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公开(公告)号：KR101893927B1
公开(公告)日：2018-09-03
申请号：KR1020150065731
申请日：2015-05-12
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물건을반송하는운송로봇이충전을진행할시기가되면자율주행알고리즘을통해자동충전을진행하며, 충전을진행할때 운송로봇을충전기의지정된위치로정확하게가이드하여충전단자들이정확하게결합되도록하며, 충전을위해운송로봇이충전기로진입할때 운송로봇및 충전기의충돌에의한파손을방지한로봇자동충전장치및 시스템을제공하며, 운송로봇자동충전장치는운송로봇을가이드하기위한가이드레일을포함하는충전기몸체; 상기운송로봇을충전하기위한충전기측충전단자및 상기충전기측충전단자와연결된충전회로를포함하는충전유닛을포함한다.
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12.发明公开
公开(公告)号：KR1020170127103A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01B21/042 , G01B11/14 , G01S17/06 , H04N17/002
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
Abstract translation: 本发明是一种三维校准系统和照相机和距离传感器的方法，以及涉及一种校准装置以及校准夹具，向前方被隔开多个具有涂在某种颜色到接合构件的校准夹具的圆板形状的标记的连接 形成，然后用校准目标相机和距离传感器记录校准夹具，包括计算与对应于所述多个标记中的旋转板在捕获图像中的中心点的相对位置的坐标的变换矩阵的处理，这 通过适当地改变多个根据用于校准的拍摄距离环境标志物的形式，并且可在最佳校准环境提供，查看受校准摄像机的角度特性和距离传感器，以改变用于三维校准的校准屏幕中的记录信息 准确度可以提高。
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公开(公告)号：KR1020170077875A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187106
申请日：2015-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은스프링구조일체형토크센서및 그구조물에관한것으로서, 고정플레이트, 고정플레이트와이격하여나란히위치하고토크에따라변형되는변형빔을구비한변형감지용플레이트, 고정플레이트와변형감지용플레이트를사선방향으로연결하여토크를제외한외력이변형빔에전달되는것을방지하는스프링구조체, 및상기변형빔에부착되어변형을감지하는스트레인게이지를포함하며, 이를통해다른외력을제외한회전부하토크만을감지할수 있어변형측정의정확도가개선된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种弹簧构件积分扭矩传感器和所述结构中，所述保持板，所述保持板和所述间隔开的侧由端的变化内感测板，所述固定板和所述板为火线的用于具有其根据所述扭矩改性的改性光束的应变检测方向 防止外部力通过连接传递到应变梁弹簧结构的扭矩之外，和修改是附接到梁包括用于检测应变的应变计，它能够通过该变形来检测仅比其它外部力的其他的旋转负载转矩 测量的准确性得到改善。
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公开(公告)号：KR1020150129168A
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及驱动轴的外部测量装置，其方法和包括该外部测量装置的机器人接头。 本发明提供了通过测量作用在包括在机器人关节中的驱动单元的驱动轴上的外力来抑制机器人和操作者的协作中可能发生的碰撞引起的事故。 根据本发明的驱动轴的外力测量装置包括：第一编码器，第二编码器和控制器。 第一编码器安装在驱动单元的驱动轴的一侧，并根据驱动轴的旋转输出第一脉冲信号。 第二编码器安装在驱动单元的驱动轴上，其以恒定间隔与第一编码器分离，并根据驱动轴的旋转输出第二脉冲信号。 控制器从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号，并根据从第一和第二编码器接收到的第一和第二脉冲信号之间的差来测量转矩（τ）。
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公开(公告)号：KR1020150080050A
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：KR1020130166397
申请日：2013-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은다관절로봇의충돌감지장치에관한것으로, 로봇에발생한충돌을감지하고, 충돌유무에따라다관절로봇을제어할수 있는다관절로봇의충돌감지장치및 이를이용한충돌감지방법을제공하는데 있다. 본발명에따른다관절로봇의충돌감지장치는다관절로봇의움직임에대한움직임정보를입력하는입력부, 다관절로봇의복수의관절에각각설치되어움직임정보에의해동작하는다관절로봇의복수의관절에발생하는가속도를각각측정하는가속도센서부, 입력부로부터움직임정보를전달받고, 가속도센서부에의해실시간으로취득되는가속도정보를전달받아외부물체와의충돌여부를판단하고, 충돌여부에따라다관절로봇을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 铰接式机器人的碰撞感测装置技术领域本发明涉及一种关节式机器人的碰撞感测装置，其中本发明提供一种关节式机器人的碰撞感测装置及其使用方法，通过该方法检测到对机器人产生的碰撞， 机器人可以根据机器人是否碰撞进行控制。 根据本发明，铰接式机器人的碰撞感测装置包括：输入单元，输入关节式机器人运动的运动信息; 安装在所述关节式机器人的多个关节中的加速度传感器单元，以测量由所述运动信息操作的所述铰接式机器人的所述多个关节中产生的加速度; 以及控制器，其从所述输入单元接收所述移动信息，以通过接收由所述加速度传感器单元实时获取的加速度信息来确定所述机器人是否与室外物品相撞，并且根据所述机器人是否碰撞来控制所述铰接机器人 。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101343316B1
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：KR1020120037129
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은곤돌라로봇의와이어로프처리장치및 방법에관한것으로, 건물에서곤돌라로봇을이동시키는와이어로프를건물의옥상에설치하거나회수할때 건물외벽에손상을주는것을억제하고, 해당작업을신속하게수행하기위한것이다. 본발명에따른곤돌라로봇의와이어로프처리장치는와이어행거, 연선공급기, 결속기및 와이어로프공급기를포함한다. 와이어행거는건물의옥상에설치되며, 건물의외벽에서일정간격이격되어있다. 연선공급기는건물의옥상에설치되며, 와이어행거를통하여와이어로프공급기가설치된건물아래의지상으로연선을내려주거나, 연선을끌어올린다. 결속기는와이어로프공급기에서제공하는와이어로프의일단부와건물의지상으로내려온연선을일단부를결속하고, 연선과와이어로프의결속된부분을완충하도록감싼다. 그리고와이어로프공급기는건물의지상에설치되어와이어로프를공급하고, 와이어로프가결속된연선을연선공급기가끌어올리면, 연선이결속된와이어로프가일정한장력을유지하면서건물의옥상으로올라가도록와이어로프를풀어준다.
