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公开(公告)号：KR101733002B1
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150031208
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은복수의무인로봇들에다중임무를부여하고부여된임무에근거하여무인로봇들을운용하는시스템의무인로봇운용방법에관한것이다. 본발명에따른무인로봇운용방법은, 운용할복수의무인로봇들을설정하는단계, 상기설정된무인로봇들각각에대하여다중임무를부여하는단계및 상기설정된무인로봇들각각에부여된다중임무에근거하여상기설정된무인로봇들을운용하는단계를포함하며, 상기설정된무인로봇들의각각에대하여다중임무를부여하는단계는, 상기설정된무인로봇들중 적어도하나를선택하는단계, 상기선택된적어도하나의무인로봇이수행해야하는하나또는그 이상의과업들을기 정의된과업들중에서선택하는단계, 상기선택된하나또는그 이상의과업들의수행순서를설정하는단계, 상기선택된하나또는그 이상의과업들각각에대하여, 어느과업이운용되는방식과관련된운용모드를기 정의된운용모드들중에서선택하는단계및 상기선택된하나또는그 이상의과업들각각에대하여, 어느과업이선택된운용모드로수행되어야하는시간조건을기 정의된시간조건들중에서선택하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101703064B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020140194231
申请日：2014-12-30
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은원격로봇협조제어장치및 방법에관한것으로, 더욱상세하게는, 로봇의위치를표시하는상황전시기, 상기로봇으로부터전송된정보를표시하는영상전시기, 상기로봇과통신하여상기로봇을제어하고다른제어기와통신하여로봇에대한협조제어를요청·취소·수락또는거부하는제어기를포함하는협조제어장치를구비하고, 협조제어할대상로봇을제어하는제 1 제어기로부터제 2 제어기로협조제어요청신호를송신한후 제 2 제어기로부터협조제어수락신호가수신되면상기제 1 제어기가협조제어할대상로봇으로상기제 2 제어기의정보를송신하고제 2 제어기가상기제 2 제어기의정보를수신한상기대상로봇을협조제어하는원격로봇협조제어장치및 방법에관한것이다. 본발명에의한원격로봇협조제어장치의일 실시예는, 로봇의위치를표시하는상황전시기; 상기로봇으로부터전송된정보를표시하는영상전시기; 및상기로봇과통신하여상기로봇을제어하고, 다른제어기와통신하여로봇에대한협조제어를요청, 취소, 수락또는거부하는제어기; 를포함할수 있다. 본발명에의한원격로봇협조제어방법의일 실시예는, 제어기가협조제어할대상로봇정보, 상기대상로봇에탑재되어협조제어될임무장비정보및 협조제어요청정보를입력받아다른제어기로협조제어요청신호를송신하는협조제어요청단계; 상기협조제어요청신호를수신한다른제어기가상기협조제어요청을수락하는정보를소정의시간이내입력받고상기협조제어요청을거부하는정보를입력받지못하는경우, 상기협조제어요청신호를수신한다른제어기가상기제어기로협조제어수락신호를송신하는협조제어수락단계; 상기협조제어수락신호를수신한제어기가상기대상로봇으로상기다른제어기의정보와상기임무장비정보를송신하는협조정보송신단계; 및상기다른제어기의정보와상기임무장비정보를수신한상기대상로봇이상기다른제어기가상기대상로봇또는상기대상로봇의임무장비를제어하도록상기다른제어기와통신하고상기다른제어기가상기대상로봇또는상기대상로봇의임무장비를제어하는협조제어개시단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种远程机器人协同控制装置和远程机器人协作控制方法。 根据本发明，远程机器人协同控制装置的一个实施例包括：显示机器人位置的情况显示装置; 显示从机器人发送的信息的图像显示装置; 以及通过与机器人进行通信来控制机器人的控制器。
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公开(公告)号：KR101668078B1
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150057138
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0295 , G05D2201/0209
Abstract: 본발명은복수의로봇을운용하기위한시스템및 그방법에관한것으로, 서로다른특성및 기능을가지는복수의로봇과, 상기복수의로봇간에통신이이루어지도록형성되는네트워크와, 상기복수의로봇중 적어도하나에각각적어도하나의과업을포함하는적어도하나의임무를하달하는통제시스템을포함하여구성되며, 상기복수의로봇중 적어도하나는, 상기임무를하달받고, 상기하달받은임무에포함된적어도하나의과업을분석및, 상기분석된과업별로, 각로봇의서로다른특성및 기능에근거하여상기과업들을수행하기에최적의로봇에과업을할당하며, 상기할당된과업을수행하는추종로봇으로부터감지된이벤트에근거하여상기추종로봇에새로운과업을할당하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020150055318A
公开(公告)日：2015-05-21
申请号：KR1020130137511
申请日：2013-11-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 본발명은로봇의전역경로계획기술에관한것으로서, 더상세하게는지형정보분석정보와임무유형과의관련성을사전에다수의전문가를통해획득하여임무유형및 지형정보분석정보에대한가중치를수치적으로부여하여임무지향전역경로를생성하는방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于规划机器人的全局路径的方法。 更具体地，该方法被用于通过事先从多个专家获取地理分析信息和任务类型之间的相关性来数字地应用任务类型和地理分析信息的权重来生成面向任务的全局路径。
