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公开(公告)号：KR101430248B1
公开(公告)日：2014-08-18
申请号：KR1020130012358
申请日：2013-02-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 사용자에게 불필요한 촉각을 전달하는 것을 방지하여 필요한 정보만을 제공할 수 있는 촉각 디스플레이 장치에 대한 것으로, 중공부가 형성되는 프레임부; 상기 중공부의 일면을 마감하고, 외면에는 전압을 인가받아 수축 또는 팽창되는 전극부를 구비하며, 상기 전극부와 동시에 수축 또는 팽창되는 액추에이터; 상기 중공부에 마련되고, 일면에 사용자의 피부와 접촉하여 사용자의 피부에 촉각을 제시하는 터치 스폿을 구비하되 타면은 상기 전극부와 접촉하여 상기 전극부의 수축 또는 팽창에 의해 상하운동을 하는 가동부재; 상기 프레임부의 내벽면과 상기 가동부재를 탄성적으로 연결하며, 탄성력을 인가하여 상기 가동부재의 운동 범위를 제한하는 막부재;를 포함하며, 상기 가동부재가 상승한 경우 상기 터치 스폿은 상기 프레임부의 상면과 나란한 평면보다 상측에 배치되어 사용자의 피부에 촉각을 제시하며, 상기 가동부재가 하강한 경우 상기 터치 스폿은 상기 프레임부의 상면과 나란한 평면보다 하측에 배치되어 상기 터치 스폿과 사용자의 피부가 접촉하는 것을 방지하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140099978A
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：KR1020130012358
申请日：2013-02-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/0412 , G06F3/14 , G09F9/00
Abstract: The present invention relates to a tactile display device. The tactile display device in relation to a tactile display device which transmits a tactile feeling through the movement of a touch spot comprises: a frame unit; an actuator; a moving member; and a layer member. The frame unit has a hollow unit inside, and the actuator completes one side of the hollow unit and has an electrode unit which contracts or expands by the permission of a power voltage. The moving member is provided in the hollow unit and has a touch spot on one of the sides for the contact with a user′s skin. Another side of the moving member is in contact with the electrode unit, and the moving member moves up and down by the contraction or expansion of the electrode unit. The layer member elastically connects the inner wall of the frame unit and the moving member, and limits the movement of the moving member. When the moving member descends, the touch spot is positioned lower than the plain surface formed by the surface of the frame unit. Therefore, the disclosed is the tactile display device which does not transmit unnecessary tactile feedbacks as the touch spot is not in contact with the user′s skin by adjusting the height of the frame to be accommodated in the hollow unit when the touch spot goes down.
Abstract translation: 本发明涉及一种触觉显示装置。 相对于通过触摸点的移动来传递触感的触觉显示装置的触觉显示装置包括：框架单元; 执行机构 移动构件; 和层成员。 框架单元在内部具有中空单元，并且致动器完成中空单元的一侧，并且具有通过电源电压许可而收缩或膨胀的电极单元。 移动构件设置在中空单元中，并且在其一侧上具有用于与使用者皮肤接触的触摸点。 移动构件的另一侧与电极单元接触，并且移动构件通过电极单元的收缩或膨胀而上下移动。 层构件弹性地连接框架单元的内壁和移动构件，并限制移动构件的移动。 当移动构件下降时，触摸点被定位成低于由框架单元的表面形成的平面。 因此，所公开的是当触摸点下降时通过调节待容纳在中空单元中的框架的高度，因为触摸点不与用户的皮肤接触而不传输不必要的触觉反馈的触觉显示装置 。
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公开(公告)号：KR101304175B1
公开(公告)日：2013-09-09
申请号：KR1020110095762
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치는 베이스부; 상기 베이스부 상에 위치 고정되는 고정부재, 상기 고정부재에 대향하며 상기 고정부재로부터 이격되거나 상기 고정부재와 가까워지도록 상기 베이스부 상에서 이동하는 이동부재로 구성되는 이격부; 상기 고정부재에 회동가능하게 장착되는 제1로드, 일단부가 상기 이동부재에 회동가능하게 장착되며 상기 제1로드와 엇갈리게 배치됨으로써 상기 이동부재의 이동에 의하여 타단부가 상기 베이스부로부터 멀어지거나 상기 베이스부와 가까워지는 제2로드를 포함하며, 상기 구동부재를 상기 케이블 측으로 가압하여 상기 케이블과 구동부재 사이에 접촉력을 발생시키는 팬터그래프;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 다양한 규격의 케이블을 대상으로 안정적인 고정력을 제공할 수 있는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치게 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130032076A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095762
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: E01D19/10 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J19/0004 , E01D19/106 , E01D22/00
Abstract: PURPOSE: A fixing force generating device for a cable inspecting robot is provided to be used for cables in various standards by controlling the distances between the separation units and to generate stable connecting force by converting a rotatory force into a vertical force. CONSTITUTION: A fixing force generating device(100) for a cable inspecting robot comprises a base unit(110), a separation unit(130), and a pantograph(140). The separation unit comprises a fixing member(131) and a moving member(132). A penetration hole is formed inside the moving member and comprises a transport guide(120) inside. The pantograph pressurizes the driving unit towards a cable and generates the contact force between the cable and the driving member.
