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公开(公告)号：KR100635883B1
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：KR1020050045088
申请日：2005-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06T7/20
Abstract: A real-time object tracking apparatus is provided to track a moving object using a particle filter in real time without a delay time. A real-time object tracking apparatus includes a memory, a subtracter, a filter, and a particle filter. The memory sequentially stores images of a moving object. The subtracter subtracts a previous frame from a current frame stored in the memory to obtain a subtracted image. The filter removes noise of the subtracted image. The particle filter tracks the moving object using the subtracted image from which the noise is removed. The particle filter distributes particles in the subtracted image and sets the moving direction of the moving object through the distribution density of the particles according to a probability approach in response to a variation in the particle state and a weight given to the particles.
Abstract translation: 提供了一种实时对象跟踪设备，用于使用粒子滤波器实时跟踪运动对象而没有延迟时间。 实时对象跟踪装置包括存储器，减法器，滤波器和粒子滤波器。 存储器顺序存储移动物体的图像。 减法器从存储在存储器中的当前帧中减去前一帧，以获得减影图像。 滤镜可去除减影图像的噪点。 粒子滤波器使用消除了噪声的相减图像来跟踪运动对象。 粒子滤波器根据概率方法响应于粒子状态的变化和给予粒子的权重，在减去的图像中分配粒子并通过粒子的分布密度设置运动物体的运动方向。
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公开(公告)号：KR100965380B1
公开(公告)日：2010-06-22
申请号：KR1020080004726
申请日：2008-01-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N7/14
Abstract: 본 발명은 이동통신망을 이용한 화상 통화 시스템 및 화상 통화 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 화상 통화 시스템은 사용자의 감성상태를 감지하기 위한 감성 감지부와, 상기 감성 감지부의 감지결과에 기초하여 사용자의 감성상태를 분석하는 감성 분석부와, 상기 감성 분석부에 의해 분석된 상기 감성상태에 대한 감성정보를 상기 이동통신망으로 전송하는 제1 통신부를 갖는 제1 이동통신 단말기와; 상기 이동통신망을 통해 상기 제1 이동통신 단말기와 연결되는 제2 통신부와, 복수의 감성 아이템이 저장된 아이템 저장부와, 상기 제2 통신부를 통해 수신되는 신호 중 상기 감성정보를 추출하는 정보 추출부와, 상기 아이템 저장부에 저장된 상기 복수의 감성 아이템 중 상기 정보 추출부에 의해 추출된 상기 감성정보에 대응하는 적어도 어느 하나를 추출하는 아이템 추출부와, 상기 아이템 추출부를 통해 추출된 상기 감성 아이템을 출력하는 아이템 출력부를 갖는 제2 이동통신 단말기를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이를 통해, 사용자가 상대방과의 화상통화 중에, 사용자의 다양한 행동을 기반으로 사용자의 감성상태를 파악하여 이를 상대방에게 전달하고, 상대방은 자신의 이동통신 단말기를 통해 감성상태에 대응하는 이모티콘과 같은 감성 아이템이 출력되어, 상대방과의 화상 통화시 보다 풍부한 감성 표현이 가능하게 된다.
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公开(公告)号：KR100911814B1
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：KR1020070101120
申请日：2007-10-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N13/00
Abstract: 본 발명은 스테레오 영상 매칭오류 제거장치 및 이를 이용한 제거방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 스테레오 영상 내에 포함된 픽셀 중 어느 하나를 중심픽셀로 하고, 상기 중심픽셀 및 상기 중심픽셀과 인접한 다수의 주변픽셀이 포함된 윈도우를 생성하는 영상처리부와; 상기 윈도우에서 색에 따른 상기 중심픽셀의 픽셀값과 상기 주변픽셀의 픽셀값의 차이값을 연산하는 차이값연산부와; 상기 주변픽셀을 상기 차이값이 상기 비교기준값 이하인 제1 주변픽셀과 상기 차이값이 상기 비교기준값을 초과하는 제2 주변픽셀로 구분하는 비교부와; 상기 제1 주변픽셀 및 상기 제2 주변픽셀 중 어느 하나의 수를 합산하는 합산부와; 기 설정된 기준픽셀수와 합산된 상기 제1 주변픽셀 및 상기 제2 주변픽셀 중 어느 하나의 수를 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 중심픽셀의 가변여부를 결정하는 출력결정부를 포함한다. 이에 따라, 본 발명은 스테레오 영상 내에 윈도우를 생성하고, 윈도우의 중심픽셀과 주변픽셀 간 색에 따른 픽셀값의 차이에 따라 해당 중심픽셀을 변함없이 출력할지 여부를 결정하여 스테레오 영상의 매칭오류를 제거할 수 있는 스테레오 영상 매칭오류 제거장치 및 이를 이용한 제거방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR100897382B1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：KR1020070051639
申请日：2007-05-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 실시간 연결 성분 검출 장치 및 방법이 개시된다. 연결 성분 검출 장치는 입력받은 원본 영상을 미리 설정된 문턱값에 따라 이진화한 이진 영상을 생성하는 이진화부; 상기 이진 영상을 입력 받고 연결 성분에 대한 색인을 생성하는 제 1 검출부; 상기 색인을 입력 받고 각 색인 및 상기 색인에 상응하는 대표값에 관한 대표값 목록을 산출하는 대표값 산출부; 상기 색인과 상기 대표값 목록을 입력 받아 각 연결 성분의 대표값을 지정하는 제 2 검출부; 상기 각 연결 성분의 대표값을 순차적인 값으로 변경하는 재배열부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 각 부가 독립적인 실행을 하여 기존 연결 성분 검출 장치에 비해 수행 시간이 짧아 실시간 처리가 가능한 장점이 있다. 또한 범용 프로세서를 이용하지 않기 때문에 독립적으로 영상 입출력이 가능하다.
