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公开(公告)号：KR101747325B1
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：KR1020150091040
申请日：2015-06-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 덕신하우징
Abstract: 본발명의천장이동형볼트해체로봇은미들플레이트(61)의좌우양쪽으로각각배열된좌,우측사이드플레이트(63A,63B)로 3분할된로봇플레이트(60), 힌지서포트(403A) 및좌,우사이드힌지(430B,430C)를매개로미들플레이트(61)의좌우양쪽에좌,우측사이드플레이트(63A,63B)가각각결속된전,후방플렉시블유닛(400-1,400-2), 로봇플레이트(60)를플랫폼으로이용해설치되는로봇연계장치를포함함으로써 3분할된로봇플레이트(60)가천장데크(500)의돌출된자력약화돌출부(500-1)를타고넘어가는다접지메커넘휠타입주행바퀴(110)와옴니휠(omni-wheel)타입보조바퀴(210)에연계되고, 이러한 3분할된로봇플레이트(60)의유연움직임(flexible motion)으로제1,2,3 마그넷(300-1,300-2,300-3)과천장데크(500)의간격을항상유지함으로써자력강화나약화로인한로봇의이동불가나낙하가능성이해소되는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101523268B1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：KR1020130090208
申请日：2013-07-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의모바일로봇(10)은건물(A)의각 층에설치된인간-로봇인터페이스장치(100)와무선통신하고, 모바일로봇(10)의요청시인간-로봇인터페이스장치(100)가업EV버튼(1-1, Up EV Button)과다운EV버튼(1-1, Down EV Button)의조작으로엘리베이터(1)를호출하며, 엘리베이터(1)에승차한모바일로봇(10)이자신이측정한고도값으로목적층을인식해하차함으로써엘리베이터(1)를이용한건물(A)의층간이동이수행되고, 특히외부에서제공되는외부지령이나엘리베이터(1)의기능과연계되지않고자체적인제어만으로건물(A)의층간이동이이루어짐으로써엘리베이터의개조법규충족의어려움과엘리베이터개조에따른비용상승이동반되지않는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR102252700B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020190153270
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은바퀴부착뱀형로봇에관한것이다. 본발명의일 양상인복수의모듈을연결한몸통부로구성된뱀 로봇에있어서, 상기복수의모듈간의연결지점및 이격거리중 적어도하나의변화를기초로, 상기몸통부의길이및 형태중 적어도하나가변화되고, 상기변화되는몸통부의길이및 형태중 적어도하나를이용하여상기뱀 로봇은이동가능하며, 상기복수의모듈중 일단인제 1 모듈과타단인제 2 모듈각각에는바퀴가구비되고, 상기복수의바퀴는지면과접촉되지않도록상기지면으로부터이격되어상기일단및 타단에구비될수 있다.
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公开(公告)号：KR102251025B1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：KR1020190097973
申请日：2019-08-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난구조로봇제어시스템및 방법에관한것으로, 재난구조로봇에설치되고, 재난환경에서복구및 구조동작을수행하는다자유도의슬레이브암, 작업자의조작명령을입력받는마스터암, 상기마스터암의동작에연동해서상기슬레이브암의동작을제어하는제어부및 상기마스터암의지령이상기슬레이브암의동작영역내부에서발생하도록, 상기슬레이브암의동작영역을기준으로상기마스터암의동작을제한하는동작제한부를포함하는구성을마련하여, 마스터암에가해지는조작에기초해서슬레이브암을동작시켜재난환경에서복구및 구조동작을수행하고, 슬레이브암의동작영역과마스터암의지령영역이서로불일치하더라도마스터암의지령이슬레이브암의동작영역외부에생성되지않도록제한할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102212478B1
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：KR1020190016726
申请日：2019-02-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J13/06 , B25J13/00 , G06F3/0481
Abstract: 본발명은모듈분리형로봇티칭펜던트및 그제어방법에관한것이다. 본발명의일예와관련된조작파트및 UI diplay & Control 파트를포함하는티칭펜던트에있어서, 상기조작파트는, 상기티칭펜던트와연결된적어도하나의로봇을직접조작할것인지또는상위제어기를통해자동으로조작할것인지여부를결정하기위한제 1 스위치; 상기적어도하나의로봇의위치를조작하기위한적어도하나의버튼을포함하는조작부; 특정이벤트에대비하여상기적어도하나의로봇및 상기티칭펜던트의동작을긴급정지하기위한비상스위치; 상기적어도하나의로봇과관련된상태정보를표시하는제 1 디스플레이부;를포함하고, 상기 UI diplay & Control 파트는, 상기로봇이수행하는태스크(task)와관련된수행정보를표시하는제 2 디스플레이부; 및상기연결된적어도하나의로봇의상기태스크수행과관련된동작을제어하기위한제어부;를포함하며, 상기 UI diplay & Control 파트는상기티칭펜던트로부터분리가능할수 있다.