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公开(公告)号：KR101306046B1
公开(公告)日：2013-09-09
申请号：KR1020110030958
申请日：2011-04-05
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F41H11/136 , G01S15/04
Abstract: 본 발명은 지뢰탐지센서를 이용하여 지하에 매설된 지뢰를 탐지하되, 상하 좌우로 구동 가능한 다관절 구동장치와 다수의 지뢰탐지센서를 이용하여 지뢰탐지의 폭과 방향을 조절할 수 있음은 물론 지형 조건에 관계없이 지뢰탐지가 가능한 가변 폭 지뢰탐지장치에 관한 것으로서,
금속 또는 비금속 재질의 지뢰를 탐지하는 지뢰탐지센서(110)와, 폭과 길이를 조절할 수 있도록 다수의 링크가 가위형으로 배치된 다관절 구조로 형성되며 상기 지뢰탐지센서(110)가 복수개 설치되는 접이식 링크기구(120)를 포함하는 지뢰탐지부(100)와; 상기 지뢰탐지부(100)가 상하 좌우로 움직일 수 있도록 함과 아울러 그 폭이 변화되도록 상기 접이식 링크기구(120)를 조작하는 탐지장치 구동부(200)와; 이동 가능한 플랫폼(400)에 장착되어 상기 지뢰탐지부(100)를 지지함과 아울러 상기 탐지장치 구동부(200)가 설치되는 구동장치 장착부(300);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 접이식 링크기구와 구동장치를 이용하여 복수의 지뢰탐지센서를 상하 좌우로 이동시키면서 지형의 변화에 따라 지뢰탐지의 폭과 방향을 자유롭게 조절할 수 있음은 물론, 지형 조건에 관계없이 효율적인 지뢰탐사가 가능하게 된다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101096592B1
公开(公告)日：2011-12-20
申请号：KR1020100094639
申请日：2010-09-29
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: An autonomous driving performance improving apparatus of an unmanned vehicle utilizing an obstacle grid map is provided to improve the autonomous driving performance of an unmanned vehicle by generating the local path avoiding zigzag driving reducing the autonomous driving performance of an unmanned vehicle. CONSTITUTION: An autonomous driving performance improving apparatus of an unmanned vehicle utilizing an obstacle grid map comprises a geographical feature detecting sensor unit(100), an obstacle grid map generating unit(220), a LPP(local path planning) establishment unit(230) and a driving control unit(300). The geographical feature detecting sensor unit collects data about the geographical information and obstacle information. The obstacle grid map generating unit uses the collected data and the grid map is generated. The GPP(global path planning) establishment unit comprises the LPP goal position selecting unit(231) and the minimum cost local path calculating unit(232). The driving control unit controls the driving following the calculated local path.
Abstract translation: 目的：提供一种利用障碍物网格图的无人驾驶车辆的自主驾驶性能改善装置，通过生成减少无人驾驶车辆的自主驾驶性能的本地路径避免锯齿形驾驶来提高无人驾驶车辆的自主驾驶性能。 构成：利用障碍物网格图的无人驾驶车辆的自主驾驶性能改善装置包括地理特征检测传感器单元（100），障碍物网格图生成单元（220），LPP（本地路径规划）建立单元， 和驱动控制单元（300）。 地理特征检测传感器单元收集关于地理信息和障碍物信息的数据。 障碍物网格图生成单元使用收集的数据并生成网格图。 GPP（全局路径规划）建立单元包括LPP目标位置选择单元（231）和最小成本本地路径计算单元（232）。 驱动控制单元根据计算的本地路径控制驾驶。
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公开(公告)号：KR101869340B1
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：KR1020160107944
申请日：2016-08-24
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은자율주행차량을제어하기위한원격제어장치및 원격제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른원격제어장치와통신을수행하는것이가능한자율주행차량은, 상기원격제어장치와통신을수행하는통신장치, 상기차량과관련된정보를센싱하는환경인식센서부, 상기환경인식센서부를통해센싱된차량과관련된정보에근거하여, 자율주행에이용되는제1 제어명령을생성하는자율주행장치, 상기제1 제어명령및 상기원격제어장치로부터수신된제2 제어명령중 적어도하나를주행제어장치로전달하는시스템제어장치및 상기시스템제어장치로부터수신된제어명령에근거하여상기자율주행차량을제어하는주행제어장치를포함하고, 상기시스템제어장치는, 상기원격제어장치를통해제2 제어명령이수신되었는지여부및 상기원격제어장치로부터수신된제2 제어명령의종류에따라서로다른제어명령을상기주행제어장치로전달하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020180023586A