연결 영역, 추출, 객체, 실시간-
公开(公告)号：KR1020090021894A
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：KR1020070086781
申请日：2007-08-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G05B6/00
CPC classification number: G05B6/00 , B25J13/00 , G05B2219/41181 , G05B2219/42065
Abstract: A multi-axis motion control circuit and a multi-axis motion control apparatus are provided to facilitate application to an industrial robot, a CNC machine, an assembly machine, and an automating system by implementing a hardware structure using the multi-axis motion control circuit. An external interface module(110) receives a control command from a host computer(10) and outputs the response corresponding to the control command. An interpolation module(120) performs the multi-axis interpolation by using at least one interpolation or more. An inverse Kinematics calculation module(130) calculates the inverse kinematics for moving an end effector to a required position. A velocity profile generating module(150) generates an arbitrary velocity profile and outputs the arbitrary velocity profile to a pulse integration module. The pulse integration module accumulates the pulse generated at each sampling time and outputs the accumulated pulse to a PID(Proportional-Integral-Derivative) control module(180). The PID control module outputs a position control signal of a motor to the data conversion module. The feedback counter module(170) generates the rotation direction of the motor and the position information to the PID control module. A data conversion module(190) converts the output data to correspond to the input characteristic of the motor. A clock generating module(140) generates and outputs the clock to one module or more.
Abstract translation: 提供多轴运动控制电路和多轴运动控制装置，以便通过实施使用多轴运动控制电路的硬件结构来适用于工业机器人，CNC机器，组装机和自动化系统 。 外部接口模块（110）从主计算机（10）接收控制命令并输出对应于控制命令的响应。 内插模块（120）通过使用至少一个内插或更多的插值来执行多轴插值。 逆运动学计算模块（130）计算用于将末端执行器移动到所需位置的反向运动学。 速度分布生成模块（150）产生任意速度分布，并将任意速度分布输出到脉冲积分模块。 脉冲积分模块累积在每个采样时间产生的脉冲，并将累加的脉冲输出到PID（比例积分微分）控制模块（180）。 PID控制模块向数据转换模块输出电动机的位置控制信号。 反馈计数器模块（170）将电机的旋转方向和位置信息产生到PID控制模块。 数据转换模块（190）将输出数据转换成电动机的输入特性。 时钟生成模块（140）生成并将时钟输出到一个或更多个模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100854005B1
公开(公告)日：2008-08-26
申请号：KR1020070046151
申请日：2007-05-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H04N5/2621 , G06K2017/0045 , G06T7/246
Abstract: A method and an apparatus for tracking multiple objects in real-time are provided to set priority to each particle filter, receive the subtraction image of the same priority to set a tracking target object in each particle filter, and receive a subtraction image, in which an area corresponding to the tracking target object which an upper particle filter is tracking is removed, and set a tracking target object, thereby reducing the increase of calculation caused by the extension of a tracking range as the number of tracking target objects increases and reducing the deterioration of tracking performance. An apparatus(100) for tracking multiple objects includes S particle filters(170a~170s), wherein S is an arbitrary natural number, a camera controller(120), an image storage memory(130), a priority distributor(150), and an image subtraction unit based on priority(140). The camera controller receives an original image from a camera(110) and outputs image information corresponding to the received original image. The image storage memory stores the image information. The priority distributor sets priority by using an object tracking result of particle filters. The image subtraction unit based on priority generates k priority subtracted image by using the image information of continuous frames read from the image storage memory and the area information of objects tracked by the (k-1) particle filters, wherein k is an arbitrary natural number in a range of 1 to S. The particle filters perform object tracking by using the priority subtracted images to output location information.
