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公开(公告)号：KR1020170126714A
公开(公告)日：2017-11-20
申请号：KR1020160057112
申请日：2016-05-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A63B21/4035 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H99/00 , A61H2201/1638 , A61H2201/1659 , A61H2201/5043 , A61H2201/5069 , A61H2205/06 , A61H2205/065 , A63B21/00069 , A63B21/005 , A63B21/154 , A63B21/4019 , A63B21/4045 , A63B23/12 , A63B23/1281 , A63B71/0622 , A63B2022/0094 , A63B2071/0647 , A63B2071/0658 , A63B2220/24 , A63B2220/34 , A63B2220/44 , A63B2225/09
Abstract: 사용자의팔을운동시켜재활을돕는상지재활장치는, 연결체와, 상기연결체에위치이동가능하게연결되는거치대와, 상기연결체를위치이동시키는구동장치를포함하고, 사용자가팔을상기거치대에거치하여상기거치대를움직이면, 상기구동장치가구동해상기연결체를상기거치대를따라이동시켜, 사용자가팔을움직일수 있는워크스페이스(work space)를확장시킨다.
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公开(公告)号：KR101508973B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130054405
申请日：2013-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/163 , A61H2201/1635 , A61H2201/1642
Abstract: 본발명은수동메카니즘을갖는보행재활로봇에관한것으로, 더상세하게는, 보행재활로봇을착용한재활자의관절에무리한힘을가하지않도록관절부분에발생하는힘을완화할수 있는수단을갖는보행재활로봇에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른수동메카니즘을갖는보행재활로봇은, 재활자의골반과무릎사이부분에연결되는제1 보조링크부재; 상기제1 보조링크부재의하단에결합하는조인트; 상기조인트의하단에결합되며, 상기재활자의무릎과발목사이부분에연결되는제2 보조링크부재; 상기제1 보조링크부재의상단에결합하며, 재활자의보행시 발생하는고관절의내전및 외전을방지하는제1 스프링; 상기재활자의발이접하는발 받침대; 상기발 받침대와상기제2 보조링크부재를연결하는발목조인트; 및상기발 받침대의측면에결합하며, 재활자의보행시 발생하는발목의내번각 및외번각을보상하는제2 스프링을포함한다.
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公开(公告)号：KR1020140141976A
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：KR1020130063422
申请日：2013-06-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有腿部长度调节机构的步行康复机器人。 更具体地，本发明涉及一种具有能够根据需要康复的各种用户的身体特征适当地调整其长度的装置的步行康复机器人。 根据本发明实施例的具有腿部长度调节机构的步行康复机器人包括：与使用者的骨盆和膝盖之间的部分连接的第一辅助连杆构件; 与第一辅助连杆构件的底端联接的接头; 与所述关节的底端联接并与所述骨盆和所述使用者的膝盖之间的部分连接的第二辅助连杆构件; 第一长度调节单元，用于根据电动机的操作调节第一辅助连杆构件的位置; 以及第二长度调节单元，用于根据电动机的操作调节第二辅助连杆构件的位置。
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公开(公告)号：KR101358943B1
公开(公告)日：2014-02-07
申请号：KR1020130014849
申请日：2013-02-12
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H3/008 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/0192
Abstract: The present invention relates to a pelvis support apparatus of a walking rehabilitation robot and more specifically, to a pelvis support apparatus of a walking rehabilitation robot to aid in allowing for training of natural walking patterns while the weight of the walking aiding auxiliary link member is connected to the person's legs undergoing rehabilitation. The pelvis support apparatus according to an embodiment of the present invention is an apparatus used in walking the rehabilitation robot provided with the walking aiding auxiliary link member connected to a person's legs undergoing rehabilitation, comprising: a support frame; a pair of support bars capable of linearly moving along the longitudinal direction of the support frame; a first operator conveying power such that the support bars move along the longitudinal direction of the support frame; a ball screw arranged inside of each of the support bars; a moving block capable of linearly moving along the longitudinal direction of the support frame according to the operation of the ball screw by being coupled with the ball screw; and a second operator conveying power operating the ball screw.
Abstract translation: 本发明涉及一种行走康复机器人的骨盆支撑装置，更具体地，涉及一种行走康复机器人的骨盆支撑装置，用于在步行辅助辅助连杆构件的重量连接时帮助训练自然走路图案 给人的腿正在康复。 根据本发明的实施例的骨盆支撑装置是用于行走具有连接到经历康复的人的腿的步行辅助辅助连接构件的康复机器人的装置，包括：支撑框架; 一对能够沿着支撑框架的纵向方向线性移动的支撑杆; 传送动力的第一操作者，使得支撑杆沿着支撑框架的纵向方向移动; 布置在每个支撑杆内部的滚珠丝杠; 根据滚珠丝杠的操作，能够沿着支撑框架的纵向方向线性移动的移动块通过与滚珠丝杠联接; 以及第二操作者输送操作滚珠丝杠的动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101262840B1
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：KR1020110078072
申请日：2011-08-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은로봇을통하여부품을조립하는인간-로봇협업시스템기반의부품조립방법에관한것으로서, 작업자의직접교시에의해상기로봇을작동하여부품의조립을수행하면서로봇의위치및 동작정보를저장하는초기교시조립단계와; 상기저장된로봇의위치및 동작정보를기반으로부품을자동으로조립하는재생조립단계; 및상기재생조립단계에서부품의조립오차가발생한경우작업자가추가교시하여로봇의위치및 동작정보를보정하는추가교시보정단계를포함한다.
