-
公开(公告)号：KR100834472B1
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：KR1020060109817
申请日：2006-11-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 차동 장치와 같이 수평축방향 회전과 수직축방향 회전이 가능한 동력 전달 장치에 관한 것으로서, 베벨기어와 동일한 형태를 가지는 풀리를 차동장치와 같은 방식으로 배치하고 각 풀리들의 연결 매개체로 케이블을 사용하여 동력을 전달함으로써 종래의 차동 장치에서 발생하는 백레시를 제거하고 구동 시 발생하는 소음을 줄여 동력전달 성능을 향상시킨 소형 케이블 동력전달장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 소형 케이블 동력 전달 장치는 원뿔 모양의 베벨기어에서 톱니가 제거된 원뿔면에 회전축 중심의 원주방향으로 케이블이 지나갈 수 있는 케이블의 반경보다 깊은 케이블 경로용 홈이 형성된 제1,2 베벨풀리와, 일단이 상기 제1 베벨풀리와 결합되는 원기둥 형상을 한 수평회전축 모듈과, 상기 수평회전축 모듈에 수직으로 연결되고 제2 베벨 폴리과 결합되며 원기둥의 형상을 한 수직회전축 모듈 및; 양끝단이 상기 제1 베벨풀리와 제2 베벨풀리의 케이블 경로용 홈안에 결합되고 제1 베벨풀리와 제2 베벨풀리가 접촉한 부분에서 제1베벨풀리의 케이블 경로용 홈에서 제2베벨풀리의 케이블 경로용 홈으로 이동하여 그 홈을 따라 감기는 케이블을 포함하는 것을 특징으로 한다.
폴리, 베벨기어, 케이블, 차동 장치, 베벨풀리.-
公开(公告)号：KR100760846B1
公开(公告)日：2007-09-21
申请号：KR1020060084668
申请日：2006-09-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J19/0004 , Y10T74/20329
Abstract: A device for generating stiffness and a joint of a robot manipulator comprising the same are provided to achieve stiffness generated by electric force from electromagnets and variable stiffness for the rotation of a link. A device for generating stiffness comprises a rotating shaft(110), a rotor(120), a stator(130), a plurality of electromagnets and a current application unit(161). The rotary shaft is connected to a passive member. The stator surrounds the rotor from the outside the arm, and is connected to a driving motor for driving the passive member, so as to be rotated by the rotation of the driving motor. The plurality of electromagnets, each having a core disposed in a radial direction of the rotating shaft and a coil wounded around the core, are spaced away from the arm in regular intervals on the inner periphery of the stator and are opposite from each other around the rotating shaft. The current application unit applies current to the coils. Half of the electromagnets are wounded up by the coils to generate N pole on the ends towards the rotating shaft while the other half of the electromagnets are wounded up by the coils to generate S pole on the ends towards the rotating shaft.
Abstract translation: 提供用于产生刚度的装置和包括该装置的机器人操纵器的接头，以实现由电磁体产生的电力产生的刚度和用于连杆旋转的可变刚度。 用于产生刚度的装置包括旋转轴（110），转子（120），定子（130），多个电磁体和电流施加单元（161）。 旋转轴连接到被动构件。 定子从臂的外侧围绕转子，并且连接到用于驱动被动构件的驱动电动机，以便通过驱动电动机的旋转而旋转。 多个电磁体各自具有沿着旋转轴的径向设置的芯和围绕芯缠绕的线圈，在定子的内周上以规则的间隔与臂隔开，并且彼此相对地围绕 旋转轴。 当前的应用单元向线圈施加电流。 一半的电磁体被线圈卷绕，从而在端部朝向旋转轴产生N极，而另一半的电磁体被线圈缠绕，从而在端部朝向旋转轴产生S极。
-
公开(公告)号：KR100681768B1
公开(公告)日：2007-02-15
申请号：KR1020050036206
申请日：2005-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 컴팩트한 햅틱 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 컴퓨터에 연결되어 사용되는 햅틱 장치는, 사용자의 신체에 착용할 수 있는 착용구와, 착용구에 회전 가능하게 연결되는 하나 이상의 회전관절과, 회전관절에 연결되며, 직선운동을 하면서 선택적으로 신장 또는 수축하는 아암과, 아암의 선단부에 설치되는 손잡이와, 사용자가 손잡이를 조작함으로서 발생되는 위치, 방위에 관한 정보를 컴퓨터로 송신하는 기능과, 컴퓨터로부터 소정의 힘, 토크의 연산 결과를 수신받아 사용자가 감지할 수 있도록 아암을 조작하는 기능을 갖는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 컴팩트한 햅틱 장치에 의하면 넓은 작업공간을 가지면서도 컴팩트한 수납이 가능하게 되며, 햅틱 장치를 사용자의 신체에 착용하여 자유롭게 이동하는 것이 가능하게 된다.