Abstract translation: 提供用于实时跟踪多个对象的方法和装置，以设置每个粒子滤波器的优先级，接收相同优先级的减影图像以在每个粒子滤波器中设置跟踪目标对象，并接收减法图像，其中 去除与上位粒子滤波器跟踪的跟踪目标对象相对应的区域，并且设置跟踪目标对象，由此随着跟踪目标对象的数量增加而减少由跟踪范围的扩展引起的计算的增加，并且减少 跟踪性能恶化。 用于跟踪多个物体的装置（100）包括S粒子滤波器（170a〜170s），其中S是任意自然数，相机控制器（120），图像存储存储器（130），优先分配器（150）和 基于优先级的图像减法单元（140）。 相机控制器从相机（110）接收原始图像，并输出与接收的原始图像相对应的图像信息。 图像存储存储器存储图像信息。 优先级分配器通过使用粒子滤波器的对象跟踪结果设置优先级。 基于优先级的图像减除单元通过使用从图像存储器读取的连续帧的图像信息和由（k-1）个粒子滤波器跟踪的对象的区域信息来生成k个优先相减图像，其中k是任意自然数 在1到S的范围内。粒子滤波器通过使用优先级减去的图像来执行对象跟踪以输出位置信息。
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公开(公告)号：KR1020080001093A
公开(公告)日：2008-01-03
申请号：KR1020060059208
申请日：2006-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06K9/32 , G06T7/593 , G06T2207/10021
Abstract: A real time extensible stereo matching system and a method thereof are provided to apply census transform to two images obtained by cameras through hardware and perform stereo matching, thereby extracting depth information in real time. A coordinate generating module(110) calculates two dimensional coordinates of a currently-inputted pixel on the basis of a control signal generated in a camera receiving an image. A census transform module(120) stores the pixel, obtained in the camera, in a window having an extensible size and performs census transform of each pixel of two images to generate a census vector. A delay XOR operating module(130) delays the output of the census transform module as much as a disparity as a search object to calculate correlation between two census vectors. A stereo matching module(140) stores the output of the delay XOR operating module in a window of an extensible size, and outputs a relative distance value between an object and a camera by using the stored output. A control module(150) performs synchronization as controlling the coordinate generating module, the census transform module, the delay XOR operating module and the stereo matching module.
Abstract translation: 提供了一种实时可扩展立体匹配系统及其方法，将普查变换应用于摄像机通过硬件获得的两幅图像，并进行立体匹配，从而实时提取深度信息。 坐标生成模块（110）基于在接收图像的相机中生成的控制信号来计算当前输入的像素的二维坐标。 普查变换模块（120）将在相机中获得的像素存储在具有可扩展大小的窗口中，并对两个图像的每个像素进行普查变换，以生成普查向量。 延迟XOR操作模块（130）将普查变换模块的输出作为搜索对象的差异延迟，以计算两个普查向量之间的相关性。 立体匹配模块（140）将延迟XOR操作模块的输出存储在可扩展尺寸的窗口中，并通过使用所存储的输出来输出对象和相机之间的相对距离值。 控制模块（150）执行同步，作为控制坐标生成模块，普查变换模块，延迟XOR操作模块和立体匹配模块。
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公开(公告)号：KR100641354B1
公开(公告)日：2006-11-02
申请号：KR1020050038307
申请日：2005-05-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N5/232
Abstract: A device and a method for detecting a focus of an image are provided to adjust a focus of camera by calculating a focal distance from an inputted image to a subject in real time without an additional focus control device or a burden of large calculation. A camera(110) takes a photograph of a subject by selecting an accurate focal distance to the subject among unaccurate focal distances while a position of a lens is changing to the subject. An image signal processing circuit(120) processes each image signal photographed from the camera according to the various focal distances to generate digital image frame signals of the subject and a focal distance signal according to each frame signal. A dynamic thresholding circuit(130) processes dynamic thresholding to image frames inputted from the image signal processing circuit to obtain images to which dynamic thresholding is applied. A pixel calculator(140) counts the number of pixels of images processed by dynamic thresholding. A motor driving unit(150) adjusts the position of the lens for controlling the focal distance. A focal distance controller(160) transmits a control signal for a motor to the motor driving unit by considering a pixel number signal of each image frame transmitted from the pixel calculator and a focal distance signal corresponding to each image frame transmitted from the image signal processing circuit.
