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公开(公告)号：KR101355927B1
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：KR1020120018090
申请日：2012-02-22
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 폴립제거로봇은 유선 또는 무선으로 제어되는 무인잠수정을 통해 부착면에 고정된 폴립을 부유시킨 후 이를 물과 함께 흡입하고, 흡입된 폴립만을 여과하여 저장하며, 폴립이 저장된 여과부를 무인잠수정에서 탈착하여 분리할 수 있는 효과가 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130098062A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：KR1020120019878
申请日：2012-02-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A flying and wall climbing robot is provided to easily overcome obstacles on a wall surface and easily move on the wall surface even if the slope of the wall surface is changed. CONSTITUTION: A flying and wall climbing robot comprises link frames (10), moving units (20), rotors (30), and a controller (40). The moving units are formed on the ends of the link frames and include wheels (21). The rotors are formed on the link frames and generate operation force for flying. The controller is formed on the crossing portion of the link frames and controls the operation of the rotors and the moving units.
Abstract translation: 目的：提供一种飞行和爬墙的机器人，以便容易地克服壁面上的障碍物，并且即使墙壁表面的坡度发生变化，也容易在墙壁表面上移动。 构成：飞行和爬墙机器人包括连杆架（10），移动单元（20），转子（30）和控制器（40）。 移动单元形成在连结框架的端部并且包括轮子（21）。 转子在链架上形成并产生飞行作用力。 控制器形成在连杆架的交叉部分上，并且控制转子和移动单元的操作。
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公开(公告)号：KR1020170051271A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544 , B64C27/08 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/0825
Abstract: 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 介绍了一种飞行机器人机构和墙体移动控制方法。 一种控制用于移动墙壁的飞行机器人的方法，包括：使飞行机器人朝向结构飞行; 使用传感器或照相机识别结构的墙面; 计算在结构的墙面上着陆的轨迹; 飞行机器人根据轨迹以姿势接近结构的墙壁; 着陆在飞行机器人手臂结构的墙面上; 并且通过沿飞行机器人手臂结构的壁表面移动执行任务。
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公开(公告)号：KR101474066B1
公开(公告)日：2014-12-22
申请号：KR1020120113398
申请日：2012-10-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 해파리수집및 절단장치가개시된다. 본발명의실시예에따른해파리수집및 절단장치는, 선박또는무인수상로봇의하부영역에마련되어해파리를수집및 절단하는장치로서, 상기선박또는무인수상로봇의운항시, 상기해파리가유입및 유입된해파리가배출되도록각각해파리유입구및 해파리배출구를형성하는제1 및제2 프레임; 상기제1 프레임과상기제2 프레임을연결하는복수의연결프레임; 상기제1 프레임과상기제2 프레임을연결하며서로이격되게마련되되, 일정이하의낮은표면저항을갖는재질로이루어지며, 상기제1 프레임으로유입된해파리가상기제2 프레임측으로신속하게이동하도록해파리의진입을가이드하는복수의와이어; 및상기제2 프레임측에마련되어상기제1 프레임을통해상기제2 프레임측으로유입된해파리를절단하는분쇄부를포함하는것을특징으로한다. 본발명의실시예에의하면, 일정이하의낮은표면저항을갖는재질로이루어지는와이어를구비함으로써, 해파리를미끄러지듯이신속하게분쇄부측으로이동가능하게함과더불어와이어에얽히지않은상태로이동가능하게하여해파리제거효율을증대할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020140130656A
公开(公告)日：2014-11-11
申请号：KR1020140139897
申请日：2014-10-16
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 해파리 수집 및 절단장치가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수집 및 절단장치는, 선박 또는 무인수상로봇의 하부 영역에 마련되어 해파리를 수집 및 절단하는 장치로서, 상기 선박 또는 무인수상로봇의 운항시, 상기 해파리가 유입 및 유입된 해파리가 배출되도록 각각 해파리 유입구 및 해파리 배출구를 형성하는 제1 및 제2 프레임; 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임을 연결하는 복수의 연결 프레임; 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임을 연결하며 서로 이격되게 마련되되, 일정 이하의 낮은 표면저항을 갖는 재질로 이루어지며, 상기 제1 프레임으로 유입된 해파리가 상기 제2 프레임 측으로 신속하게 이동 하도록 해파리의 진입을 가이드하는 복수의 와이어; 및 상기 제2 프레임 측에 마련되어 상기 제1 프레임을 통해 상기 제2 프레임 측으로 유입된 해파리를 절단하는 분쇄부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 실시예에 의하면, 일정 이하의 낮은 표면저항을 갖는 재질로 이루어지는 와이어를 구비함으로써, 해파리를 미끄러지듯이 신속하게 분쇄부 측으로 이동 가능하게 함과 더불어 와이어에 얽히지 않은 상태로 이동 가능하게 하여 해파리 제거 효율을 증대할 수 있게 된다.
