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公开(公告)号：KR1020140141976A
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：KR1020130063422
申请日：2013-06-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有腿部长度调节机构的步行康复机器人。 更具体地，本发明涉及一种具有能够根据需要康复的各种用户的身体特征适当地调整其长度的装置的步行康复机器人。 根据本发明实施例的具有腿部长度调节机构的步行康复机器人包括：与使用者的骨盆和膝盖之间的部分连接的第一辅助连杆构件; 与第一辅助连杆构件的底端联接的接头; 与所述关节的底端联接并与所述骨盆和所述使用者的膝盖之间的部分连接的第二辅助连杆构件; 第一长度调节单元，用于根据电动机的操作调节第一辅助连杆构件的位置; 以及第二长度调节单元，用于根据电动机的操作调节第二辅助连杆构件的位置。
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公开(公告)号：KR101358943B1
公开(公告)日：2014-02-07
申请号：KR1020130014849
申请日：2013-02-12
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H3/008 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/0192
Abstract: The present invention relates to a pelvis support apparatus of a walking rehabilitation robot and more specifically, to a pelvis support apparatus of a walking rehabilitation robot to aid in allowing for training of natural walking patterns while the weight of the walking aiding auxiliary link member is connected to the person's legs undergoing rehabilitation. The pelvis support apparatus according to an embodiment of the present invention is an apparatus used in walking the rehabilitation robot provided with the walking aiding auxiliary link member connected to a person's legs undergoing rehabilitation, comprising: a support frame; a pair of support bars capable of linearly moving along the longitudinal direction of the support frame; a first operator conveying power such that the support bars move along the longitudinal direction of the support frame; a ball screw arranged inside of each of the support bars; a moving block capable of linearly moving along the longitudinal direction of the support frame according to the operation of the ball screw by being coupled with the ball screw; and a second operator conveying power operating the ball screw.
Abstract translation: 本发明涉及一种行走康复机器人的骨盆支撑装置，更具体地，涉及一种行走康复机器人的骨盆支撑装置，用于在步行辅助辅助连杆构件的重量连接时帮助训练自然走路图案 给人的腿正在康复。 根据本发明的实施例的骨盆支撑装置是用于行走具有连接到经历康复的人的腿的步行辅助辅助连接构件的康复机器人的装置，包括：支撑框架; 一对能够沿着支撑框架的纵向方向线性移动的支撑杆; 传送动力的第一操作者，使得支撑杆沿着支撑框架的纵向方向移动; 布置在每个支撑杆内部的滚珠丝杠; 根据滚珠丝杠的操作，能够沿着支撑框架的纵向方向线性移动的移动块通过与滚珠丝杠联接; 以及第二操作者输送操作滚珠丝杠的动力。
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公开(公告)号：KR101844489B1
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：KR1020160145731
申请日：2016-11-03
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 아산사회복지재단 , 울산대학교 산학협력단