Abstract translation: 提供了一种用于检测图像的焦点的装置和方法，用于通过实时计算从输入图像到对象的焦距而无需额外的焦点控制装置或大量计算的负担来调节照相机的焦点。 照相机（110）通过在镜头的位置正在向对象改变的同时在不精确的焦距中选择到对象的精确焦距而拍摄对象的照片。 图像信号处理电路（120）根据各种焦距处理从照相机拍摄的每个图像信号，以根据每个帧信号生成对象的数字图像帧信号和焦距信号。 动态阈值电路（130）对从图像信号处理电路输入的图像帧进行动态阈值处理，以获得应用了动态阈值处理的图像。 像素计算器（140）对动态阈值处理后的图像的像素数进行计数。 电动机驱动单元（150）调节用于控制焦距的透镜的位置。 焦距控制器（160）通过考虑从像素计算器发送的每个图像帧的像素数信号和与从图像信号处理发送的每个图像帧相对应的焦距信号，将用于电动机的控制信号发送到电动机驱动单元 电路。
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公开(公告)号：KR101373863B1
公开(公告)日：2014-03-14
申请号：KR1020120137632
申请日：2012-11-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H04W80/06 , H04W88/182
Abstract: In accordance with embodiments of the present invention, a mobile internet connection method for a mobile client executed in a mobile node connected to a mobile communication network includes (a) a step of establishing a permanent transmission control protocol (TCP) connection between the mobile client and a request agent proxy; (b) a step of establishing a temporary TCP connection with a web server having an IP address which the request agent proxy finds through a DNS query about an HTTP request transmitted from the mobile client to the request agent proxy through the permanent TCP connection; and (c) a step of transmitting the HTTP request to the web server and receiving an HTTP response from the web server through the temporary TCP connection and transmitting the received HTTP response to the mobile client through the permanent TCP connection. [Reference numerals] (11) Mobile client; (20) Mobile communication network; (25) DHCP server; (26) Request agent proxy; (27) DNS server; (40) Web server; (AA,BB,JJ) Static header; (CC) DB storing; (DD,MM) HTTP request; (EE) DNS query; (FF) DNS response; (GG) HTTP request reconstitution; (HH) Modified HTTP response; (II) HTTP response header modification; (KK) DB query; (LL) HTTP response
Abstract translation: 根据本发明的实施例，在连接到移动通信网络的移动节点中执行的用于移动客户端的移动互联网连接方法包括：（a）在移动客户端之间建立永久传输控制协议（TCP）连接的步骤 和请求代理代理; （b）通过所述永久TCP连接，通过关于从所述移动客户端发送到所述请求代理代理的HTTP请求的DNS查询来建立与所述请求代理代理发现的IP地址的web服务器的临时TCP连接的步骤; 以及（c）将所述HTTP请求发送到所述Web服务器并通过所述临时TCP连接从所述Web服务器接收HTTP响应并通过所述永久TCP连接将所接收的HTTP响应发送到所述移动客户端的步骤。 （附图标记）（11）移动客户端; （20）移动通信网络; （25）DHCP服务器; （26）请求代理代理; （27）DNS服务器; （40）Web服务器; （AA，BB，JJ）静态标题; （CC）DB存储; （DD，MM）HTTP请求; （EE）DNS查询 （FF）DNS响应; （GG）HTTP请求重构; （HH）修改的HTTP响应; （二）HTTP响应头修改; （KK）DB查询; （LL）HTTP响应
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公开(公告)号：KR1020090078889A
公开(公告)日：2009-07-21
申请号：KR1020080004726
申请日：2008-01-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N7/14
CPC classification number: H04N7/147 , G10L25/63 , H04N2007/145
Abstract: A video communication system and a video communication method using a mobile communication network are provided to grasp a sensitive state of a user based on various behaviors of the user. A first mobile communication terminal comprises a sensibility sensor, a sensibility analysis unit, and a first communication unit. The sensibility sensor senses a sensitive state of a user. The sensibility analysis unit analyzes the sensitive state of the user based on the sensing result of the sensibility sensor. The first communication unit transmits sensitivity information about the sensitive state to a mobile communication network(50). A second mobile communication terminal(30) comprises a second communication unit(31), an item storage(34), an information extraction unit(32), an item extraction unit(33), and an item output unit(35). The item extraction unit extracts at least one of plural sensibility items stored in the item storage. The extracted one item is corresponded to the sensibility information.
Abstract translation: 提供了使用移动通信网络的视频通信系统和视频通信方法，以基于用户的各种行为来掌握用户的敏感状态。 第一移动通信终端包括灵敏度传感器，感性分析单元和第一通信单元。 感官传感器感测用户的敏感状态。 灵敏度分析单元基于敏感度传感器的感测结果来分析用户的敏感状态。 第一通信单元向移动通信网络（50）发送关于敏感状态的灵敏度信息。 第二移动通信终端（30）包括第二通信单元（31），项目存储（34），信息提取单元（32），项目提取单元（33）和项目输出单元（35）。 项目提取单元提取存储在项目存储中的多个感性项目中的至少一个。 所提取的一个项目对应于敏感性信息。
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