햅틱 조이스틱, 햅틱 장치, 힘 피드백, 가상환경, 원격조종-
公开(公告)号：KR100680256B1
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：KR1020050102350
申请日：2005-10-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: An apparatus for processing images of a stereo camera having a wide dynamic range is provided to acquire image signals having a stabilized wide dynamic range with respect to an object using a plurality of cameras. An apparatus for processing images of a stereo camera having a wide dynamic range includes a first image signal processor(10), a second image signal processor(20), and a high-speed serial communication interface. The first image signal processor includes a master device(15) and generates an image of an object. The second image signal processor includes a slave device(25) and constructs a stereo image with the first image signal processor. The first and second image signal processors exchange and share an image capturing time, exposure time information and acquired image information through the high-speed serial communication interface.
Abstract translation: 提供一种用于处理具有宽动态范围的立体相机的图像的设备，以使用多个相机获取对于对象具有稳定的宽动态范围的图像信号。 一种用于处理具有宽动态范围的立体相机的图像的设备包括第一图像信号处理器（10），第二图像信号处理器（20）和高速串行通信接口。 第一图像信号处理器包括主设备（15）并且生成对象的图像。 第二图像信号处理器包括从设备（25）并且利用第一图像信号处理器构建立体图像。 第一和第二图像信号处理器通过高速串行通信接口交换并共享图像捕获时间，曝光时间信息和获取的图像信息。
-
公开(公告)号：KR100672856B1
公开(公告)日：2007-01-22
申请号：KR1020050031099
申请日：2005-04-14
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 넓은 다이내믹 레인지(dynamic range)를 갖는 영상신호 처리장치에 관한 것으로서, 특히 서로 노출 레벨이 다른 두장의 영상을 이용하여 각각의 영상이 갖는 다이내믹 레인지의 한계를 극복하여 더 넓은 영역의 다이내믹 레인지를 갖는 새로운 영상신호를 출력하는 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 넓은 다이내믹 레인지를 갖는 카메라 영상신호 처리장치에 있어서, 피사체 화상의 장노광 영상에 해당하는 제1 영상신호와; 상기 피사체 화상의 단노광 영상에 해당하는 제2 영상신호와; 상기 제1 및 제2 영상신호의 절대 차분값을 검출하는 차분수단과; 상기 검출된 절대 차분값을 바탕으로 선형적으로 변화하는 가산비율에 따라 상기 제1 및 제2 영상신호의 합성비율을 결정하는 승산계수 연산수단; 및 상기 결정된 합성 비율에 따라 상기 제1 영상신호와 제2 영상신호를 합성하는 합성수단을 포함하는 카메라 영상신호 처리장치를 제시한다.
다이나믹 레인지, 카메라 영상 장치, 차분회로, 승산계수-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100511029B1
公开(公告)日：2005-08-31
申请号：KR1020020053144
申请日：2002-09-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B66F9/00
Abstract: 본 발명은 다단의 슬라이딩 부재를 갖는 신축모듈을 구비시켜 최소의 크기로 최대의 스트로크를 얻을 수 있는 가요성 나사 구동식 높이조절장치에 관한 것이다. 하우징 내부에는 서보 모터와, 서보 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 구동기어 및 구동기어와 이물림되는 종동기어가 구비된다. 종동기어의 중심부에는 나선홈이 형성되고, 이 나선홈에 결합되어 서보 모터의 구동에 의해 승강이동하며, 일단은 하우징의 일측면을 통해 하우징의 외부로 연장되는 가요성 나사가 구비된다. 소정 방향으로 상호 슬라이딩가능하게 결합되는 복수의 슬라이딩 부재를 포함하는 신축모듈이 하우징에 결합된다. 복수의 슬라이딩 부재 중 첫번째 슬라이딩 부재는 그 일단부가 하우징 내에 위치하고, 마지막 슬라이딩 부재에는 가요성 나사의 타단이 고정된다.
-
公开(公告)号：KR100500960B1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：KR1020020042002
申请日：2002-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J5/00
Abstract: 본 발명은 주행 로봇을 위한 링크형 트랙 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 계단을 비롯한 비평탄 지형을 주행할 수 있는 차량에 적용 가능한 링크형 트랙에 관한 것이다.
기존의 메커니즘은 트랙의 형상을 지형의 형상에 적합하도록 변형시키기 위해 별도의 장치와 구동원을 추가함으로서 비평탄 주행이 가능토록 하였다. 이러한 경우 구조가 복잡해지고 에너지 효율이 떨어질 뿐 아니라 트랙의 형상 변화에 따른 주행속도 감소와 구동원에 대한 제어의 복잡함 등의 단점을 지닌다.