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/008 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/1621 , A61H2201/163 , A61H2201/1652 , A61H2203/0487
Abstract: 보행훈련환자의하체가결속되는하체기구부, 상기하체기구부에연결되고, 상기보행훈련환자의골반이동을위한골반기구부, 보행훈련환자의상체가결속되는하네스부, 상기하네스부와일단이연결되어상기보행훈련환자의하중을지지하는하네스와이어, 상기하네스와이어의장력과변위를조절하는하중보상제어부를포함하는체중지지장치로서, 상기하중보상제어부는, 제1 와이어의일단이결합하는제1 조인트제어부와제2 와이어의일단이결합하는제2 조인트제어부및 상기하네스와이어의타단, 상기제1 와이어의타단및 상기제2 와이어의타단이권취되는조인트드럼부를포함하며, 상기하중보상제어부는, 상기제1 조인트제어부와상기제2 조인트제어부의제어를통해상기하네스와이어의장력및 변위가조절되는체중지지장치를제공할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180026964A
公开(公告)日：2018-03-14
申请号：KR1020160113949
申请日：2016-09-05
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61N7/00 , A61B90/10 , A61B90/11 , A61B90/18 , A61B2090/502 , A61N2007/0026 , A61N2007/006 , A61N2007/0078 , A61N2007/0082 , A61B5/055 , A61B5/4884
Abstract: MRI 장치내부에서피험자의뇌에초음파자극을가하는시술을수행함에있어, 하나의초점으로집속되는집속초음파를조사하는초음파변환기의위치를지정하기위한가이드부재는피험자의안면에얹어지는마스크형태의마스크몸체와, 상기초음파변환기가삽입될수 있도록상기마스크몸체의내면과외면을관통하여형성되는위치지정구를포함하고, 상기마스크몸체의내면은피험자의안면윤곽을본 따형성되고, 상기가이드부재를상기피험자의안면에얹은상태에서상기위치지정구에상기초음파변환기가위치하면, 상기초점의위치가기설정된상기뇌의자극부위에자연히위치하도록한다. 초음파자극장치는, 하나의초점으로집속되는집속초음파를조사하는초음파변환기와, 상기초음파변환기의위치를지정하기위한상기가이드부재를포함한다.
Abstract translation: 在执行处理以超声刺激下降的MRI装置内的受试者的脑中，用于指定所述超声波换能器的位置照射聚焦超声引导构件被聚焦到掩模类型的单个聚焦罩在被摄体面部需要置顶 其中，所述引导构件主体和所述超声换能器的内表面将被插入包括定位球穿透，以形成一个内表面与荫罩主体的外表面，所述面罩主体是根据被摄体的脸部轮廓形成， 如果位于该语法中的超声换能器在指定被检体的状态下的位置上的面放置，以便自然地位于磁极位置到大脑的顶部部分在焦点设置。 超声刺激装置包括超声换能器以及用于指定所述超声换能器的位置照射聚焦超声聚焦到单焦点的引导构件。
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公开(公告)号：KR101801042B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020160068672
申请日：2016-06-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61N1/36 , A61N1/08 , A61B5/0488 , A61B5/04
Abstract: 실시예들은환자의근육부위로부터제1 EMG 신호를획득하는단계, 치료사의근육부위로부터제2 EMG 신호를획득하는단계, 제1 EMG 신호와제2 EMG신호를비교하는단계및 상기비교결과를이용하여상기환자의근육부위에전기자극을가하는단계를포함하되, 상기치료사의근육부위와환자의근육부위는동일한종류의근육부위인것을특징으로하는근전도와기능적전기자극을이용한재활로봇제어방법및 이를구현하기위한재활로봇에관련된다.
Abstract translation: 实施例可以包括从患者的肌肉部分获得第一EMG信号，从治疗师的肌肉部分采集第二EMG信号，将第一EMG信号与第二EMG信号进行比较， 以及控制器，用于使用肌电图和功能性电刺激来控制康复机器人，其中治疗师的肌肉区域与患者的肌肉区域是相同类型的肌肉区域。 并为康复机器人实施。
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公开(公告)号：KR1020140134477A
公开(公告)日：2014-11-24
申请号：KR1020130054405
申请日：2013-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/163 , A61H2201/1635 , A61H2201/1642