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公开(公告)号：KR102209562B1
公开(公告)日：2021-02-01
申请号：KR1020190144553
申请日：2019-11-12
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 재난구조로봇제어시스템에관한것으로, 재난환경에투입되어복구및 구조동작을수행하는복수의재난구조로봇및 각재난구조로봇과의통신을통해재난현장상황을파악하고복구및 구조동작을통합적으로관제하는관제서버를포함하고, 상기재난구조로봇의구동을제어하는로봇제어부는상기재난구조로봇을수동운전또는원격운전을교차해서운전하도록우선순위를설정하며, 탑승조작자와원격조작자의의뢰신호와설정된우선순위에기초해서원격운전및 수동운전을교차해서운전하도록제어하는구성을마련하여, 원격및 수동운전에대한우선순위를설정하여복합재난상황에서탑승조작자와원격조작자의의도를판단해서재난구조로봇의제어권한을변경할수 있고, 탑승조작자의부상또는사망과같은응급상황에서탑승조작자의운전가능상태를판단하기위한원격조작자의판단근거와그에따른제어권한변경이가능하다.
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公开(公告)号：KR1020150097878A
公开(公告)日：2015-08-27
申请号：KR1020140018365
申请日：2014-02-18
Applicant: 주식회사 덕신하우징 , 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템에 관한 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 데크 플레이트의 하부로 노출된 볼트를 자동으로 해체하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템에 있어서, 상기 볼트 해체 시스템은 휠을 갖는 이동지지부가 지지몸체에 구비되어지고, 상기 이동지지부의 지지몸체 상부에 높낮이가 조절되는 리프터부가 구비되어지고, 상기 리프터부의 상부로 다축 아암이 구비되어지고, 상기 다축 아암의 상단에 볼트 헤드가 삽입된 상태에서 반시계방향으로 회전하여 볼트가 풀려지는 툴 헤드가 구비되어지고, 상기 툴 헤드에 근접되는 다축 아암에 센싱부가 구비되어지고, 상기 이동지지부, 리프터부, 다축 아암 및 툴 헤드가 제어되는 제어부로 구성됨을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명은 볼트 해체작업이 용이하게 이루어지는 가운데 이를 통해 작업시간을 대폭 감축시킬 수 있도록 하고, 아울러 시공비를 절감할 수 있도록 한 것이다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于甲板板的螺栓分离系统。 用于甲板板的螺栓拆卸系统自动分离暴露于甲板板底部的螺栓，其中具有轮的移动支撑部件设置在支撑体上。 升降机部分设置在移动支撑部分的支撑体的顶部上以被调节高度。 在升降器部分上方设有多轴臂。 当螺栓头插入多轴臂的顶部时，工具头逆时针旋转以松开螺栓。 感测部件设置在多轴上以与工具头相邻。 控制部分控制移动支撑部分，升降器部分，多轴臂和工具头。 因此，用于甲板的螺栓拆卸系统有助于螺栓的拆卸，从而显着地减少了工作时间和施工成本。
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公开(公告)号：KR1020150015575A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020130090208
申请日：2013-07-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 모바일 로봇(10)은 건물(A)의 각 층에 설치된 인간-로봇 인터페이스 장치(100)와 무선통신하고, 모바일 로봇(10)의 요청시 인간-로봇 인터페이스 장치(100)가 업EV버튼(1-1, Up EV Button)과 다운EV버튼(1-1, Down EV Button)의 조작으로 엘리베이터(1)를 호출하며, 엘리베이터(1)에 승차한 모바일 로봇(10)이 자신이 측정한 고도 값으로 목적 층을 인식해 하차함으로써 엘리베이터(1)를 이용한 건물(A)의 층간 이동이 수행되고, 특히 외부에서 제공되는 외부 지령이나 엘리베이터(1)의 기능과 연계되지 않고 자체적인 제어만으로 건물(A)의 층간 이동이 이루어짐으로써 엘리베이터의 개조 법규 충족의 어려움과 엘리베이터 개조에 따른 비용 상승이 동반되지 않는 특징을 갖는다.
Abstract translation: 本发明的地板到地板运动的方法包括：移动机器人（10）与安装在建筑物（A）的每个楼层上的人机器人接口装置（100）进行无线通信的步骤; 根据移动机器人（10）的请求，通过操作Up EV按钮（1-1）和Down EV按钮（1-1），人 - 机器人接口设备（100）调用电梯（1）的步骤; 以及在电梯上车载的移动机器人（10）通过使用自身测量的高度来识别目的地楼层，并在目的地楼层下车，从而在建筑物（A）中进行楼层到楼层的运动， 通过使用电梯（1）。 建筑物（A）的楼层到楼层移动不是通过使用外部指令的自主控制实现的，因此难以满足电梯设施安全管理行为的相关改造和成本的增加。 从外部提供或电梯（1）的功能。
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