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公开(公告)号：KR101307983B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110043642
申请日：2011-05-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 손가락 구동모듈을 개시한다. 본 발명은, 제 1 마디부와, 상기 제 1 마디부에 회전가능하게 설치되는 제 2 마디부와, 상기 제 1 마디부와 상기 제 2 마디부 사이에 배치되어 설치되는 2축 토크센서와, 상기 제 2 마디부에 회동가능하게 설치되는 제 3 마디부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101305954B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110131347
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치는 이동 감지부, 정보 획득부 및 제어부를 포함한다. 이동 감지부는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다. 정보 획득부는 로프의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득한다. 그리고 제어부는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축한다.
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公开(公告)号：KR1020130064635A
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：KR1020110131347
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for grasping the position of a gondola robot and establishing the map of the outer wall of a building through image matching are provided to prevent the generation of sections not to be cleaned or cleaned again by accurately grasping the position of the gondola robot. CONSTITUTION: A method for grasping the position of a gondola robot and establishing the map of the outer wall of a building through image matching is as follows: a step of detecting the movement of the gondola robot according to the length of a rope(S53); a step of obtaining information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length variation of the gondola robot and information on the image of the outer wall of the building at positions where the gondola robot is located(S55); a step of grasping the position of the gondola robot based on the information on the movement and altitude of the gondola robot and establishing the map of the outer wall of the building(S57). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S51) Gondola robot is on standby by hanging on a rope of a rope cart; (S53) Sense the movement of the gondola robot according to a length change of the rope; (S55) Obtain information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length change of the rope and image information on an outer wall of a building at a position where the gondola robot is positioned; (S57) Grasp the position of the gondola robot based on the obtained gondola robot movement and altitude information and establish a map of the building outer wall by matching the image; (S59) Correct the position of the gondola robot using the established map; (S61) End?
Abstract translation: 目的：提供一种用于抓取缆车机器人的位置并通过图像匹配建立建筑物的外墙的地图的装置和方法，以通过精确地掌握建筑物的外墙的位置来防止产生不被清洁或清洁的部分 缆车机器人。 构成：通过图像匹配来抓取吊舱机器人的位置并建立建筑物的外墙的地图的方法如下：根据绳索的长度检测吊篮机器人的移动的步骤（S53） ; 根据缆车机器人的长度变化和关于建筑物的外墙的图像的信息，获取关于吊舱机器人的移动和高度的信息的步骤（S55）; 基于关于缆车机器人的运动和高度的信息并建立建筑物的外墙的地图来掌握吊舱机器人的位置的步骤（S57）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S51）缆车机器人挂在绳索的绳索上待命; （S53）根据绳索的长度变化感知缆车机器人的运动; （S55）根据缆绳的长度变化和建筑物的外墙上的放映机器人的位置处的图像信息获取关于吊车机器人的移动和高度的信息; （S57）基于获得的缆车机器人运动和高度信息，掌握缆车机器人的位置，通过匹配图像建立建筑物外墙图; （S59）使用建立的地图校正缆车机器人的位置; （S61）结束？
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公开(公告)号：KR101234524B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110025573
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 회전 디스크의 회전을 통하여 곤돌라 로봇의 평형을 제어하는 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 회전 디스크 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동한다. 회전 디스크는 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전한다. 그리고 제어부는 로봇 본체에 설치되며, 회전 디스크의 회전에 따라 생성되는 관성력을 이용하여 로봇 본체의 평형 자세를 유지시킨다. 또한 제어부는 로봇 본체가 평형 자세에서 이탈한 경우, 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 제어하여 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 조정함으로써, 평형 자세에서 이탈한 로봇 본체를 평형 자세로 이동시킬 수 있다.
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