Abstract: 본 발명은 수동 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 보행 재활 로봇을 착용한 재활자의 관절에 무리한 힘을 가하지 않도록 관절 부분에 발생하는 힘을 완화할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수동 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 상단에 결합하며, 재활자의 보행 시 발생하는 고관절의 내전 및 외전을 방지하는 제1 스프링; 상기 재활자의 발이 접하는 발 받침대; 상기 발 받침대와 상기 제2 보조 링크 부재를 연결하는 발목 조인트; 및 상기 발 받침대의 측면에 결합하며, 재활자의 보행 시 발생하는 발목의 내번 각 및 외번 각을 보상하는 제2 스프링을 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有被动机构的步行辅助机器人。 更具体地，本发明涉及一种行走辅助机器人，其包括能够衰减在接合部处产生的力而不对施加步行辅助机器人的康复者的关节施加过大力的装置。 根据本发明的实施例的具有被动机构的步行辅助机器人包括：连接在残疾人的骨盆和膝盖之间的第一辅助连杆构件; 与第一辅助连杆构件的底端联接的接头; 与所述关节的底端连接并连接在所述膝盖和所述残疾人的脚踝之间的第二辅助连杆构件; 第一弹簧与第一辅助连杆构件的顶端相结合，以防止残疾人走路时产生的髋关节的内收和外展; 与残疾人的脚接触的足部支援; 踝关节，用于将脚支撑件连接到第二辅助连杆构件; 以及第二弹簧，其与脚部支撑件的横向侧面相耦合，以补偿当残疾人行走时产生的角度的反转和外翻。
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公开(公告)号：KR101338044B1
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020110092421
申请日：2011-09-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J11/0015 , B25J19/0016
Abstract: 본 발명은 인간의 머리 움직임과 유사하게 작동하는 얼굴로봇 및 로봇의 얼굴을 지지하는 다관절 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 특히 축을 중심으로 회전하는 회전부들에 작용하는 중력에 의한 영향을 보상할 수 있게 구성한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수의 축들에 연결된 회전부들이 축을 중심으로 회전하는 매니퓰레이터로서, 회전함에 있어 중력을 받는 회전부들에 연결된 와이어들을 스프링으로 지지하며 각 회전부의 회전에 의해 와이어가 스프링을 가압하거나 가압해제하면서 회전부에 가해지는 중력의 영향을 스프링의 탄성복원력으로 보상하는 중력보상기구를 포함하며, 본 발명의 얼굴로봇은 매니퓰레이터의 축들은 중력의 방향과 일치하는 제1축(yaw), 제2축(pitch), 제3축(pitch), 제4축(roll)으로 구분되고, 매니퓰레이터는 제1축과 제2축을 중심으로 각각 회전하는 제1회전부와, 제3축과 제4축을 중심으로 각각 회전하는 제2회전부를 포함하며, 중력보상기구의 제1와이어는 제1회전부에 연결되고, 중력보상기구의 제2와이어는 제2회전부에 연결되며, 제1회전부가 제2축을 중심으로 회전할 때와 제2회전부가 제3축과 제4축으로 회전할 때에 발생하는 중력을 보상하며, 제2회전부에는 로봇의 얼굴이 장착된 것을 기술적 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101095927B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090037249
申请日：2009-04-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16M11/18 , F16M11/126
Abstract: 본 발명은 어느 하나의 액츄에이터가 다른 하나의 액츄에이터의 모션에 영향을 받지 않고 독립적으로 구동가능한 로봇용 안구의 회전장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 안구의 회전장치는 안구와, 카메라가 장착되는 본체와, 본체에 대하여 좌우방향으로 회전가능하게 본체에 결합되는 제1 부분과 안구를 상하방향으로 회전가능하게 지지하는 제2 부분을 구비하는 프레임과, 본체에 각각 고정되어 회전구동하는 제1 및 제2 액츄에이터와, 일단이 프레임의 제1 부분에 연결되고 타단이 제1 액츄에이터에 연결되어 제1 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 링크와, 일단이 안구에 연결되고 타단이 제2 액츄에이터에 연결되어 제2 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 탄성와이어를 포함할 수 있다. 안구 및 프레임은 제1 액츄에이터의 회전구동에 의해 본체에 대하여 좌우방향으로 회전하고, 안구는 제2 액츄에이터의 회전구동에 의해 프레임 및 본체에 대하여 상하방향으로 회전할 수 있다.
휴머노이드, 로봇, 안구장치, 회전장치, 다자유도
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