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公开(公告)号：WO2020105890A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2019/014441
申请日：2019-10-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 스쿼트 운동 또는 리프트 작업 과정을 하는 도중 바른 자세를 취하도록 유도하고 근력을 보조할 수 있도록 하는 유연한 무동력 가변 임피던스 메커니즘을 이용한 웨어러블 디바이스에 관한 것이다. 본 발명은 사용자가 취하는 무릎의 각도에 따라, 제 1-1 하부스트링과 제 1-2 하부스트링 간의 각도 및 제 2-1 하부스트링과 제 2-2 하부스트링 간의 각도가 달라지고, 이로 인하여 사용자가 체감하는 임피던스 매커니즘이 달라지도록 하는 효과가 있다.
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公开(公告)号：WO2017155347A1
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：PCT/KR2017/002605
申请日：2017-03-09
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 굽힘 센서에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 관절과 같은 구성에 있어서 그 관절의 구부러진 각도를 측정하는 굽힘 센서에 관한 것이다. 본 발명의 굽힘 센서는, 구조가 간단하여 낮은 원가로 제조할 수 있으면서도 선형성이 높고 물체의 굽힘 각도를 높은 곡률에서도 효과적으로 측정할 수 있는 굽힘 센서를 제공하는 효과가 있다.
Abstract translation: 弯曲传感器技术领域本发明涉及一种弯曲传感器，更具体地说，涉及一种用于测量与机器人的结构类似的结构的弯曲角度的弯曲传感器。 本发明的弯曲传感器提供一种弯曲传感器，其能够以低成本以简单的结构制造，具有高线性，并且即使在高曲率下也能够有效地测量物体的弯曲角度。
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公开(公告)号：WO2014025111A1
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：PCT/KR2013/001012
申请日：2013-02-07
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J19/0025
Abstract: 본 발명에 의한 가변 강성 구조체는, 탄성변형이 용이한 탄성재질로 형성되는 복수의 탄성부재와, 상기 탄성부재보다 강성이 강한 재질로 형성되는 복수의 강성부재를 구비하며, 상기 탄성부재와 강성부재가 교대로 배열되고, 상기 탄성부재와 강성부재의 배열 경로를 따라 각각 상기 탄성부재와 강성부재를 관통하도록 형성된 케이블 구멍을 구비하는 작동 조립체; 및 외부로부터 가해지는 장력에 따라 상기 작동 조립체의 탄성부재를 탄성변형시킬 수 있도록 한쪽 끝은 상기 작동 조립체의 한쪽 끝에 고정되고 다른 한쪽 끝은 상기 작동 조립체의 케이블 구멍을 경유하여 상기 작동조립체의 다른 한쪽 끝으로 연장되는 케이블;을 구비하는 점에 특징이 있다.
Abstract translation: 根据本发明的具有可变刚度的结构包括：操作组件，其具有多个弹性构件，弹性构件由易于弹性变形的弹性材料制成;以及多个刚性构件，其由更多的材料制成 弹性构件和刚性构件交替地布置在操作组件中，并且操作组件具有电缆孔，其形成为分别沿着弹性构件和刚性构件的路径穿过弹性构件和刚性构件 弹性构件和刚性构件的布置; 以及电缆，其一端固定到操作组件的一端，并且其另一端经由操作组件的电缆孔朝向操作组件的另一端延伸，使得操作组件的弹性构件可以 由外部施加的张力弹性变形。
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公开(公告)号：WO2022086208A1
公开(公告)日：2022-04-28
申请号：PCT/KR2021/014797
申请日：2021-10-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 진공 흡착 컵 장치에 관한 것이다. 본 발명에서 진공 흡착 컵 장치는 내부에 압력실이 형성되는 하우징, 상부가 상기 압력실을 향해 위치되고, 내부에 흡입공간이 형성되며, 흡착 대상 물품에 흡착되는 흡착 컵 부재, 상기 압력실 내부로 공기를 토출시키며, 상기 흡입공간 내부의 공기를 진공 흡입하는 펌프, 및 상기 펌프의 구동을 제어하는 컨트롤러를 포함하여 구성된다. 상기 흡착 컵 부재는 상부에서 하부를 향해 점차 직경이 커지는 원뿔 형상으로 형성되고, 내부에 상기 흡입공간이 형성되는 가압 컵부 및, 상기 가압 컵부의 하부 가장자리로부터 연장되어 상기 하우징의 개구부의 외측 가장자리에 연결되는 연결부를 포함한다. 그리고 상기 흡착 대상 물품의 표면에 밀착되는 상기 가압 컵부의 하부의 직경은 상기 가압 컵부의 상부가 하방으로 이동될수록 작아지는 방향으로 탄성변형된다. 이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 물체의 크기에 따라 흡착 컵 부재를 교체할 필요할 필요 없이 물체에 적합한 크기로 변형하여 다양한 물체를 파지할 수 있으므로, 유지 및 보수가 용이할 뿐만 아니라, 생산원가 및 교체비용도 절감할 수 있는 이점이 있다.