Abstract translation: 公开了一种水母采集切割装置。 根据本发明的实施例的水母收集和切割装置是设置在船舶或无人水下机器人的下部区域中的装置，以收集和切割水母，包括分别具有水母的第一和第二框架 进水口和水母出口，使得水母在船舶或无人水下机器人的操作中移动后进入水母，水母排出; 连接第一框架和第二框架的多个连接框架; 将第一框架和第二框架彼此连接的多条电线彼此分开设置，由表面电阻等于或低于预定水平的材料形成，并引导水母入口，使得水母 移动到第一框架中的快速移动朝向第二框架; 以及研磨单元，设置在第二框架侧，并且通过第一框架切割移动到第二框架侧的水母。 根据本发明的实施例，电线由表面电阻等于或低于预定水平的材料形成，因此水母可以以滑动方式快速移动到研磨单元侧。 此外，水母可以在非缠结状态下移动，从而可以提高水母的去除效率。
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公开(公告)号：KR1020130104826A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：KR1020120026709
申请日：2012-03-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A birdlike robot is provided to reduce a load of each actuator by delivering a driving force of the actuator to a second joint unit and a third joint unit through a tendon structure. CONSTITUTION: A birdlike robot includes a leg module (10). The leg module is installed in a body unit and performs a biped walking or swimming. The leg module includes a first leg (20), a first joint unit (30), a second leg (40), a second joint unit (50), a foot unit (60), and a third joint unit (70). The first leg dually rotates relative to the body unit. The first joint unit is arranged between the first leg and the body unit and supplies the dual rotation to the first leg. The second leg is connected to the first leg and rotates forwards and backwards. The second joint unit is arranged between the first leg and the second leg and supplies a rotational movement to the second leg. The foot unit is connected to the second joint unit and supports the ground or supplies a driving force in the swimming. The third joint unit is arranged between the foot unit and the second joint unit to be rotated to left and right sides or forward and backward directions.
Abstract translation: 目的：提供一种鸟类机器人，通过将致动器的驱动力通过腱结构传递给第二接头单元和第三接头单元来减小每个致动器的负载。 构成：鸟类机器人包括腿部模块（10）。 腿部模块安装在身体单位中，并进行两足动物的步行或游泳。 腿模块包括第一腿部（20），第一关节单元（30），第二腿部（40），第二关节单元（50），脚单元（60）和第三关节单元（70）。 第一条腿相对于身体单位双重旋转。 第一关节单元布置在第一腿部和身体单元之间，并将双旋转提供给第一腿部。 第二条腿连接到第一条腿并向前和向后旋转。 第二关节单元布置在第一腿部和第二腿部之间，并且向第二腿部提供旋转运动。 脚单元连接到第二接头单元并支撑地面或在游泳中提供驱动力。 第三关节单元布置在脚单元和第二关节单元之间，以向左右侧或向前和向后方向旋转。
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