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公开(公告)号：KR1020160073031A
公开(公告)日：2016-06-24
申请号：KR1020140181307
申请日：2014-12-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 송전선을따라이동하며송전선의상태를검사하는송전선검사로봇용통전구동롤러는, 절연재질로형성되며, 상기송전선위에안착되는롤러몸체와, 통전재질로형성되는통전링을포함하고, 상기롤러몸체에는상기롤러몸체의둘레방향을따라오목하게형성되어송전선을수용하는송전선수용홈이형성되고, 상기통전링은그 단부면이상기송전선수용홈밖으로노출되어상기송전선수용홈에수용된송전선과접촉한다. 송전선검사로봇은상기통전구동롤러와, 상기통전구동롤러가결합되며통전재질로형성되는프레임을포함하고, 상기통전링은상기프레임과전기적으로연결된다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于输电线路检查机器人的导电驱动辊，其沿着输电线路移动并且检查输电线路的状态，能够在没有任何接地线的情况下进行等电位连接。 驱动辊包括：由绝缘材料制成并保持在输电线路上的辊体; 以及由导电材料制成的导电环。 辊主体具有沿着辊体的圆周方向凹形地形成的动力传输线容纳槽，用于容纳动力传递线，并且导电环的横截面暴露于输电线容纳槽的外部，以使导电 环与接收在输电线路接收槽中的输电线接触。 电力传输线检查机器人包括导电驱动辊和与导电驱动辊结合并由导电材料制成的框架。 导电环电连接到框架。
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公开(公告)号：KR1020150099627A
公开(公告)日：2015-09-01
申请号：KR1020140020031
申请日：2014-02-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01R31/08
Abstract: 영상을 이용한 송전선의 위치를 효율적으로 검출할 수 있는 송전선 검출 방법이 개시된다. 이를 위해 본 발명은 소실점 기반의 라인 검색을 이용한 송전선 검출 방법으로서, (a) 송전선이 존재할 최외각의 송전선 존재 영역을 이용하여 송전선이 모일 소실점(Vi)을 추정하는 단계; 및 (b) 상기 추정된 소실점과 부채꼴 검출 기법을 적용하여 상기 송전선의 위치를 검출하는 단계를 포함한다.
이에 본 발명은 기존의 에지를 이용한 검출, Hough tramsform 및 optimal threshold 기법에 비하여 보다 정확한 송전선 위치를 검출할 수 있다.Abstract translation: 公开了一种能够有效地检测使用图像的输电线路的位置的输电线路检测方法。 为此，使用基于消失点的线路搜索的输电线路检测方法包括以下步骤：（a）通过使用最外侧的输电线路区域来估计收集输电线路的消失点（Vi） 输电线路所在的地方; 和（b）通过应用估计的消失点和风扇形状检测方法来检测输电线路的位置。 与使用边缘和霍夫变换和最优阈值方法的现有检测方法相比，本发明精确地检测输电线路的位置。
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公开(公告)号：KR1020150043697A
公开(公告)日：2015-04-23
申请号：KR1020130122391
申请日：2013-10-15
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/4638 , G06K9/00624 , G06T7/30
Abstract: 본발명은이분된로컬영역을가지는윤곽선분할기반특징을이용한물체인식방법에관한것이다. 본발명에따른이분된로컬영역을가지는윤곽선분할기반특징을이용한물체인식방법은영상데이터를입력받고, 영상데이터중에서물체의형상을인식하는단계; 상기영상데이터에서인식된물체에서윤곽선을검출하고, 각물체의윤곽선분할기반에의한특징점을추출하는단계; 상기각 물체의윤곽선분할기반에서추출된특징점에대한특징디스크립터가윤곽선분할기반의법선을따라이분된로컬영역상에서계산되는단계; 상기특징점에대한상기특징디스크립터사이의새로운쌍 디스크립터를정의하는단계; 상기쌍 디스크립터에대응되는쌍 디스크립터벡터를산출하는단계; 상기윤곽선분할기반의물체에대한상기특징디스크립터가추출된모델데이터와상기영상데이터간에스펙트럴정합을수행하는단계; 및상기스펙트럴정합결과를개선하는단계; 를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于识别具有二等分局部区域并使用基于轮廓分割的特征的对象的方法。 根据本发明的用于识别具有平分局部区域的对象和使用基于轮廓划分的特征的方法包括以下步骤：输入视频数据并识别视频数据中的对象的形状; 检测在视频数据中识别的对象的轮廓，并且基于每个对象的轮廓划分提取特征; 计算特征描述符关于通过沿着法线划分的局部区域中的对象轮廓划分提取的特征的特征描述符; 在特征描述符之间定义关于特征的新的一对描述符; 产生与该对描述符对应的一对描述符向量; 执行视频数据与用特征描述符提取的关于轮廓划分的对象的模型数据之间的频谱匹配; 并改进光谱匹配的结果。
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公开(公告)号：KR101486009B1
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：KR1020130009848
申请日：2013-01-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J5/02
CPC classification number: H02G1/02 , B60B5/02 , B60B9/26 , B60B17/0027 , B60B17/0072 , B60B17/0089 , B60B17/0093 , B60B2900/325 , B61B3/02 , Y10S901/01 , Y10S901/44
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따른 와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇의 구동 바퀴는 모터에 의해 회전구동하는 회전축이 체결되는 내륜과, 상기 내륜을 감싸도록 형성되며 상기 와이어 상에 안착되는 외륜과, 상기 내륜과 외륜 사이에서 상기 내륜과 외륜을 탄성적으로 연결 지지하는 완충 지지체를 포함하고, 상기 완충 지지체의 탄성 움직임에 의해 상기 내륜과 외륜의 상대적인 움직임을 허용하여 전달되는 충격을 완충한다. 본 발명의 다른 측면에 따른 와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇은 로봇 몸체와, 상기 구동 바퀴와, 상기 회전축을 회전시켜 상기 구동 바퀴를 구동시키는 모터 및 상기 구동 바퀴와 상기 로봇 몸체를 연결 지지하는 연결 암을 포함하고 상기 모터에 의해 상기 구동 바퀴가 상기 와이어 상에서 회전 구동하여 상기 로봇이 상기 와이어의 길이방향을 따라 이동한다.
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公开(公告)号：KR101391668B1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020130013166
申请日：2013-02-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G08G1/165 , G06K9/3233 , G06T5/20 , G06T2207/30252