Abstract translation: 目的：通过控制分离单元之间的距离，通过将旋转力转换为垂直力来提供用于电缆检查机器人的固定力产生装置，用于各种标准的电缆，以产生稳定的连接力。 构成：用于电缆检查机器人的固定力产生装置（100）包括基座单元（110），分离单元（130）和缩放仪（140）。 分离单元包括固定构件（131）和移动构件（132）。 在移动构件的内部形成有贯通孔，并且在内部包括输送引导件（120）。 受电弓将驱动单元朝向电缆加压，并产生电缆和驱动构件之间的接触力。
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公开(公告)号：KR1020120121248A
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for measuring curvature are provided to reduce an error rate by using a sliding motion and rolling motion and costs by not using an additional speed sensor and high resolution sensor. CONSTITUTION: A device for measuring curvature comprises a measuring unit(110), a storing unit(130), and a calculation unit(120). The measuring unit measures torque and 3D force generated by contacting a fingertip and unknown object. The storing unit saves a measurement value of the measuring unit and a rotary angle and radius preset for calculating curvature. The calculation unit calculates 3D position information with respect to a contact point of the fingertip and unknown object by using the torque and force. The calculation unit calculates a moving distance and total varied angle of the contact point. The calculation unit calculates the curvature of the unknown object by using a curvature equation. [Reference numerals] (110) Measuring unit; (120) Calculating unit; (130) Storing unit; (140) Controlling unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量曲率的装置和方法，通过不使用额外的速度传感器和高分辨率传感器，通过使用滑动和滚动运动以及成本来降低误差率。 构成：用于测量曲率的装置包括测量单元（110），存储单元（130）和计算单元（120）。 测量单元测量通过接触指尖和未知物体产生的扭矩和3D力。 存储单元保存测量单元的测量值和用于计算曲率的旋转角度和半径。 计算单元通过使用扭矩和力来计算关于指尖和未知物体的接触点的3D位置信息。 计算单元计算接触点的移动距离和总变化角度。 计算单元通过使用曲率方程来计算未知物体的曲率。 （附图标记）（110）测量单元; （120）计算单位; （130）存储单元; （140）控制单元
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101159421B1
公开(公告)日：2012-06-28
申请号：KR1020090128893
申请日：2009-12-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A safety joint device for a robot is provided to prevent a compression spring from being deformed by allowing the end of a spring guide to be rotatable. CONSTITUTION: A safety joint device(100) for a robot comprises a fixing unit(110) and a rotating unit(120). The rotating unit is rotatably coupled to the fixing unit. A cam unit(124) is protruded from the center of the rotating unit. The fixing unit comprises followers(117) and an elastic units(114). The elastic units restrict the rotation motion of the rotating unit by applying elastic force to the followers. When a value more than critical torque is inputted to the rotating unit, the cam unit is separated from the followers.
