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公开(公告)号：KR102248382B1
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：KR1020190144875
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명에따른가변형농업용로봇의주행제어방법은, 밭의기 설정된주행경로를따라이동하며작업을수행하는농업용로봇의주행제어방법으로서, 주변환경변화도및 작물의성장도중 적어도어느하나이상을고려하여상기기 설정된주행경로가변경되었는지를확인하는주행경로확인단계, 상기주행경로확인단계에의해상기기 설정된주행경로가변경된것으로판단되었을경우, 상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를유지한상태로주행이가능한지의여부를판단하는주행여부판단단계, 상기주행여부판단단계에의해상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를유지한상태로주행이불가능한것으로판단되었을경우, 주변환경과관련된이미지를이용하여주행경로변경과정을수행하는주행경로설정단계및 상기농업용로봇이상기기 설정된주행경로를따라주행하거나변경된주행경로를따라주행하는과정에서예측외의장애물이나타난경우, 상기농업용로봇의형태를가변시켜장애물극복과정을수행하는주행단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR102238680B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190144873
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명에따른폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇은, 지형에따라폭을변경하며밭에필요한작업을하는폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇으로서, 상기로봇이상기밭의경로를따라이동하도록상기로봇의몸체양측에구비되는구동모듈, 상기구동모듈사이에삽입되고, 상기밭에필요한작업에따라교체가능하도록형성되며, 상기구동모듈을통해상기로봇이주행하며상기밭에필요한작업을하는작업모듈및 상기밭의지형을감지하고, 감지된상기밭의지형을따라서상기구동모듈사이의폭을제어하는제어모듈을포함하며, 이를통해제작된폭 변경이가능한지형감지가변형농업용로봇을제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170077898A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187355
申请日：2015-12-28
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은인체모델링방법에관한것으로, 더욱상세하게는개인에게맞춤형외골격로봇을제공할수 있는인체모델링방법에관한것이다. 본발명의맞춤형외골격로봇제작을위한인체모델링방법은외골격로봇의제작시 인체의외형뿐만아니라골격정보를이용하고이와더불어환자의동적움직임에따른골격모션및 근육움직임을정량화하여외골격로봇을환자에최적화된형태로제작할수 있다. 상기와같은기술적과제를해결하기위한본 발명의맞춤형외골격로봇제작을위한인체모델링방법은, 외골격로봇제작을위한인체모델링방법에있어서, 입체카메라를이용하여정적및 동적인상태에서인체외형을스캔하여외형스캔정보를획득하는단계와, CT 또는 X-ray를이용하여골격영상을획득하는단계와, 상기외형스캔정보와상기골격영상을겹치도록배치하는단계와, 동적인상태에서의근육변화량을측정하는단계와, 상기측정된근육변화량을반영하여상기동적인상태에서의인체외형정보를보정하는단계와, 상기골격영상및 상기보정된인체외형정보를이용해상기외골격로봇제작을위한설계파라미터를추출하는단계를포함한다.
Abstract translation: 人体造型方法技术领域本发明涉及一种人体造型方法，更具体地说，涉及一种能够为个人提供定制外骨骼机器人的人体造型方法。 利用骨架信息，以及生产所述外骨骼机器人此外量化骨架运动和肌肉运动根据患者的动态行为的过程中身体轮廓来优化外骨骼机器人给患者，用于本发明的一个自定义的外骨骼机器人人体建模方法 可以在表格中生成。 对于本发明的用于如上述那样，在人体内的建模方法，用于所述外骨骼机器人，通过使用三维相机解决其技术问题的自定义外骨骼机器人人体建模方法在扫描静态和动态条件下的身体轮廓 以及获得所述轮廓扫描信息，所述方法包括：使用CT或X射线得到骨架图像，并且布置为重叠的外扫描信息和骨架图像，其测量动态状态eseoui肌肉变化 步骤和，提取所述设计参数外骨骼机器人，以反映所测量的肌肉改变的动态状态eseoui和纠正身体轮廓信息，使用骨架图像的步骤和修正身体的轮廓信息 它包括。
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公开(公告)号：KR101556747B1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：KR1020140010427
申请日：2014-01-28
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A61H1/00 , A61N1/36 , A61B5/0488 , A61H3/00
Abstract: 본발명은보행보조로봇에관한것으로서, 더상세하게는보행보조로봇외골격안쪽에의복형착용도구를구비하고, 그의복착용도구에재활치료의대상이되는근육의신경근접합부를자극할수 있는위치에설정되도록위치를결정하여전극을부착하고, 재활치료대상이되는마비된신체부분의수의근생체신호(예를들면, EMG: ElectroMyoGram)를이용하여마비된신체부분의하나이상의수의근을자극하도록하고, 보행보조로봇외골격의액츄에이터를그 생체신호를이용하여제어하는보행보조로봇을이용한근육재활훈련제어장치및 방법에대한것이다.
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