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公开(公告)号：KR101897327B1
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：KR1020160049955
申请日：2016-04-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의힘 측정센서의실시간오프셋제거방법은힘 측정센서에서생성된현재센서측정값이저역통과필터(1)로입력되면, 전달함수의차단주파수로현재센서측정값을센서노이즈제거측정값으로보정하고, 비교기(3)의기준값으로현재센서측정값을힘 센서필터링값으로보정하며, 현재센서측정값에서힘 센서필터링값을빼서센서오프셋제거된힘센서오프셋제거값을획득한다음제어알고리즘의 on/off 정보로이용함으로써센서오프셋이제거된힘 측정값을실시간으로획득하는특징이구현된다.
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公开(公告)号：KR101864628B1
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：KR1020170016420
申请日：2017-02-06
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/102 , B25J9/0006 , B25J9/109 , B25J19/00 , F16D7/06
Abstract: 본발명은전기식하지외골격로봇의구동부의에너지효율향상을위해설계된롤러-캠클러치메커니즘에관한것으로서, 전기식하지외골격로봇의구동시스템에있어서, 구동력을발생시키고, 상기구동력을전달해주는감속기를포함하는메인구동부및 상기감속기와체결되어상기메인구동부의일 측에장착되고, 상기감속기로부터상기구동력을전달받는제1 상태와상기구동력을단절시키는제2상태를선택적으로구현하는클러치메커니즘을포함하며, 상기클러치메커니즘은외곽에복수로배치되는롤러및 상기롤러에인접하게배치되고, 상기롤러에대하여상대이동가능하게장착되는캠을포함하는것을특징으로하는전기식하지외골격로봇구동시스템을제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170121485A
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：KR1020160049955
申请日：2016-04-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의힘 측정센서의실시간오프셋제거방법은힘 측정센서에서생성된현재센서측정값이저역통과필터(1)로입력되면, 전달함수의차단주파수로현재센서측정값을센서노이즈제거측정값으로보정하고, 비교기(3)의기준값으로현재센서측정값을힘 센서필터링값으로보정하며, 현재센서측정값에서힘 센서필터링값을빼서센서오프셋제거된힘센서오프셋제거값을획득한다음제어알고리즘의 on/off 정보로이용함으로써센서오프셋이제거된힘 측정값을실시간으로획득하는특징이구현된다.
Abstract translation: 当力的实时偏移去除根据本发明的测量传感器，通过测力传感器输入到低通滤波器（1）中产生的电流传感器的测量值，电流传感器读取到的传递函数的作为传感器降噪措施的截止频率 校正，和一个，并且电流校正到传感器与一个力传感器的过滤器值作为比较器（3）的参考值读取，获得所述电流传感器测量的力传感器的传感器的滤波值偏移去除所述力传感器偏移去除值是从下一控制算法中减去 开/关信息用于获得实时移除传感器偏移量的力测量值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160032489A
公开(公告)日：2016-03-24
申请号：KR1020140122657
申请日：2014-09-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은지면으로부터착용자또는착용로봇으로전달되는충격을흡수할수 있고, 지면반발력의크기와작용점위치를측정할수 있는충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리에관한것이다. 본발명에따른충격흡수와지면반력측정이가능한착용로봇의탄성발바닥어셈블리는, 착용자의발바닥과착용로봇(R)의발부위사이에적어도하나이상설치되고, 상기착용로봇(R)의발부위가지면과접촉할때, 상기착용자의발바닥과상기착용로봇(R)의발부위사이및 상기착용로봇(R)의발부위와상기지면사이에서발생하는충격을흡수하고, 변형되면서지면과의반력을측정하는발바닥유닛(10)(20)을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种可吸收机器人的弹性型鞋底组件，其吸收从地面向穿用者或可穿戴机器人传递的冲击力，并且测量地面反作用力和地面反作用力施加点的位置。 根据本发明，在穿戴者的鞋底和可穿戴机器人的脚部之间安装吸收冲击并测量地面反作用力的可穿戴机器人的一个或多个弹性型鞋底组件; 当穿戴式机器人（R）的脚部进入时，在穿戴机器人（R）的脚部和可穿戴机器人（R）的脚部与地面之间吸收穿着者的鞋底之间产生的冲击力。 与地面接触; 并且包括变形以测量地面的反作用力的鞋底单元（10,20）。