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公开(公告)号：KR101103906B1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020090085842
申请日：2009-09-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것으로, 특히 모바일 로봇의 바닥면에 네 개의 홀 센서를 부착하고, 상기 모바일 로봇이 상기 각각의 홀 센서에 대응되는 네 개의 자석으로 구성되는 랜드 마크 상에 위치할(지나갈) 때, 상기 네 개의 홀 센서에 의하여 감지된 전압과 사전에 실험에 의하여 수립된 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여 상기 모바일 로봇의 중심이 상기 랜드 마크를 통해 규정되는 랜드 마크 좌표계의 원점으로부터의 벗어난 정도를 계산함으로써, 모바일 로봇의 위치 오차를 용이하게 추정할 수 있고, 소정의 이동 순서에 따라 상기 추정된 위치 오차만큼 모바일 로봇을 이동시켜 모바일 로봇의 위치 오차를 보정함으로써, 모바일 로봇의 구동을 위한 전력 소모를 최소화할 수 있고, 신속 정확하게 위치 오차를 보정할 수 있는 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것이다.
본 발명인 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법을 이루는 구성수단은, 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 있어서, 네 개의 자석으로 구성된 랜드 마크 상에 정지한 상기 모바일 로봇의 바닥면에 부착된 네 개의 홀 센서 각각에서 전압을 검출한 후, 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여, 각각의 홀 센서와, 이 각각의 홀 센서에 대응하는 각 자석의 중심선 사이의 수평 최단 거리들(l
1 , l
2 , l
3 , l
4 )을 구하고, 이 수평 최단 거리들을 이용하여 랜드 마크 좌표계의 원점에서 벗어난 상기 모바일 로봇의 위치 오차(x
e , y
e , θ
e )를 추정하는 단계, 상기 모바일 로봇이 상기 랜드 마크 좌표계의 원점으로 이동될 수 있도록, 상기 추정된 정 위치 오차만큼 상기 모바일 로봇을 이동시켜 위치 오� ��를 보정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
모바일 로봇, 위치 오차, 보정, 추정-
公开(公告)号：KR101089446B1
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：KR1020100041800
申请日：2010-05-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01 , H03K17/945 , B32B27/00 , H01H13/704
Abstract: 본 발명에 따른 액티브 스킨은 다수의 센싱 포인트가 형성된 유전 탄성체 재질의 제1 필름과, 상기 센싱 포인트의 상하 양면에 각각 형성된 한 쌍의 제1 전극으로 이루어진 촉각센서 기판;과, 다수의 구동 포인트가 형성된 유전 탄성체 재질의 제2 필름과, 상기 구동 포인트의 상하 양면에 각각 형성된 한 쌍의 제2 전극으로 이루어진 촉각구동기 기판; 및 상기 촉각센서 기판과 촉각구동기 기판 사이에 개재되어 상기 두 개의 기판을 결합시키는 절연층;을 포함하여 이루어지고, 이에 따라 촉각센서와 촉각구동기가 통합됨으로써 마치 인간의 피부와 같이 감각을 느끼는 동시에 근육과 같이 스스로 움직일 수 있는 쌍방향의 촉각 인터페이스 기술을 제공하게 된다.
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公开(公告)号：KR1020090095287A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：KR1020080020546
申请日：2008-03-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01R27/26
CPC classification number: G01R27/26 , B25J19/028 , B81B3/0097 , G01L1/14
Abstract: A skin sensor for robotic applications and a sensing method thereof are provided to increase the efficiency of a sensor by attaching a skin for the robot on the device. In a skin sensor for robotic applications and a sensing method thereof, a sensor unit(12) comprises a first and a second electrode on the top and bottom of a film which is made of the dielectric and elastic member. An external resistance(13) is serially connected to the sensor unit, and a power supply unit(14) supplies power which is set up at the sensor unit and the external resistance in advance. The controller detects voltage supplied to the external resistance and sense impedance variation, and then it determines the size of external load by using a detected result.
Abstract translation: 提供了用于机器人应用的皮肤传感器及其感测方法，以通过将机器人的皮肤附接在装置上来提高传感器的效率。 在用于机器人应用的皮肤传感器及其感测方法中，传感器单元（12）包括由电介质和弹性构件制成的膜的顶部和底部上的第一和第二电极。 外部电阻（13）串联连接到传感器单元，电源单元（14）预先提供设置在传感器单元和外部电阻上的电源。 控制器检测提供给外部电阻的电压并检测阻抗变化，然后通过使用检测结果确定外部负载的大小。
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