Abstract: According to the present invention, a system for recognizing an obstacle on a four-conductor power transmission line is disclosed. The system includes: a photographing unit (110) provided on one side of a traveling device, which travels along a four-conductor power transmission line (10), to photograph a front traveling direction image by which the image of four power transmission lines (10) is identified; a power transmission line extracting unit configured to extract a power transmission line (L) extended according to the form of each power transmission line (10) which is identified in the front traveling direction image; an ROI generating unit (140) configured to generate ROI having a rectangular shape as many as a preset n number, wherein the rectangular shape includes, as a topside, a line horizontally connecting two closest upper power transmission lines (Lin), based on a vertical center line (Ov) and includes, as a bottomside, a line horizontally connecting two closest lower power transmission lines (Lout), based on the vertical center line (Ov), in the front traveling direction image; and a recognition control unit (150) configured to determine only an internal area of the generated ROI as a recognition area, and to recognize an obstacle (20) for each ROI.
Abstract translation: 根据本发明，公开了一种用于识别四导体输电线路上的障碍物的系统。 该系统包括：拍摄单元，设置在沿着四芯电力传输线（10）行进的行进装置的一侧上，以拍摄四条电力线的图像（ 10）; 电力传输线提取单元，被配置为提取根据在前行进方向图像中识别的每个电力传输线（10）的形式延伸的电力传输线（L） ROI生成单元，被配置为生成具有与预设n数多的矩形形状的ROI，其中，所述矩形形状包括基于上述第一最高输电线（Lin）的水平连接两根最靠近的上部输电线路（Lin）的上部， 垂直中心线（Ov），并且在前行进方向图像中包括基于垂直中心线（Ov）的水平连接两个最接近的较低功率传输线（Lout）的线的底部， 以及识别控制单元，其被配置为仅将所生成的ROI的内部区域确定为识别区域，并识别每个ROI的障碍物（20）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101391667B1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020130011178
申请日：2013-01-31
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06K9/00624 , G06K9/4652 , G06K9/66 , G06T7/155 , G06T7/33
Abstract: The present invention relates to a model learning and recognition method for object category recognition robust to scale changes and, more specifically, to a model learning and recognition method for object category recognition robust to scale changes which extracts a depth image from an image data inputted and recognizes an object by using a pair of feature points of the object in a state of applied model size by applying distance information recognized through the depth image.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于对尺度变化进行鲁棒的对象类别识别的模型学习和识别方法，更具体地，涉及一种用于对来自输入的图像数据提取深度图像的尺度变化的对象类别识别的模型学习和识别方法，以及 通过应用通过深度图像识别的距离信息，在应用的模型尺寸的状态下使用对象的一对特征点来识别对象。
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公开(公告)号：KR101108491B1
公开(公告)日：2012-01-31
申请号：KR1020100067149
申请日：2010-07-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A device for extracting an object from an interest area of an image and a method thereof are provided to automatically extract an interest object within short time if a user sets an interest area in the image. CONSTITUTION: A boundary image generating unit(310) generates a boundary image from an input image. A noise eliminating unit(330) eliminates noise of a boundary from the boundary image. An object distribution chart calculating unit(320) calculates an object marker and a background marker in the interest area of the inputted image. An object/background marker generating unit(350) assigns the object marker and the background marker. An interest object portioning unit(360) partitions an interest object in the image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于从图像的兴趣区域提取对象的装置及其方法，用于在用户设置图像中的兴趣区域的情况下，在短时间内自动提取兴趣对象。 构成：边界图像生成部（310）从输入图像生成边界图像。 噪声消除单元（330）从边界图像消除边界的噪声。 对象分布图计算单元（320）计算输入图像的兴趣区域中的对象标记和背景标记。 对象/背景标记生成单元（350）分配对象标记和背景标记。 兴趣对象分割单元（360）在图像中分割兴趣对象。