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公开(公告)号：KR101866663B1
公开(公告)日：2018-06-11
申请号：KR1020160141066
申请日：2016-10-27
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용로봇에서발바닥에가해지는힘을손실이나왜곡없이센서로전달되도록하여센서의신뢰성이향상되도록한 착용로봇의발바닥센서어셈블리에관한것이다. 본발명에따른착용로봇의발바닥센서어셈블리는, 상판(11), 하판(12) 및밑창(13)이순서대로접합되고, 상기상판(11)과하판(12) 사이에센서(14)가설치되며, 상기센서(14)의상방에커버(15)가설치되는착용형로봇의발바닥센서어셈블리에있어서, 상기커버(15)는상부면과하부면중 적어도어느한 곳에고무재질로이루어진탄성부재(16a)(16b)가설치되고, 상기커버(15)와상기상판(11) 사이또는상기커버(15)와상기센서(14) 사이에상기탄성부재(16a)(16b)가개재되는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101828256B1
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：KR1020160036278
申请日：2016-03-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명에따른멀티링크무릎관절을구비한하지로봇및 그제어방법은, 착용본체부에회전가능하게연결되는허벅지링크와, 일단은지면에지지되는발 착용부에회전가능하게연결되고타단은상기허벅지링크에회전가능하게연결되는장단지링크와, 상기허벅지링크또는상기장단지링크에미끄러지게연결되는병진블록와, 일단은상기병진블록에회전가능하게연결되고, 타단은상기허벅지링크와장단지링크중에서상기병진블록이구비되지않은링크에회전가능하게연결되는연결링크를포함함으로써, 작은용량의구동부선정이가능하며, 이를통해외골격로봇의에너지효율을높일수 있음은물론외골격로봇다리구조의경량화와소형화를시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR101822946B1
公开(公告)日：2018-01-29
申请号：KR1020160120183
申请日：2016-09-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/106 , B25J9/1075 , B25J19/02
Abstract: 본발명은착용로봇에관한것으로서, 본체부; 상기본체부에대해회전가능한제1링크; 상기제1링크에대해회전가능한제2링크; 및신축부재로형성되고, 상기제1링크또는제2링크에구비되어인체의해당운동부위를감싸상기제1링크또는제2링크의힘을상기인체의해당운동부위에전달하는신축스트랩;을구비하여구성된다. 이에의해, 착용시 헐거움발생을억제할수 있어감지의지연및 오차발생을억제할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170032089A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：KR1020150129887
申请日：2015-09-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은피검체의변형률을계측하는변형률측정장치에있어서, 피검체에접촉되어, 피검체의변형에따라전기적저항이변형되는게이지부, 게이지부와연결되어상기전기적저항의변화에따라발생하는제1 출력전압을제1 및제2 출력단에출력하는검출부, 검출부와연결되어제1 출력전압을증폭시켜제2 출력전압을출력하는증폭부, 제1 출력단또는제2 출력단에연결되며제1 출력단또는제2 출력단에보상전압을공급하는보상부및 제2 출력전압이양수인지또는음수인지여부를판별하고, 제2 출력전압이음수인경우, 검출부에상기보상전압을공급하여제2 출력전압이양수가되어, 변형률측정장치의영점을조절할수 있도록보상부를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量被测物体的应变的应变测量装置，该应变测量装置包括：应变仪，其与被测物体接触以根据被测物体的应变使电阻变形; 第一输出端子连接到第一输出端子或第二输出端子并连接到第一输出端子或第二输出端子， 以及补偿单元，用于当第二输出电压为负值时将补偿电压提供给第二输出端和第二输出电压。 以及控制器，用于控制补偿单元以调节应变测量设备的零点。
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