본 발명에 따르면, 험로 주행을 위한 링크형 트랙 장치에 있어서, 좌,우에 부착되어 상대 회전 운동이 가능한 전,후 트랙부와; 상기 트랙부와 컨트롤 박스를 각각 연결하기 위한 링크부와; 상기 트랙부의 상대 회전 운동에 대한 충격 완화를 위한 댐퍼를 구비하여 상기 트랙부의 상대 회전 변위를 제한하며, 상기 트랙부의 접촉 면적을 줄여 회전운동시 발생하는 지면 마찰력을 최소화 함으로써 자유로운 회전 운동을 이용하여 별도의 구동원 없이 지면에 중력에 의해 수동적으로 적응하여 계단과 같은 험지에서의 주행 성능을 높일 수 있는 것을 특징으로 하는 링크형 트랙 장치를 제시한다.-
公开(公告)号：KR100484885B1
公开(公告)日：2005-04-22
申请号：KR1020020060318
申请日：2002-10-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 회전식 컴플라이언트 조인트(Compliant Joint)에 있어서, 스프링의 탄성력과 자기유변 유체 회전력을 이용하여 주변환경과의 상호 작용(Interaction) 성능과 조인트의 내구성을 확보하기 위한 컴플라이언트 조인트를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에 따르면, 두 개의 제1, 제2 링크(201, 202)가 상대 회전하도록 상호 연결하는 컴플라이언트 조인트에 있어서, 구동부(300)와 연결되어 회전하며 제1 링크(201)에 대해 회전 가능하게 고정되는 하우징(111)과, 일단부가 하우징(111)에 회전 가능하게 삽입되어 위치하며 타단부는 제2 링크(202)에 연결되는 로터(161)와, 로터(161)와 하우징(111)의 내면 사이에 채워져 자속밀도에 따라 항복응력이 변화하는 자기유변 유체(115)와, 제2 링크(202)와 마주하는 하우징(111)의 일면에 형성된 원형의 홈(112)에 삽입되는 다수 개의 스프링(169) 및, 로터의 타단에 고정되어 홈(112)을 폐쇄하며 제2 링크(202)와 연동하면서 다수 개의 스프링(169)을 신축하는 덮개(163)를 포함하는 회전식 컴플라이언트 조인트가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020040099692A
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：KR1020030031756
申请日：2003-05-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: F16D63/00
Abstract: PURPOSE: A mechanism using combined action modes of a rheological fluid is provided to enable size reduction by simplified structure or a change of a shape and to achieve high output. CONSTITUTION: In a shear mode of a mechanism using combined action modes of a rheological fluid, a plate(32) having a shearing area is arranged between an N-pole stator(31) and an S-pole stator(33) fixed to the ground. An MR(Magneto-Rheological) fluid is filled between the N-pole stator and the S-pole stator. A magnetic force line(35) turns toward an S-pole from an N-pole. A molecule of the MR fluid constitutes a chain(34). If the plate is pushed by the force of F, the shape of the chain is changed and the chain has resisting force till the chain is broken.
Abstract translation: 目的：提供使用流变液的组合动作模式的机构，以通过简化的结构或形状的变化来实现尺寸减小并实现高输出。 构成：在使用流变液的组合动作模式的机构的剪切模式中，具有剪切面积的板（32）布置在N极定子（31）和固定到 地面。 在N极定子和S极定子之间填充MR（磁流变）流体。 磁力线（35）从N极转向S极。 MR流体的分子构成链（34）。 如果板被F的力推动，则链的形状发生变化，并且链条具有抵抗力直至链条断裂。
-
公开(公告)号：KR100458284B1
公开(公告)日：2004-11-26
申请号：KR1020020042001
申请日：2002-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J5/00
Abstract: PURPOSE: A four-articulated link mechanism driving system for a six-wheeled driving robot is provided to enable the robot to climb stairs, and to easily control the six-wheeled driving robot by simplifying the structure of the system. CONSTITUTION: A first link(1) connects a first wheel(100) with a second wheel(200), and is connected to a main body(4) by a joint mechanism(50) and to a second link(2) by a rotary joint(31). The second link is connected to a third wheel(300) and a third link(3) by a rotary joint(32). The third link is connected to the main body by a rotary joint(33).
Abstract translation: 目的：提供一种用于六轮驱动机器人的四关节连杆机构驱动系统，以使机器人爬上楼梯，并通过简化系统的结构来容易地控制六轮驱动机器人。 构成：第一连杆（1）将第一轮（100）与第二轮（200）连接，并且通过关节机构（50）连接到主体（4）并且通过第二连杆（2）连接到第二连杆 旋转接头（31）。 第二连杆通过旋转接头（32）连接到第三轮（300）和第三连杆（3）。 第三连杆通过旋转接头（33）连接到主体。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
127
records
(took 0.026 seconds)