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公开(公告)号：WO2017164610A2
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/KR2017/003002
申请日：2017-03-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은, 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 선기어; 상기 선기어에 접촉하도록 배치되어 상기 선기어를 선회하면서 회전하는 유성기어; 및 상기 유성기어에 선택적으로 접촉되고, 상기 유성기어와 접촉 시에 상기 유성기어에 의해 회전하는 와인딩 기어를 포함하고, 상기 선기어가 일 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어에 접촉하여 상기 와인딩기어를 회전시켜서 상기 와인딩기어에 연결된 에너지 저장부에 에너지를 저장시키도록 와이어를 감도록 하고, 상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향과 다른 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어로부터 이격되어 상기 에너지 저장부에 저장된 에너지를 방출 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구 및 이를 구비한 도약 로봇을 제공한다.
Abstract translation: 太阳齿轮技术领域本发明涉及通过接收电动机的驱动力而旋转的太阳齿轮， 行星齿轮，所述行星齿轮布置成与太阳齿轮接触并在旋转太阳齿轮的同时旋转; 并且被选择性地与行星齿轮，在行星齿轮的时间时和接触包括由行星齿轮转动的卷绕轮，所述太阳轮沿一个方向旋转接触，行星齿轮在一个方向上的太阳齿轮 一个通过转动旋转在与卷绕齿轮接触卷绕齿轮和从而卷绕导线，从而将能量储存在连接到绕组齿轮的能量存储单元中，当太阳齿轮旋转时，一个在相反的方向，所述 行星齿轮将提供活性离合器机构和具有其的起飞机器人，其特征在于，其是远离卷绕齿轮通过在所述一个方向和另一个方向以使存储在所述能量存储单元的能量的放电转动中心齿轮。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101992720B1
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：KR1020170111440
申请日：2017-08-31
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 광주과학기술원
IPC: B29C64/393 , B33Y50/02 , B33Y10/00
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公开(公告)号：KR101896181B1
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：KR1020170052686
申请日：2017-04-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0281 , A61H1/0218 , A61H2001/0207 , A61H2201/1215 , A61H2201/1614
Abstract: 본발명은어깨움직임보조기구에대한것으로, 더욱상세하게는사람의어깨상하운동을보조하는어깨움직임보조기구에대한것이다. 본발명에따른어깨움직임보조기구는, 실제어깨상하움직임과유사한움직임을가진기구를사용하여어깨움직임을보조하여불필요한힘이가해지는것을방지하고착용성과편의성을증대하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020170106526A
公开(公告)日：2017-09-21
申请号：KR1020160028603
申请日：2016-03-10
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은굽힘센서에관한것으로, 더욱상세하게는로봇의관절과같은구성에있어서그 관절의구부러진각도를측정하는굽힘센서에관한것이다. 본발명의굽힘센서는, 구조가간단하여낮은원가로제조할수 있으면서도물체의굽힘각도를효과적으로측정할수 있는굽힘센서를제공하는효과가있다.
Abstract translation: 弯曲传感器技术领域本发明涉及一种弯曲传感器，更具体地，涉及一种用于测量与机器人的结构类似的结构中的接头的弯曲角度的弯曲传感器。 本发明的弯曲传感器具有提供弯曲传感器的效果，该弯曲传感器可以以低成本以简单的结构制造并且可以有效地测量物体的弯曲角度。
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