURPOSE: A safety monitoring system for operation of heavy equipment, including an image input unit, an integrated image generator, a guide-line generating unit, an image output unit, and a method thereof are provided to enable an operator to recognize the work environment of the heavy equipment without a separate secondary operator. CONSTITUTION: A safety monitoring system for operation of heavy equipment comprises an image input unit(1100), an integration image generator(1200), a guide-line generating unit(1300), and an image output unit(1400). The image input unit is loaded in the heavy equipment. The image input unit inputs a plurality of images which is taken by dividing the domain of heavy equipment surrounding all directions. The integration image generator generates the integration image by using a plurality of images. The integration image includes the domain of heavy equipment surrounding all directions. The guide-line generating unit generates a guide-line for indicating the location apart from the heavy equipment as a fixed distance. The image output unit indicates guide-line in the integration image and outputs.
Abstract translation: 目的：提供一种操作重型设备的安全监控系统，包括图像输入单元，集成图像发生器，引导线生成单元，图像输出单元及其方法，以使操作员能够识别工作环境 的重型设备没有单独的二级操作员。 构成：用于重型设备操作的安全监控系统包括图像输入单元（1100），积分图像生成器（1200），引导线生成单元（1300）和图像输出单元（1400）。 图像输入单元装载在重型设备中。 图像输入单元输入通过划分围绕所有方向的重型设备的区域而获取的多个图像。 积分图像生成器通过使用多个图像生成积分图像。 整合图像包括围绕各个方向的重型设备的领域。 引导线生成单元生成用于将与重型设备分离的位置指示为固定距离的引导线。 图像输出单元表示积分图像中的引导线并输出。
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