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17.发明公开
公开(公告)号：KR1020090088154A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：KR1020080013533
申请日：2008-02-14
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A rigidity generator using a complex-application method of an electromagnet and a permanent magnet and a joint of a robot manipulator comprising the same are provided to obtain a fast response and improve the torque characteristic. A rigidity generator using a complex-application method of an electromagnet and a permanent magnet comprises a rotary shaft(110), a rotor(140) and a pair of disk-shaped stators(130). The rotary shaft is connected to a driven member. The rotor is fixed to the rotary shaft and is comprised of an electromagnet. The stators are arranged at upper and lower parts of the rotor at the determined intervals. A through-hole is formed at the center of the stators. The stators are comprised of a permanent magnet which can be rotated by a driving motor.
Abstract translation: 提供一种使用电磁体和永磁体的复合施加方法的刚性发生器以及包括该刚性发生器的机器人操纵器的接头以获得快速响应并提高转矩特性。 使用电磁铁和永久磁铁的复合施加方法的刚性发生器包括旋转轴（110），转子（140）和一对盘形定子（130）。 旋转轴连接到从动构件。 转子固定在旋转轴上，由电磁铁组成。 定子以确定的间隔布置在转子的上部和下部。 在定子的中心形成一个通孔。 定子由可由驱动电机旋转的永磁体构成。
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公开(公告)号：KR101593028B1
公开(公告)日：2016-02-18
申请号：KR1020140026067
申请日：2014-03-05
Abstract: 본명세서에서는고정단으로부터순차적으로 3개관절을구비한제1연결부를통해연결된제1플레이트를포함하는제1보행보조부, 상기고정단과제2연결부를통해연결된제2플레이트를포함하는제2보행보조부, 소정의보행궤적에대한왼발및 오른발의걸음위치데이터를포함하는보행궤적데이터베이스및 상기보행데이터에기반하여상기제1플레이트및 제2플레이트가상기소정의보행궤적에대한왼발및 오른발의걸음위치로지속적으로움직이도록보행상기제1플레이트및 제2플레이트를회전또는병진운동시키는제어부를포함하되, 상기제1 플레이트및 상기제2 플레이트는사용자의양 발을지지하고, 회전 3 자유도(roll, pitch, yaw)의이동이가능하며, 상기제1연결부의 3개관절은각각좌우, 전후, 상하운동이가능하여상기제1플레이트가병진 3자유도운동을가능하게하는것을특징으로하는회전3자유도및 병진3자유도기반의보행재활훈련장치가설명된다.
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公开(公告)号：KR101508552B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130137427
申请日：2013-11-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/10 , A63B21/02 , B25J9/0006 , G06F17/10
Abstract: 본발명은로봇기구부의자중보상장치에관한것으로, 더상세하게는, 재활로봇의자세에관계없이로봇의상하방향자중을보상할수 있게하고, 재활자가다리에연결되는로봇기구부의하중을부담하지않으면서, 자연스러운보행패턴을훈련할수 있도록하는로봇기구부의자중보상장치에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른로봇기구부의자중보상장치는, 재활자의다리에연결되는로봇기구부; 상기로봇기구부의선단과결합되는지지프레임; 상기지지프레임후방으로연장하는연결유닛; 상기지지프레임의맞은편에서상기연결유닛과연결되는고정프레임; 상기연결유닛에체결되는와이어; 상기고정프레임의상부에서상기와이어와접하는도르래; 및상기와이어의말단에결합하며, 상기와이어에가해지는장력에따라이에대응하는탄성력을전달하는탄성유닛, 상기와이어의길이를조절하기위한길이조절유닛, 상기스프링의예압길이조절을위한무게유닛을포함하며, 상기연결유닛은상기고정프레임과연결되는두 지점을회전중심축으로하여회동가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于抵消机器人工具的重量的装置，更具体地涉及一种用于抵消机器人工具的重量向上和向下的偏移的装置，其使得使用者能够免于连接到机器人工具的机器人工具的负载 用户和用户的腿自然走路训练，包括连接到需要训练的用户腿部的机器人工具部分; 支撑框架，其连接到所述机器人工具部件的上端; 连接单元，其朝向支撑框架的后侧延伸; 固定框架，其连接到所述支撑框架的相对侧上的连接单元; 连接到连接单元的导线; 与固定框架上部的导线接触的滑轮; 以及弹性单元，其安装在所述线的边缘端部并且传递对应于加压到所述线的张力的弹性，其中所述弹性单元包括用于控制所述线的长度的长度控制单元和用于控制所述线的长度的重量单元 弹簧处于预加载状态，其中连接单元连接到固定框架的两个点，因此能够相对于作为旋转的中心轴的两个点旋转。
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公开(公告)号：KR101503469B1
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：KR1020130080744
申请日：2013-07-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.
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