公开(公告)日：2018-03-07
申请号：KR1020160109165
申请日：2016-08-26
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J9/1656 , B25J11/002
Abstract: 본발명은각 로봇별로과업을할당하고, 로봇과과업의적합도를산정하여최적의상태로각 로봇에과업이할당되도록하는다중로봇의임부할당을위한로봇의과업적합도산정방법에관한것이다. 본발명에따른, 다중로봇의임부할당을위한로봇의과업적합도산정방법은, 복수의로봇을구비한다중로봇시스템에서상기각 로봇이할당된과업들을완수하여상기다중로봇시스템이임무를수행할수 있도록각 로봇에과업을할당하는방법에있어서, 로봇과과업의적합도를산출하기위하여, 상기다중로봇시스템에과업을부여할로봇을입력하고, 상기임무를구성하고상기다중로봇시스템을통하여수행되어야하는과업들을입력하는초기입력단계(S110)와, 상기초기입력단계(S110)에서입력된과업을분석하여, 상기과업을수행하는데 필요한장비의구성비를산출하는과업분석단계(S120)와, 상기초기입력단계(S110)에서입력된로봇들에장착된장비를분석하여, 상기로봇에장착된장비를평가하는로봇장비분석단계(S130)와, 상기과업분석단계(S120)에서구해진각 장비의구성비와상기로봇장비분석단계(S130)에서평가된각 장비의점수를조합하여, 각로봇과과업간의적합도를계산하는적합도계산단계(S140)를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及的机器人用于多个机器人任务的孕妇分配要分配的处理任务拟合估计和，计算所述机器人的拟合优度和任务分配给各机器人在最佳状态为每个机器人任务。 ，任务适合根据本发明的多机器人的孕妇分配的机器人的计算方法是去完成任务的所述每个机器人被分配给所述机器人系统包括多个机器人的多机器人系统是值班 将任务分配给所述机器人，以便计算所述机器人和任务的适合度的方法，通过多机器人系统中进行，得到多机器人系统的任务，和配置该任务和任务的机器人， 初始输入步骤（S110），并且，通过从初始输入步骤（S110）分析任务的输入，用于计算来执行任务，输入的初始输入步骤所需要的设备的一个比率的任务分析步骤（S120） 它分析安装在机器人类型在（S110）的设备，机器人设备分析步骤评估安装在机器人，组成比率和在任务分析步骤中获得的每个设备的（S120）的设备的（S130） 以及通过组合在机器人设备分析步骤（S130）中评估的各个设备的分数来计算每个机器人与任务之间的适合度的适合度计算步骤（S140）。
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公开(公告)号：KR1020180022473A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：KR1020160107944
申请日：2016-08-24
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0011 , B60W2050/0064 , B60W2050/146 , G05D1/021
Abstract: 본발명은자율주행차량을제어하기위한원격제어장치및 원격제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른원격제어장치와통신을수행하는것이가능한자율주행차량은, 상기원격제어장치와통신을수행하는통신장치, 상기차량과관련된정보를센싱하는환경인식센서부, 상기환경인식센서부를통해센싱된차량과관련된정보에근거하여, 자율주행에이용되는제1 제어명령을생성하는자율주행장치, 상기제1 제어명령및 상기원격제어장치로부터수신된제2 제어명령중 적어도하나를주행제어장치로전달하는시스템제어장치및 상기시스템제어장치로부터수신된제어명령에근거하여상기자율주행차량을제어하는주행제어장치를포함하고, 상기시스템제어장치는, 상기원격제어장치를통해제2 제어명령이수신되었는지여부및 상기원격제어장치로부터수신된제2 제어명령의종류에따라서로다른제어명령을상기주행제어장치로전달하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及用于控制自主车辆的遥控装置和遥控方法。 根据本发明实施例的能够与遥控装置通信的自主车辆包括：通信装置，其与遥控装置通信;环境识别传感器，其感测与车辆有关的信息; 基于由识别传感器单元感测到的与车辆有关的信息，从遥控设备接收的第一控制命令和第二控制命令中的至少一个生成用于自主驾驶的第一控制命令， 以及用于基于从系统控制装置接收的控制命令来控制自主车辆的行驶控制装置，其中，系统控制装置可操作以经由遥控装置控制自主车辆 2控制命令根据是否接收到第二控制命令以及从遥控装置接收到的第二控制命令的类型被发送到行进控制装置 。
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公开(公告)号：KR1020160120468A
公开(公告)日：2016-10-18
申请号：KR1020150049515
申请日：2015-04-08
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인전투체계의경로계획관련기술에관한것으로서, 더상세하게는전역경로계획을위한가동성분석과관련하여이종의지형정보데이터를융합하여활용하는가동맵생성장치및 방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种路径规划技术无人作战系统，更特别地用于相对于对全局路径计划采取的空间信息优势来自不同熔丝数据的迁移率分析的可动地图生成装置和方法。
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