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公开(公告)号：KR1020120006593A
公开(公告)日：2012-01-19
申请号：KR1020100067149
申请日：2010-07-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06K9/3241 , G06K9/40 , G06K9/6212 , G06T7/269 , G06T2207/20092 , G06T2207/30204
Abstract: 본 발명은 영상 내의 관심영역 내에서 물체를 추출하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에서는 카메라와 같은 영상을 촬영하기 위한 영상입력장치와, 컴퓨터의 마우스와 같은 사용자입력장치와, 상기 영상입력장치로부터 입력된 영상데이터 및 상기 사용자입력장치로부터 입력된 관심영역데이터를 기초로 상기 영상 내의 상기 관심영역에서의 물체를 추출하기 위한 물체추출처리장치와, 상기 물체추출장치의 물체 추출 결과를 출력하기 위한 모니터와 같은 출력장치를 포함하는 영상 내의 관심영역에서의 물체추출장치 및 이를 이용한 방법이 제시된다.Abstract translation: 目的：提供一种用于从图像的兴趣区域提取对象的装置及其方法，用于在用户设置图像中的兴趣区域的情况下，在短时间内自动提取兴趣对象。 构成：边界图像生成部（310）从输入图像生成边界图像。 噪声消除单元（330）从边界图像消除边界的噪声。 对象分布图计算单元（320）计算输入图像的兴趣区域中的对象标记和背景标记。 对象/背景标记生成单元（350）分配对象标记和背景标记。 兴趣对象分割单元（360）在图像中分割兴趣对象。
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19.发明公开거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템 및 이를 이용한 탐사방법 有权移动机器人探测系统采用距离传感器所需的环绕电路的距离信息和使用移动机器人探测系统的探测方法
公开(公告)号：KR1020100070582A
公开(公告)日：2010-06-28
申请号：KR1020080129195
申请日：2008-12-18
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0217
Abstract: PURPOSE: A moving robot exploration system founded the distance information is provided to search ambient conditions by generating topological map through extraction of node information. CONSTITUTION: A camera unit(100) receives the image of an external surrounding environment. A manipulator(210) performs an external operation. A distant sensor(220) inputs the distance information of the ambient conditions. A database stores an object model for objet recognition. A map generator uses the distance information inputted from the distance sensor and creates a global topological map.
Abstract translation: 目的：建立距离信息的移动机器人探索系统，通过提取节点信息生成拓扑图来搜索环境条件。 构成：相机单元（100）接收外部周围环境的图像。 操纵器（210）执行外部操作。 远程传感器（220）输入环境条件的距离信息。 数据库存储用于对象识别的对象模型。 地图生成器使用从距离传感器输入的距离信息，并创建全局拓扑图。
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公开(公告)号：KR100680256B1
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：KR1020050102350
申请日：2005-10-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: An apparatus for processing images of a stereo camera having a wide dynamic range is provided to acquire image signals having a stabilized wide dynamic range with respect to an object using a plurality of cameras. An apparatus for processing images of a stereo camera having a wide dynamic range includes a first image signal processor(10), a second image signal processor(20), and a high-speed serial communication interface. The first image signal processor includes a master device(15) and generates an image of an object. The second image signal processor includes a slave device(25) and constructs a stereo image with the first image signal processor. The first and second image signal processors exchange and share an image capturing time, exposure time information and acquired image information through the high-speed serial communication interface.
Abstract translation: 提供一种用于处理具有宽动态范围的立体相机的图像的设备，以使用多个相机获取对于对象具有稳定的宽动态范围的图像信号。 一种用于处理具有宽动态范围的立体相机的图像的设备包括第一图像信号处理器（10），第二图像信号处理器（20）和高速串行通信接口。 第一图像信号处理器包括主设备（15）并且生成对象的图像。 第二图像信号处理器包括从设备（25）并且利用第一图像信号处理器构建立体图像。 第一和第二图像信号处理器通过高速串行通信接口交换并共享图像捕获时间，曝光时间信息和获取的图像信息。
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